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公开(公告)号：CN115574841A
公开(公告)日：2023-01-06
申请号：CN202211242557.7
申请日：2022-10-11
申请人： 潍柴动力股份有限公司
摘要： 本申请提供了一种联合标定方法、联合标定装置和联合标定系统，该方法包括：在机器人的运动轨迹为直线运动轨迹时，获取多个第一坐标向量和多个第二坐标向量；在机器人的运动轨迹为圆弧运动轨迹时，获取相机轨迹的各轨迹点的坐标和第一雷达轨迹的各轨迹点的坐标；采用最小二乘算法对第一坐标向量和第二坐标向量进行拟合，得到目标旋转矩阵；根据目标旋转矩阵，将第一雷达轨迹的各轨迹点的坐标转换到相机坐标系下，得到多个转换轨迹点的坐标，转换轨迹点组成第二雷达轨迹；计算相机轨迹对应的圆心与第二雷达轨迹对应的圆心之间的向量，得到目标平移向量。该方法解决了现有技术中相机和雷达经常无共视区域导致基于目标的标定方法无法发挥作用的问题。
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公开(公告)号：CN115534958A
公开(公告)日：2022-12-30
申请号：CN202211255180.9
申请日：2022-10-13
申请人： 潍柴动力股份有限公司
摘要： 本申请提供了一种控制车辆驶出停车位的方法、装置与智能驾驶设备，该方法包括：确定目标车辆前方车道上是否有其他车辆行驶；在目标车辆前方车道上有其他车辆行驶的情况下，获取目标车辆与其他车辆的第一关系、第二关系和第三关系，并且根据第一关系、第二关系和第三关系确定目标车辆驶出目标停车位的路径。本申请解决了智能车辆驶出停车位时在不影响车道上行驶车辆的同时保证自车行驶的效率性和安全性的问题。
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公开(公告)号：CN115585805A
公开(公告)日：2023-01-10
申请号：CN202211284723.X
申请日：2022-10-17
申请人： 潍柴动力股份有限公司
摘要： 本申请提供了一种车辆定位方法、定位装置、定位系统以及车辆，包括：获取相机采集的图像数据，依据图像数据构建重投影误差约束；获取IMU采集的原始IMU数据，依据原始IMU数据构建相邻时刻对应的IMU数据之间的IMU预积分约束；获取轮速计采集的原始轮速计数据，依据原始轮速计数据构建相邻时刻对应的轮速计数据之间的轮速计预积分约束；依据重投影误差约束、IMU预积分约束以及轮速计预积分约束，调整相机、IMU以及轮速计分别对应的三个权重，并依据调整后的三个权重，对目标车辆的位姿信息进行优化以得到目标位姿信息。本申请解决了相关技术中，车辆在颠簸道路上容易造成IMU激励突然增大，IMU数据异常，造成车辆的定位状态突变的技术问题。
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公开(公告)号：CN115454100A
公开(公告)日：2022-12-09
申请号：CN202211247742.5
申请日：2022-10-12
申请人： 潍柴动力股份有限公司
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本申请提供了一种全局速度规划方法、全局速度规划装置与规划系统。该方法包括第一规划步骤，采用速度规划算法，对接收到的车辆的总运行时长、出发时刻、全局行驶路径和路段限速信息进行速度规划，得到初始全局轨迹；获取步骤，控制车辆按照初始全局轨迹进行行驶，以获取车辆到达目标路径点的实际运行时长；第一比较步骤，在小于或者等于预定阈值的情况下，执行获取步骤至少一次，直到车辆到达目的地；第二比较步骤，大于预定阈值的情况下，计算剩余总运行时长和剩余全局路径，并依次执行第一规划步骤和获取步骤至少一次，直到车辆到达目的地，解决了现有技术难以在考虑车辆的准时到达需求的同时，通过较少的计算量确定车辆的全局轨迹的问题。
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公开(公告)号：CN115583238A
公开(公告)日：2023-01-10
申请号：CN202211234790.0
申请日：2022-10-10
申请人： 潍柴动力股份有限公司
摘要： 本申请提供了一种用于避免车道偏离的车辆控制方法、装置及车辆系统，该方法包括：构建车辆横向动力学模型；构建约束模型；根据车辆横向动力学模型和约束模型，构建车辆控制模型；根据车辆控制模型控制车辆，以使得车辆的运行满足约束模型的限制。从而使得车辆在行驶的过程中不会出现车道偏移的情况，减小驾驶员接管频率，进而提高车辆安全性，得以解决了现有技术中在出现车道偏离的情况下，因提醒驾驶员接管方向盘而容易产生安全问题的问题。
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