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公开(公告)号：CN110182365B
公开(公告)日：2022-05-10
申请号：CN201910508738.1
申请日：2019-06-13
摘要： 一种煤矿井下防爆型四旋翼无人机，属于煤矿井下巡检救援领域。四旋翼无人机的飞控模块、数传图传模块、电池模块、动力系统和传感器系统均安装在机架内，摄像头模块安装在机架上；电池模块给无人机整体提供动力能源，电池模块位于第二中间层底部；数传图传模块的数传图传密封盒固定在机架顶部，安装数传图传密封盒一侧的机架为机头位置；动力系统模块的无刷电机位于机架内，固定在第一中间层；传感器系统和飞控模块的输出通过数传图传模块无人机端与其地面端双向通信；摄像头模块的图像信号传输至数传图传地面端的视频设备。优点：结构稳定、牢固，体积小，反应灵敏，在井下无GPS情况下完成巡检勘测任务，智能化操作，续航时间长；主体模块化构造。
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公开(公告)号：CN111735445B
公开(公告)日：2022-02-11
申请号：CN202010582033.7
申请日：2020-06-23
申请人： 煤炭科学研究总院
摘要： 一种融合单目视觉与IMU的煤矿巷道巡检机器人系统及导航方法，属于机器视觉与机器人导航技术领域。该系统包括：单目相机、巡检机器人、机载惯性测量单元、机载处理器、照明灯；巡检机器人载体用于搭载机载处理器、照明灯等设备，构成导航系统的硬件部分；单目相机用于拍摄煤矿井下巷道的高清图片，构成系统的数据采集部分；所述的机载惯性测量单元融合单目相机，对齐后获得尺度信息；的照明灯用于巷道内部的照明，提高单目相机成像质量；机载处理器用于图像处理、计算巡检机器人的偏航角和机器人姿态解算。优点：采用融合视觉与惯性传感器的导航方案，具有更高的精度，结合了巷道等狭长空间的结构特点，通过交线检测，能够满足巡检机器人的实时性。
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公开(公告)号：CN111735445A
公开(公告)日：2020-10-02
申请号：CN202010582033.7
申请日：2020-06-23
申请人： 煤炭科学研究总院
摘要： 一种融合单目视觉与IMU的煤矿巷道巡检机器人系统及导航方法，属于机器视觉与机器人导航技术领域。该系统包括：单目相机、巡检机器人、机载惯性测量单元、机载处理器、照明灯；巡检机器人载体用于搭载机载处理器、照明灯等设备，构成导航系统的硬件部分；单目相机用于拍摄煤矿井下巷道的高清图片，构成系统的数据采集部分；所述的机载惯性测量单元融合单目相机，对齐后获得尺度信息；的照明灯用于巷道内部的照明，提高单目相机成像质量；机载处理器用于图像处理、计算巡检机器人的偏航角和机器人姿态解算。优点：采用融合视觉与惯性传感器的导航方案，具有更高的精度，结合了巷道等狭长空间的结构特点，通过交线检测，能够满足巡检机器人的实时性。
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公开(公告)号：CN118624405A
公开(公告)日：2024-09-10
申请号：CN202410765719.8
申请日：2024-06-14
申请人： 国能包头能源有限责任公司神山露天煤矿 , 国能包头能源有限责任公司 , 国能包头能源有限责任公司李家壕煤矿 , 中国矿业大学
摘要： 本发明公开了一种岩土承载力测试设备，属于岩土检测设备技术领域，包括底座，所述底座上端两侧设置有控制柱，两个控制柱之间上端设置有稳定柱，稳定柱上端设置有下压油缸，下压油缸下侧设置有压力头，本发明通过设置防护组件，将岩土样品放到承载板上折板中，之后通过把手拿取挡板，将挡板放置到折板前端，同时挡板两端上侧的T型块下端的定位杆进入定位孔中，T型块进入T型槽中，达到对挡板进行限位固定的效果，折板和挡板可对岩土样品起到阻挡作用，通过设置防护组件可对岩土样品测试起到防护作用，避免在对岩土样品进行承载力测试时，岩土样品存在破碎飞溅到工作人员的风险。
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公开(公告)号：CN118049231A
公开(公告)日：2024-05-17
申请号：CN202410282640.X
申请日：2024-03-13
申请人： 中国矿业大学
摘要： 本发明涉及煤层群合层开采技术领域，具体涉及一种极近距离煤层夹层精准压裂与瓦斯抽采合层综放开采方法，包括获得目标区域三维地层结构，在回风巷中布置钻场，自钻场向切眼施工若干定向钻孔；利用高压水破岩使夹层产生贯通裂隙至上煤层与下煤层内；通过钻场对定向钻孔施加抽采负压对上煤层、下煤层中的瓦斯进行预抽；进行合层综放开采，开采下煤层，放采夹层和上煤层；在进行合层综放开采过程中，在钻场对定向钻孔施加抽采负压再次进行瓦斯抽采。本发明可实现夹层精准压裂，同时定向钻孔后续用于瓦斯的预抽以及边采边抽，提高了钻孔利用率，后续采用综放开采，可一次采出两层煤，大大提高了极近距离煤层的开采效率。
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公开(公告)号：CN113006815A
公开(公告)日：2021-06-22
申请号：CN202110470511.X
申请日：2021-04-28
申请人： 中国矿业大学
摘要： 本发明公开了一种井下煤矸分选硐室群紧凑型布局方法，适用于煤矿使用。首先基于矿井地应力场类型与优势节理裂隙走向，确定煤矸分选硐室群内主硐室的合理布置方式，即尽量将主硐室布置于远离断层、陷落柱等地质构造且围岩性质相对稳定的区域、将主要功能硐室轴向与优势节理裂隙走向垂直布置，主硐室之间相互平行布置；辅助硐室与主硐室沿同轴向布置；两主硐室之间的连通硐室与两主硐室垂直布置；确定主硐室及邻近巷硐的合理间距，对于煤矸分选硐室群内非等高的巷硐而言进行渐进式过渡处理。其步骤简单，能够有效降低围岩控制难度，有利于减少压煤量、降低产矸量与掘巷工程量、削弱选煤系统与井下其他生产活动的交互影响。
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公开(公告)号：CN111577281A
公开(公告)日：2020-08-25
申请号：CN202010439584.8
申请日：2020-05-22
申请人： 中国矿业大学
摘要： 本发明公开了一种高瓦斯煤层无煤柱开采及瓦斯治理的方法，适用于煤矿井下使用。首先开掘工作面A两侧的回采巷道及工作面B的运输巷，开掘期间在巷道帮部打设顺层钻孔预抽煤层瓦斯，继续开掘两个工作面的开切眼并贯通；此时工作面A属“Y+L”型通风系统，工作面通风量较大，有利于将上隅角处瓦斯冲淡和排出，克服上隅角瓦斯积聚难题。工作面A回采期间以沿空留巷方式保留其进风巷、以迎采掘巷的方式布置工作面B的回风巷，A工作面回采后B工作面接替回采，实现了“W”型综放面顺序接替“Y+L”型综放面，B工作面回采期间以带采方式回收两工作面之间的护巷煤柱，实现了无煤柱开采，有效提升矿井的采出率，解决了高瓦斯工作面内上隅角瓦斯治理难题。
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公开(公告)号：CN110182365A
公开(公告)日：2019-08-30
申请号：CN201910508738.1
申请日：2019-06-13
申请人： 中国矿业大学
摘要： 一种煤矿井下防爆型四旋翼无人机，属于煤矿井下巡检救援领域。四旋翼无人机的飞控模块、数传图传模块、电池模块、动力系统和传感器系统均安装在机架内，摄像头模块安装在机架上；电池模块给无人机整体提供动力能源，电池模块位于第二中间层底部；数传图传模块的数传图传密封盒固定在机架顶部，安装数传图传密封盒一侧的机架为机头位置；动力系统模块的无刷电机位于机架内，固定在第一中间层；传感器系统和飞控模块的输出通过数传图传模块无人机端与其地面端双向通信；摄像头模块的图像信号传输至数传图传地面端的视频设备。优点：结构稳定、牢固，体积小，反应灵敏，在井下无GPS情况下完成巡检勘测任务，智能化操作，续航时间长；主体模块化构造。
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公开(公告)号：CN103670507B
公开(公告)日：2015-10-21
申请号：CN201310042460.6
申请日：2013-02-04
申请人： 中国矿业大学
IPC分类号： E21F15/00
摘要： 一种急倾斜综采工作面采空区矸石充填带宽度的确定方法，该计算方法如下：在急倾斜综采工作面一个采煤循环中，采煤机下行割煤，上行清理浮煤的同时从下向上依次移架，移架后极易冒落岩层在整个工作面长度内从下至上依次冒落，冒落后的矸石沿工作面下滑充填工作面下部采空区，由极易冒落矸石体积乘以极易冒落岩石压实后碎胀系数与极易冒落矸石充填体积相等的原则，计算出极易冒落岩层冒落采空区矸石充填带宽度；再计算出滞后冒落岩层冒落采空区矸石充填带宽度，两者相加即为采空区矸石充填带宽度。该方法计算方便，结果较为准确，对于倾角大于岩石的自然安息角的煤层都适用，特别适用于急倾斜煤层。
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公开(公告)号：CN117345301A
公开(公告)日：2024-01-05
申请号：CN202311472616.4
申请日：2023-11-07
申请人： 中国中煤能源集团有限公司 , 中煤陕西能源化工集团有限公司 , 中国矿业大学 , 中煤(天津)地下工程智能研究院有限公司
IPC分类号： E21D19/04
摘要： 本发明公开了一种用于煤矿巷道的临时支护装置及其使用方法，属于巷道支护技术领域。该用于煤矿巷道的临时支护装置及其使用方法，通过电动推杆的回缩控制，使得活动壳带动弹性支护结构向上与巷道顶部接触，并且每个弹性支护结构可受到巷道挤压产生运动，且相邻两个弹性支护结构通过液压相互制约，以此可以保持每个顶块进行不同程度伸缩达到自适应巷道的不规则面，而且避免顶块发生位移运动，保持顶部支护的牢固性，进而避免支护空挡及接触面较少导致支护效果较差的问题，使其可提高巷道支护的安全性，同理，通过电动推杆的伸长控制，则可以同步拆除巷道顶部和侧部的支护效果，而且移动结构撑起该装置，方便进行转移作业。
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