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公开(公告)号：CN110619329B
公开(公告)日：2022-03-22
申请号：CN201910811758.6
申请日：2019-09-03
申请人： 煤炭科学研究总院 , 中国矿业大学 , 中煤华晋集团有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于机载视觉的铁路货运敞车车厢编号及装载状态识别方法，属于机器视觉领域。通过搭载高清相机的无人机在飞行过程中对处于装车站的货运敞车车厢进行图像数据采集，然后对采集到的图像数据进行预处理，根据字符宽/高比例等先验知识定位车厢字符区域，使用投影法对字符区域进行分割，构建CNN卷积神经网络模型对分割后的数字字符进行识别；通过霍夫直线变换定位车厢边界所在区域，设计网格特征，构建BP神经网络对车厢装载状态进行识别；本发明在识别货运敞车车厢编号的同时判定车厢的装载状态，具有较高的识别精度，大量减少工人的工作量，适用于铁路沿线的货运敞车车厢编号及装载状态的识别。
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公开(公告)号：CN109753081B
公开(公告)日：2020-08-21
申请号：CN201811532340.3
申请日：2018-12-14
摘要： 本发明公开了一种基于机器视觉的巷道巡检无人机系统及导航方法，采用单目相机获取高质量巷道空间图像，通过机器视觉算法对图像中的管道进行检测和处理，计算出管道中心到相机光心的距离和夹角，进一步得出巡检无人机在巷道中的偏航角，并反馈到无人机飞行控制器调整航向。同时通过超声波距离传感器实时检测同巷道边界和障碍物的距离，确保巡检无人机在巷道内的安全飞行，完成巡检任务。本发明无需在巷道中架设轨道等设备，显著降低巡检机器人的导航成本；另外本发明有效克服巷道环境有限光照条件对导航精度的影响，计算复杂度低，能满足巷道等狭闭空间巡检的实时性要求，从而适用于矿井巷道等狭闭空间中用于危险因素检测的巡检无人机导航和避障。
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公开(公告)号：CN109492685B
公开(公告)日：2022-05-24
申请号：CN201811288693.3
申请日：2018-10-31
IPC分类号： G06V10/764 , G06K9/62 , G06N3/04 , G06N3/08 , G06V10/774 , G06V10/75
摘要： 本发明公开了一种用于对称特征的目标物体视觉检测方法，具体步骤为：对拍摄具有目标物体的图像进行处理获得多个基础特征，然后构成候选框，根据多个基础特征在图像中的位置沿X轴进行升序排列，然后对序列中的基础特征只匹配升序方向与其最近的两个特征，分别组成候选框，然后采用机器学习或者深度学习算法训练得出的图像分类模型对多个候选框进行分类，对于同样N个基础特征，本发明的算法复杂度最大为2N‑3，其算法复杂度始终是小于两两遍历算法复杂度(N‑1)2，因此本发明的方法复杂度较低，所需的检测时间较短，从而大大提高了目标物体的检测效率。
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公开(公告)号：CN110182365B
公开(公告)日：2022-05-10
申请号：CN201910508738.1
申请日：2019-06-13
摘要： 一种煤矿井下防爆型四旋翼无人机，属于煤矿井下巡检救援领域。四旋翼无人机的飞控模块、数传图传模块、电池模块、动力系统和传感器系统均安装在机架内，摄像头模块安装在机架上；电池模块给无人机整体提供动力能源，电池模块位于第二中间层底部；数传图传模块的数传图传密封盒固定在机架顶部，安装数传图传密封盒一侧的机架为机头位置；动力系统模块的无刷电机位于机架内，固定在第一中间层；传感器系统和飞控模块的输出通过数传图传模块无人机端与其地面端双向通信；摄像头模块的图像信号传输至数传图传地面端的视频设备。优点：结构稳定、牢固，体积小，反应灵敏，在井下无GPS情况下完成巡检勘测任务，智能化操作，续航时间长；主体模块化构造。
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公开(公告)号：CN111735445B
公开(公告)日：2022-02-11
申请号：CN202010582033.7
申请日：2020-06-23
申请人： 煤炭科学研究总院
摘要： 一种融合单目视觉与IMU的煤矿巷道巡检机器人系统及导航方法，属于机器视觉与机器人导航技术领域。该系统包括：单目相机、巡检机器人、机载惯性测量单元、机载处理器、照明灯；巡检机器人载体用于搭载机载处理器、照明灯等设备，构成导航系统的硬件部分；单目相机用于拍摄煤矿井下巷道的高清图片，构成系统的数据采集部分；所述的机载惯性测量单元融合单目相机，对齐后获得尺度信息；的照明灯用于巷道内部的照明，提高单目相机成像质量；机载处理器用于图像处理、计算巡检机器人的偏航角和机器人姿态解算。优点：采用融合视觉与惯性传感器的导航方案，具有更高的精度，结合了巷道等狭长空间的结构特点，通过交线检测，能够满足巡检机器人的实时性。
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公开(公告)号：CN111735445A
公开(公告)日：2020-10-02
申请号：CN202010582033.7
申请日：2020-06-23
申请人： 煤炭科学研究总院
摘要： 一种融合单目视觉与IMU的煤矿巷道巡检机器人系统及导航方法，属于机器视觉与机器人导航技术领域。该系统包括：单目相机、巡检机器人、机载惯性测量单元、机载处理器、照明灯；巡检机器人载体用于搭载机载处理器、照明灯等设备，构成导航系统的硬件部分；单目相机用于拍摄煤矿井下巷道的高清图片，构成系统的数据采集部分；所述的机载惯性测量单元融合单目相机，对齐后获得尺度信息；的照明灯用于巷道内部的照明，提高单目相机成像质量；机载处理器用于图像处理、计算巡检机器人的偏航角和机器人姿态解算。优点：采用融合视觉与惯性传感器的导航方案，具有更高的精度，结合了巷道等狭长空间的结构特点，通过交线检测，能够满足巡检机器人的实时性。
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公开(公告)号：CN111075482A
公开(公告)日：2020-04-28
申请号：CN202010001313.4
申请日：2020-01-02
申请人： 华北科技学院 , 河南理工大学 , 北京科技大学 , 中国矿业大学(北京) , 煤炭科学研究总院
摘要： 本发明涉及煤矿灾害治理技术领域，尤其是涉及一种工作面过陷落柱注浆防水治理方法。该方法包括：推进工作面切眼，与陷落柱保持安全距离后停止推进；在运输顺槽与陷落柱相对应的位置掘进两条注浆辅助巷及若干个注浆钻窝，在回风顺槽与陷落柱相对应的位置掘进若干个相应的注浆钻窝；在运输顺槽中的注浆辅助巷、注浆钻窝施工倾向注浆钻孔，在回风顺槽中的注浆钻窝施工倾向注浆钻孔，控制所有注浆钻孔的终孔层位均在煤层两层底板隔水层之间的底板含水层位中。该方法不仅适用于预防不导水陷落柱受采动影响活化而导水的情况，而且还能通过多层注浆的方式加固导水陷落柱，提高其隔水能力，确保采煤工作面推过时不发生水害事故。
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公开(公告)号：CN111058797A
公开(公告)日：2020-04-24
申请号：CN202010001336.5
申请日：2020-01-02
申请人： 成都理工大学 , 北京科技大学 , 华北科技学院 , 中国矿业大学(北京) , 煤炭科学研究总院
IPC分类号： E21B33/138 , E21B33/03 , E21B7/28 , E21F7/00
摘要： 本发明涉及瓦斯抽采技术领域，尤其是涉及一种扩孔封孔方法。该扩孔封孔方法包括：根据注浆段长度、钻孔直径设计扩孔参数；先施工抽采钻孔，然后在抽采钻孔的内部进行扩孔；安置封孔器，使扩孔段处于注浆段内，注浆封孔；待浆液凝固后，联管抽放瓦斯。该注浆液封堵扩孔段，浆液会在注浆段径向渗透，封闭周围裂隙，同时浆液在扩孔位置可以进径向和轴向的双向渗透扩散，增强在孔壁裂隙的封堵作用。
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