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公开(公告)号：CN114831739B
公开(公告)日：2024-09-03
申请号：CN202210427680.X
申请日：2022-04-22
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明属于医疗器械技术领域，具体为一种主从微创血管介入手术机器人主端多器械操作装置，包括基板、两个主操作模块，操作组件包括：第一壳体、第二壳体、第一转轴、第一带轮、第二带轮、旋捻主轴、的旋捻检测编码器、第二传动带以及设置在第二传动带两端的第三带轮和第四带轮；第三带轮上同轴连接有阻力反馈电机，第四带轮上同轴连接有位移检测编码器。本发明通过阻力反馈电机和扭矩传感器的组合为医生提供真实的操作临场感，医生在操控主操作模块时，能够通过力反馈组件有效获得来自从端装置的力反馈，并且能够有效地感知手术过程中导管/导丝在血管中的阻力，避免造成血管破裂。
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公开(公告)号：CN110236885A
公开(公告)日：2019-09-17
申请号：CN201910622842.3
申请日：2019-07-11
Applicant: 燕山大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明公开一种具有腰部及下肢训练功能的康复机器人，包括底座、扭转训练机构、俯仰训练机构、座椅和两个膝关节训练机构；扭转训练机构包括设置在底座上的扭转安装座，扭转安装座上设置有扭转电机和水平的扭转从动齿轮，扭转电机的输出轴上固设有与扭转从动齿轮啮合的扭转主动齿轮；俯仰训练机构包括与扭转从动齿轮固连的俯仰安装座，俯仰安装座上设置有俯仰电机和竖直的俯仰从动齿轮，俯仰电机的输出轴上固设有与俯仰从动齿轮啮合的俯仰主动齿轮，座椅的底端与俯仰从动齿轮固连；两个膝关节训练机构分设于座椅正前方的两侧。本发明具有腰部及下肢训练功能的康复机器人能够对患者的腰部和下肢的同时进行康复训练。
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公开(公告)号：CN108704214A
公开(公告)日：2018-10-26
申请号：CN201810398783.1
申请日：2018-04-28
Applicant: 燕山大学
IPC: A61M25/082 , A61B34/30
CPC classification number: A61M25/0113 , A61B34/30 , A61B34/70 , A61B2034/301
Abstract: 本发明涉及医疗设备技术领域，具体涉及一种微创血管介入手术机器人导管/导丝旋转机构及推进装置，推进装置包括旋转机构、夹持机构、固定机构和移动机构；旋转机构包括旋转电机、主动带轮、张紧带轮、限位偏心轮和五个滚针轴承组件。夹持机构包括夹持转动轴、夹持爪、夹持爪套、夹持弹簧；固定机构包括：固定指导轨、固定指滑块、固定指滑动底座和电机摩擦轮导向座、弹簧导杆、固定指电机、固定指偏心轮、活动橡胶块和固定橡胶块；通过固定指偏心轮驱动固定指滑动底座运动使活动橡胶块与固定橡胶块夹紧或分开；移动机构驱动旋转机构和夹持机构靠近或远离固定机构运动。本发明夹持机构的夹持主体组件方便拆卸、便于消毒、夹持爪不会打滑。
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公开(公告)号：CN108652806A
公开(公告)日：2018-10-16
申请号：CN201810473589.5
申请日：2018-05-17
Applicant: 燕山大学
Abstract: 一种穿戴式腰椎康复治疗装置，本发明主要包括主平台、按摩平台、辅平台及将三者连在一起的柔性带。其中，主平台又包括：内支撑架、电机安装架、第一电机、小齿轮、弧形齿圈、第一围腰环、第一固定皮带以及外壳体。辅平台又包括第二电机、第二围腰环、第二固定皮带和控制器。按摩平台包括按摩电机、按摩底座按摩头、安装台和固定皮带。本发明通过第一围腰环转动实现带动人体腰部左右扭动，通过连组件的运动实现带动人体的腰部左右摆动和上下运动，在左右摆动的同时，实现对腰椎的拉伸。同时不仅能对人体腰椎进行康复治疗，而且还可以对人体腰部进行按摩，更有利于人体腰部的康复。
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公开(公告)号：CN114831739A
公开(公告)日：2022-08-02
申请号：CN202210427680.X
申请日：2022-04-22
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明属于医疗器械技术领域，具体为一种主从微创血管介入手术机器人主端多器械操作装置，包括基板、两个主操作模块，操作组件包括：第一壳体、第二壳体、第一转轴、第一带轮、第二带轮、旋捻主轴、的旋捻检测编码器、第二传动带以及设置在第二传动带两端的第三带轮和第四带轮；第三带轮上同轴连接有阻力反馈电机，第四带轮上同轴连接有位移检测编码器。本发明通过阻力反馈电机和扭矩传感器的组合为医生提供真实的操作临场感，医生在操控主操作模块时，能够通过力反馈组件有效获得来自从端装置的力反馈，并且能够有效地感知手术过程中导管/导丝在血管中的阻力，避免造成血管破裂。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110151310B
公开(公告)日：2020-08-25
申请号：CN201910445602.0
申请日：2019-05-27
Applicant: 燕山大学
IPC: A61B34/30
Abstract: 本发明公开一种微创血管介入手术机器人导管/导丝旋转推进装置，可以包括底座、第一导轨、第一滑块、同步带固定板、摆动座安装架、摆动座、旋转电机、主动摩擦轮、从动摩擦轮以及夹丝杆；夹丝杆的内部开有偏心通孔，夹丝杆的前端具有凸起，夹丝杆的前端套设有夹丝端盖，夹丝端盖包括盖部、外筒部以及凸缘，凸起与凸缘之间设置有开合弹簧，盖部具有与偏心通孔不同心的端盖通孔；还包括带轮座、移动电机、主动带轮、从动带轮以及同步带；同步带与同步带固定板固定连接。本发明通过夹丝杆和夹丝端盖上的偏心通孔和端盖通孔不同心能够保证将导管和导丝夹紧，通过移动电机和旋转电机分别实现导管和导丝的轴向进退和周向旋转。
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公开(公告)号：CN111227946A
公开(公告)日：2020-06-05
申请号：CN202010099123.0
申请日：2020-02-18
Applicant: 燕山大学
IPC: A61B34/37
Abstract: 本发明属于医疗康复设备领域，具体涉及一种微创血管介入手术机器人操作装置。本发明包括底座、力觉控制机构和位置控制机构。力觉控制机构包括第一支座、电机、扭矩传感器、第一带轮、第一位置编码器、直线导轨、操作杆支座、操作杆、第二位置编码器、轻触开关、第二支座、第二带轮和第一皮带；位置控制机构包括第一支撑架、转动杆、操作手轮组件、第二皮带、第三带轮、第二支撑架、第四带轮、第三位置编码器、第三皮带、磁粉制动器、第五带轮和第四位置编码器。本发明可依据手术过程中医生操作需求，模拟医生手术过程中对微导管/导丝的操作动作，并且在手术过程中可根据实际情况切换使用力觉控制和位置控制模式，使得力觉临场感更加真实。
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公开(公告)号：CN108704214B
公开(公告)日：2021-11-30
申请号：CN201810398783.1
申请日：2018-04-28
Applicant: 燕山大学
IPC: A61M25/082 , A61B34/30
Abstract: 本发明涉及医疗设备技术领域，具体涉及一种微创血管介入手术机器人导管/导丝旋转机构及推进装置，推进装置包括旋转机构、夹持机构、固定机构和移动机构；旋转机构包括旋转电机、主动带轮、张紧带轮、限位偏心轮和五个滚针轴承组件。夹持机构包括夹持转动轴、夹持爪、夹持爪套、夹持弹簧；固定机构包括：固定指导轨、固定指滑块、固定指滑动底座和电机摩擦轮导向座、弹簧导杆、固定指电机、固定指偏心轮、活动橡胶块和固定橡胶块；通过固定指偏心轮驱动固定指滑动底座运动使活动橡胶块与固定橡胶块夹紧或分开；移动机构驱动旋转机构和夹持机构靠近或远离固定机构运动。本发明夹持机构的夹持主体组件方便拆卸、便于消毒、夹持爪不会打滑。
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公开(公告)号：CN109157411B
公开(公告)日：2020-11-06
申请号：CN201810797069.X
申请日：2018-07-19
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明涉及一种医疗辅助器具，具体涉及一种智能自动配药器。包括：配药盒，所述配药盒由自上而下依次连接的上盖体、上盒体和下盒体构成，所述上盖体内置有储药盒，所述上盒体自上而下依次内置有分药装置和配药装置，所述下盒体内设置有取药漏斗和取药盒，配药盒内置有储药盒、分药装置和配药装置，可准确的将储药盒内的药品经过分药装置的区分和配药装置的分配，最后放入取药盒内，整个配药过程快速，方便。控制器实时记录放入药品的情况，可通过手机APP或触摸显示屏设定服药参数，方便快捷，并且可通过手机端或配药装置设置服药闹钟提醒，防止患者忘记服药。
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公开(公告)号：CN110339021A
公开(公告)日：2019-10-18
申请号：CN201910698534.9
申请日：2019-07-31
Applicant: 燕山大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明属于康复医疗器械技术领域，具体涉及一种三自由度手腕康复机器人，包括固定座、内旋/外旋机构、掌屈/背屈机构、内收/外展机构和把手组件，内旋/外旋机构包括：第一电机、齿轮轴、半圆大齿轮以及小臂支撑组件；掌屈/背屈机构包括第一连杆架、第二电机、主动锥齿轮、动锥齿轮、第二连杆架；内收/外展机构包括第三电机、主动带轮以及从动带轮；把手组件固定安装在从动带轮的转轴上。本发明通过简单的结构能够实现三自由度手腕康复训练，安装在桌面上就能进行康复训练，且同一台机器能够实现左右手的康复训练，成本低，适合家庭推广使用。
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