公开(公告)号：CN118123874A

公开(公告)日：2024-06-04

申请号：CN202410483834.6

申请日：2024-04-22

Applicant: 燕山大学

Inventor： 韩博 ,  刘晓涵 ,  江源 ,  刘枫 ,  丁浩洋 ,  刘兴雨

IPC: B25J15/02 ,  B25J9/10

Abstract: 本发明属于机械手技术领域，具体涉及一种绳网收展式空间捕获机械手，其包括移动花盘模块、电机驱动模块、捕获折展模块以及驱动绳索，移动花盘模块设于电机驱动模块的上方，捕获折展模块设于移动花盘模块的上方，且捕获折展模块包括折展单元以及连接剪叉杆，折展单元通过多对连接剪叉杆首尾连接组成环状结构，驱动绳索中的捕获绳索在各折展单元之间缠绕形成捕获空间，收束绳索通过捕获折展模块中开网杆顶部的开网滑轮进行缠绕，且收束绳索的两端均对应缠绕于收绳器上。本发明在捕获开始阶段利用捕获绳索缠绕形成捕获空间，捕获过程通过展开收束绳索完成捕获，具有捕获空间较大，捕获速度较快、响应快的特点。

公开(公告)号：CN118123873A

公开(公告)日：2024-06-04

申请号：CN202410483833.1

申请日：2024-04-22

Applicant: 燕山大学

Inventor： 韩博 ,  刘晓涵 ,  江源 ,  刘枫 ,  骆明炎 ,  李明洋

IPC: B25J15/02 ,  B25J9/10

Abstract: 本发明提供一种扭转收束式空间柔性捕获机械手，涉及机械手技术领域，其包括捕获折展组件、扭转收束组件和绳索驱动组件，扭转收束组件位于捕获折展组件上方，扭转收束组件的扭转连杆与捕获折展组件的折展连杆转动连接，绳索驱动组件沿圆周等间距设置在扭转收束组件周侧，绳索驱动组件的捕获连杆与扭转收束组件的扭转连杆转动连接，本发明首先通过捕获折展组件进行捕获折展，折展完成后通过扭转收束组件进行扭转收束，并将捕获目标置于捕获空间内部，实现对不同捕获目标的变刚度变精度捕获，同时通过刚性折展、扭转机构与柔性捕获绳网配合，形成刚柔耦合机械手进行捕获，具有捕获效率和精度高、适应性强、容许捕获目标偏差大和稳定性高等优点。