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公开(公告)号：CN119117302A
公开(公告)日：2024-12-13
申请号：CN202411293940.4
申请日：2024-09-14
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明属于机械手技术领域，提供一种自适应双稳态空间捕获机械手，其包括升降组件、剪叉折展机构和夹持机构，多个剪叉折展机构沿圆周设置在升降组件的周侧，夹持机构的夹持连杆、直线滑动模组分别与剪叉折展机构的上层花盘转动连接，本发明通过升降组件中的升降丝杆正反转动控制第一中心花盘与第二中心花盘间的距离，驱动剪叉折展机构收拢和展开，进而驱动对称设置的夹持连杆以中心轴为旋转轴，通过夹持机构中柔性件与直线滑动模组配合，柔性件使捕获夹爪具有自适应能力，具有捕获范围大、收拢体积小和动态响应快的优点，能够适应空间环境，使空间捕获机械手更适用于应对非合作目标的捕获任务。
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公开(公告)号：CN118650662A
公开(公告)日：2024-09-17
申请号：CN202410922623.8
申请日：2024-07-10
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明属于捕获机械手领域，具体涉及一种绳驱桁架式可折展捕获机械手，其包括基座和机械手指，机械手指通过底板设置在基座的侧面，利用丝杠电机驱动丝杠正反转带动剪叉条叉开与收回，实现机械手指的折叠收拢与伸展，利用电机驱动卷绳轴转动收紧和松开绳索以及旋转铰座在盘簧的作用下自动归位，实现机械手指的伸展与弯曲，从而完成对目标物体的抓取和释放，同时机械手指可根据需求进行拓展可展单元的数量，调整抓取面的包络面积，提高抓取可靠性，具有驱动少、可扩展性高、自适应能力强以及可折叠便于运输等特点，可应用于卫星、空间站和空间探测器上。
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公开(公告)号：CN118636179A
公开(公告)日：2024-09-13
申请号：CN202410786167.9
申请日：2024-06-18
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明提供一种多模式超冗余绳驱动捕获机械手、系统及自适应捕获方法，涉及机械手捕获领域，其包括多个机械手指、变形基座以及驱动模块；多个机械手指安装在基座上，驱动模块用于驱动手指运动以及基座变形。变形基座包括基座外框、固定底座、旋转底座、手指基座以及顶板。机械手指包括指尖单元体、N个指节单元体以及多条绳索。当驱动模块驱动绳索收缩时，在绳索作用下两旋转底座旋转并靠近同一固定底座，当驱动模块驱动绳索放松时，两旋转底座在弹簧作用下旋转并远离固定底座，当旋转底座运动时能够使机械手指彼此之间相对位置产生改变。其在对目标物体进行抓捕时，可以通过绳索驱动对各个手指的弯曲进行控制，进而实现对物体的抓取。
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公开(公告)号：CN118124830A
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202410483832.7
申请日：2024-04-22
Applicant: 燕山大学
IPC: B64G4/00
Abstract: 本发明提供一种束网式软适应空间折展捕获机械手，涉及宇航空间捕获技术领域，其包括支撑组件、折展组件、捕获组件、连接组件和绳索，折展组件位于支撑组件的周侧位置，捕获组件设置在折展组件的周侧位置，连接组件设置在捕获组件之间，绳索位于捕获组件的内部，本发明采用模块化设计，仅通过单一丝杠电机即可实现捕获组件的伸展，提高装置的稳定性；通过折展组件中折展盘的移动，使折展臂运动，实现捕获组件和连接组件的收束与展开，还可由绳索驱动实现捕获网的收束和复位；捕获组件采用六边形的内部空间，具有较大的捕获空间，同时，通过与折展组件的配合，在运输过程中可将捕获组件收起，减少体积，减轻运输负担。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118123873A
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202410483833.1
申请日：2024-04-22
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明提供一种扭转收束式空间柔性捕获机械手，涉及机械手技术领域，其包括捕获折展组件、扭转收束组件和绳索驱动组件，扭转收束组件位于捕获折展组件上方，扭转收束组件的扭转连杆与捕获折展组件的折展连杆转动连接，绳索驱动组件沿圆周等间距设置在扭转收束组件周侧，绳索驱动组件的捕获连杆与扭转收束组件的扭转连杆转动连接，本发明首先通过捕获折展组件进行捕获折展，折展完成后通过扭转收束组件进行扭转收束，并将捕获目标置于捕获空间内部，实现对不同捕获目标的变刚度变精度捕获，同时通过刚性折展、扭转机构与柔性捕获绳网配合，形成刚柔耦合机械手进行捕获，具有捕获效率和精度高、适应性强、容许捕获目标偏差大和稳定性高等优点。
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公开(公告)号：CN119017370A
公开(公告)日：2024-11-26
申请号：CN202411317586.4
申请日：2024-09-20
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明涉及一种绳索驱动的多闭环可展开空间捕获机械手，属于空间可展机构技术领域，其包括第一折展机械手、第二折展机械手和可变形底座，第一折展机械手和第二折展机械手对称设于可变形底座上，且第一折展机械手和第二折展机械手均包括底板、多层可展单元、第一绳驱动单元和第二绳驱动单元，可展单元设于底板上且相邻两层可展单元之间通过共用一组中间框架串联连接，共同构成多闭环可展单元结构，第一绳驱动单元和第二绳驱动单元均设于底板底部用于实现对第一折展机械手和第二折展机械手的折叠变形，继而完成对目标物体的捕获。本发明具有可扩展性高、自适应性抓取能力强和可折叠便于运输等优点，能够在卫星、空间站和空间探测器上得到广泛应用。
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公开(公告)号：CN118867634A
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202410974946.1
申请日：2024-07-19
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明提供一种基于曲面折纸机构的空间可展开固面天线，涉及可展开天线技术领域，其包括面板折叠组件、折展组件、锁定机构和铰链结构，面板折叠组件沿圆周设置在折展组件周侧，面板折叠组件的第二面板与折展组件的L形杆转动连接，面板折叠组件中各个面板间通过铰链结构转动连接，天线完全展开后，面板折叠组件通过锁定机构自锁，本发明通过驱动丝杠带动移动花盘升降，面板折叠组件中各个面板在L形杆与折展杆的配合下运动，面板折叠组件中各个面板与铰链配合形成伞状抛物反射面，实现固面天线的展开与收拢，完全展开后第二面板通过锁定机构与中心圆盘快速锁定，具有高可靠性、高稳定性和高折展比等特点，能应用于卫星通信、深空探测或电子对抗中。
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公开(公告)号：CN118636178A
公开(公告)日：2024-09-13
申请号：CN202410786162.6
申请日：2024-06-18
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明提供一种可重构绳驱超冗余捕获机械手及其自适应捕获方法，涉及机械手技术领域，其包括手指组件、基座、驱动组件和绳索，手指组件位于基座的上方，驱动组件位于基座的下方，绳索位于手指组件、基座和驱动组件内，本发明通过采用转动副串联的可重构指节机构以及绳驱超冗余结构，以欠驱动自适应的原理实现对目标物体的自适应抓捕，并可通过对可重构指节机构的数量进行拓展，增大抓捕面的包络面积，提高抓捕可靠性。通过电磁构件控制可重构指节机构的转角模式切换，实现捕获机械手的重构，可实现根据物体形状制定出更适合的捕获策略，实现更好的抓捕物体。通过驱动组件控制绳索的收放，通过各手指组件的弯曲，可实现对目标物体的抓捕与释放。
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公开(公告)号：CN117284505A
公开(公告)日：2023-12-26
申请号：CN202311508576.4
申请日：2023-11-13
Applicant: 燕山大学
IPC: B64G4/00
Abstract: 本发明涉及一种单元阵列集成式单自由度空间捕获手，其包括可展基座以及设置于可展基座上的多个桁架式捕获手，可展基座是一个由N组剪叉杆构成的环形桁架可展机构，且多个桁架式捕获手环绕设于可展基座的前端，每个桁架式捕获手中的内花盘和外花盘分别通过第一耦合支链和第二耦合支链与可展基座中的第二花盘连接，四连杆机构中的第一连杆和第四连杆分别与内花盘和外花盘连接，且捕获手爪设于第一连杆的上端，通过驱动可展基座本展开收拢，使得耦合支链运动带动四连杆机构运动，从而实现捕获手爪的抓取和释放。本发明采用模块化连接，可以根据捕获手捕获任务的需求进行连接扩展，具有结构简单、易于工程制造、刚度高、稳定性强、折展率大等优点。
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