公开(公告)号：CN111515933A

公开(公告)日：2020-08-11

申请号：CN202010334237.9

申请日：2020-04-24

申请人： 燕山大学

发明人： 赵铁石 ,  李国超 ,  张奔 ,  刘忠英 ,  唐兆丰

IPC分类号： B25J9/00 ,  B25J9/04

摘要： 本发明提供一种浮动基六自由度机械臂，包括底座转盘、并联运动补偿平台及并联补偿吊臂；并联运动补偿平台的下平台与底座转盘连接，能够在底座转盘带动下绕竖直方向转动；升降筒包括滑动连接的内层筒及外层筒，内层筒与下平台通过主虎克铰相连接；上平台固定设置于外层筒的顶端；三组直线驱动分支，上端通过球铰与外层筒连接，下端与下平台相连接；并联补偿吊臂的连接轴一端与底部转动副的相连接，另一端与吊臂杆连接；两个上驱动分支，分别位于吊臂杆的两侧，两个上驱动分支一端通过球铰与上平台相连，另一端通过球铰与吊臂相连；牵引绳一端固连于吊臂杆，另一端通过滑轮连接在驱动装置上；吊钩设置于牵引绳上。

公开(公告)号：CN111515933B

公开(公告)日：2021-09-10

申请号：CN202010334237.9

申请日：2020-04-24

申请人： 燕山大学

发明人： 赵铁石 ,  李国超 ,  张奔 ,  刘忠英 ,  唐兆丰

IPC分类号： B25J9/00 ,  B25J9/04

摘要： 本发明提供一种浮动基六自由度机械臂，包括底座转盘、并联运动补偿平台及并联补偿吊臂；并联运动补偿平台的下平台与底座转盘连接，能够在底座转盘带动下绕竖直方向转动；升降筒包括滑动连接的内层筒及外层筒，内层筒与下平台通过主虎克铰相连接；上平台固定设置于外层筒的顶端；三组直线驱动分支，上端通过球铰与外层筒连接，下端与下平台相连接；并联补偿吊臂的连接轴一端与底部转动副的相连接，另一端与吊臂杆连接；两个上驱动分支，分别位于吊臂杆的两侧，两个上驱动分支一端通过球铰与上平台相连，另一端通过球铰与吊臂相连；牵引绳一端固连于吊臂杆，另一端通过滑轮连接在驱动装置上；吊钩设置于牵引绳上。

公开(公告)号：CN211652016U

公开(公告)日：2020-10-09

申请号：CN202020217010.1

申请日：2020-02-27

申请人： 燕山大学

发明人： 李二伟 ,  张朝辉 ,  唐兆丰 ,  梁彦 ,  边辉 ,  赵铁石

IPC分类号： G01M10/00

摘要： 一种推板式微波浪水池，其包括水池框架、钢化玻璃、推波板、4个直线模组、4个安装板、4个U形连接板、16个L形连接板、三组海绵消波装置、2套波高传感器和配电箱，三组海绵消波装置各由1个支撑架和两张海绵组成，水池框架由若干铝型材拼合而成，根据波高传感器所传递的数据，调节波浪大小。本实用新型具有结构简单，占地小，造价低的优点。

公开(公告)号：CN218091008U

公开(公告)日：2022-12-20

申请号：CN202222419757.7

申请日：2022-09-13

申请人： 燕山大学

发明人： 赵铁石 ,  唐兆丰 ,  祝宝军

IPC分类号： E02F3/32 ,  E02F3/36 ,  E02F3/38 ,  E02F3/39 ,  E02F3/42 ,  E02F9/00 ,  E02F9/24 ,  E02F9/08

摘要： 本实用新型涉及一种具有倾斜补偿功能的挖掘机，其包括底盘架、方位回转系统和挖斗组件；方位回转系统的下端与底盘架的上方连接，方位回转系统的上端与挖斗组件连接；挖斗组件包括大臂、伸缩臂、挖斗、摇晃平台、门型框架、防晃架和三角形连杆；摇晃平台设置在方位回转系统的上方，门型框架的第一端与摇晃平台的侧壁转动连接；门型框架的第二端与大臂的第一端转动连接，防晃架设置在大臂的下方。本实用新型提供了一种具有倾斜补偿功能的挖掘机，本装置通过设置门型框架实现在复杂环境下对挖斗实现角度补偿功能，防晃架和辅助组件通过对挖斗的牵引增强了对挖斗工作时角度的补偿，本装置操作简单、结构紧凑、集成度高、补偿范围大。