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公开(公告)号：CN114159262A
公开(公告)日：2022-03-11
申请号：CN202111333772.3
申请日：2021-11-11
申请人： 燕山大学
摘要： 本发明提供一种闭环联动座高可调的多姿态医疗康复床，其包括底座、立柱、升降筒、升降筒顶升装置、外层背梁、内层背梁、背梁伸缩驱动装置、背梁俯仰驱动装置、座板、座板直线驱动装置、腿板和腿板直线驱动装置。外层背梁、内层背梁、座板、腿板和测力悬吊架组成床身，安装在升降筒上，升降筒与立柱通过移动副连接，立柱安装在底座上。内外背梁可相对滑动调整坐姿下的座高；通过升降柱，床身可上下升降；通过背梁俯仰驱动装置，床身可绕升降柱转动，从而达到躺姿和站姿；内层背梁、座板、腿板相应的驱动装置构成双驱动的平面五杆机构，实现坐、站姿变换。本发明可实现坐、躺、站、卧多姿态康复，能满足病人不同的康复需要。
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公开(公告)号：CN112242776A
公开(公告)日：2021-01-19
申请号：CN202011051371.4
申请日：2020-09-29
申请人： 燕山大学
摘要： 本发明涉及一种缸内蓄能液压差动助力电动缸，其包括伺服电机、密封连接装置、丝杠、缸筒、活塞杆、密封导向套、差动活塞、丝母、浮动活塞、充放气接口和连通管，差动活塞和浮动活塞将缸筒分隔为封闭的上腔、中腔以及下腔，且差动活塞上设置有一个或多个第一流孔和第二流孔，连通管连通缸筒的上腔和中腔，且缸筒的上腔和中腔充满液压油，缸筒的下腔充满压缩气体和密封油，通过差动活塞，使电动缸在工作过程中，缸筒上腔和中腔具有压力差，实现液压差动助力的功能，从而提高电动缸的输出能力。本发明结构紧凑，可以在不安装外部动力源情况下实现对电动缸的助力功能，简化了助力电动缸的驱动，使助力电动缸可以适用于输出力大，空间有限的工况。
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公开(公告)号：CN111115503B
公开(公告)日：2020-10-09
申请号：CN201911374818.9
申请日：2019-12-27
申请人： 燕山大学
摘要： 本发明提供一种重载压轮预紧式三级伸缩顶升筒，其包括三个筒体、锁止抱紧导向装置、与锁止抱紧导向装置配合的导轨、压轮、平导轨和地基。三个筒体的截面外形均为六边形，三个筒体的外形尺寸从外到内依次变小并相互嵌套在一起，第一级筒体和第二级筒体均由三个梯形立柱和三组六边形横梁两两固定连接而成，最里面的第三级筒体为整体式结构。整个装置通过锁止抱紧导向装置可实现调节各级筒体的伸出距离，同时实现筒体伸出时稳定，以满足重载设备抬升测试的需求。同时本发明提出了两种筒体的驱动方式及不同驱动方式下的两种工作模式。
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公开(公告)号：CN112242776B
公开(公告)日：2021-06-29
申请号：CN202011051371.4
申请日：2020-09-29
申请人： 燕山大学
摘要： 本发明涉及一种缸内蓄能液压差动助力电动缸，其包括伺服电机、密封连接装置、丝杠、缸筒、活塞杆、密封导向套、差动活塞、丝母、浮动活塞、充放气接口和连通管，差动活塞和浮动活塞将缸筒分隔为封闭的上腔、中腔以及下腔，且差动活塞上设置有一个或多个第一流孔和第二流孔，连通管连通缸筒的上腔和中腔，且缸筒的上腔和中腔充满液压油，缸筒的下腔充满压缩气体和密封油，通过差动活塞，使电动缸在工作过程中，缸筒上腔和中腔具有压力差，实现液压差动助力的功能，从而提高电动缸的输出能力。本发明结构紧凑，可以在不安装外部动力源情况下实现对电动缸的助力功能，简化了助力电动缸的驱动，使助力电动缸可以适用于输出力大，空间有限的工况。
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公开(公告)号：CN111568693B
公开(公告)日：2021-03-02
申请号：CN202010414330.0
申请日：2020-05-15
申请人： 燕山大学
IPC分类号： A61H1/02
摘要： 本发明提供一种平面两自由度展腿机构及控制方法，其包括椅背模块、三根导向柱、电机安装框、两组直线驱动装置、移动滑块、展腿滑块、两组前连杆、两组后连杆、左撑开杆、右撑开杆和腿部连接板。三根导向柱和电机安装框固定在椅背模块上，移动滑块和展腿滑块可沿导向柱移动；移动滑块、前连杆、后连杆和展腿滑块构成平行四边形机构，展腿滑块、撑开杆、后连杆、移动滑块构成曲柄滑块机构。移动滑块和展腿滑块分别由两组直线驱动装置驱动，实现腿部连接板位置的调节。本发明结构简单，占用空间小，可以调节腿部连接板髋关节转动中心的位置，适应不同体型的患者，且可以作为一个模块组合到任意一款坐卧式下肢康复机器人上。
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公开(公告)号：CN111588587A
公开(公告)日：2020-08-28
申请号：CN202010383868.X
申请日：2020-05-08
申请人： 燕山大学
IPC分类号： A61H1/02
摘要： 本发明涉及一种可平衡自重的下肢康复机器人，主要包括依次连接的带平衡自重装置的髋关节组件、可自锁保护的膝关节组件、可自锁保护的踝关节组件以及手动调长组件和绑腿装置。本发明设计了平衡下肢康复机器人自重的装置，减小了所需的输出扭矩，从而缩小驱动系统的尺寸；本发明设计的下肢康复机器人绑腿装置，可进行工作过程中沿腿方向的调节、垂直于腿方向的横向调节以及快速拆装；通过大小腿处的绑腿装置与患者连接，能够实现患者髋关节屈曲伸缩运动、膝关节屈曲伸展运动和踝关节趾屈背伸运动的康复训练，且大腿和小腿可调节长度；此外，本发明结构简单，操作方便，尺寸小重量轻且安全防护性好，符合医疗设备的行业标准。
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公开(公告)号：CN111515933A
公开(公告)日：2020-08-11
申请号：CN202010334237.9
申请日：2020-04-24
申请人： 燕山大学
摘要： 本发明提供一种浮动基六自由度机械臂，包括底座转盘、并联运动补偿平台及并联补偿吊臂；并联运动补偿平台的下平台与底座转盘连接，能够在底座转盘带动下绕竖直方向转动；升降筒包括滑动连接的内层筒及外层筒，内层筒与下平台通过主虎克铰相连接；上平台固定设置于外层筒的顶端；三组直线驱动分支，上端通过球铰与外层筒连接，下端与下平台相连接；并联补偿吊臂的连接轴一端与底部转动副的相连接，另一端与吊臂杆连接；两个上驱动分支，分别位于吊臂杆的两侧，两个上驱动分支一端通过球铰与上平台相连，另一端通过球铰与吊臂相连；牵引绳一端固连于吊臂杆，另一端通过滑轮连接在驱动装置上；吊钩设置于牵引绳上。
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公开(公告)号：CN111115503A
公开(公告)日：2020-05-08
申请号：CN201911374818.9
申请日：2019-12-27
申请人： 燕山大学
摘要： 本发明提供一种重载压轮预紧式三级伸缩顶升筒，其包括三个筒体、锁止抱紧导向装置、与锁止抱紧导向装置配合的导轨、压轮、平导轨和地基。三个筒体的截面外形均为六边形，三个筒体的外形尺寸从外到内依次变小并相互嵌套在一起，第一级筒体和第二级筒体均由三个梯形立柱和三组六边形横梁两两固定连接而成，最里面的第三级筒体为整体式结构。整个装置通过锁止抱紧导向装置可实现调节各级筒体的伸出距离，同时实现筒体伸出时稳定，以满足重载设备抬升测试的需求。同时本发明提出了两种筒体的驱动方式及不同驱动方式下的两种工作模式。
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公开(公告)号：CN111283674B
公开(公告)日：2021-04-02
申请号：CN202010148535.9
申请日：2020-03-05
申请人： 燕山大学
摘要： 本发明涉及一种六自由度波浪补偿的船用超长机械臂，其包括可补偿升降平台、并联补偿机械臂和串联机械臂，可补偿升降平台包括并联机构和转动机构，并联机构实现装置沿Z轴的移动和绕X、Y轴的转动，具有补偿功能，转动机构实现装置绕Z轴的转动；并联补偿机械臂包括第一节机械臂、两个机械臂直线驱动分支和上平台，与可补偿升降平台共同实现整个装置的六自由度波浪补偿功能。串联机械臂包括四节结构相同的机械臂和末端执行装置，第二节机械臂通过连杆机构与第一节机械臂相连，其余三节机械臂和末端执行装置采用相同结构依次连接。本发明中的一种六自由度波浪补偿的船用超长机械臂工作空间大，稳定性好，可补偿波浪等环境因素对机械臂的影响。
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公开(公告)号：CN112211859A
公开(公告)日：2021-01-12
申请号：CN202011051357.4
申请日：2020-09-29
申请人： 燕山大学
摘要： 本发明涉及一种外部蓄能液压差动助力电动缸，其包括伺服电机、密封连接装置、丝杠、缸筒、活塞杆、密封导向装置、带孔活塞、丝母、液压蓄能器和连通管，带孔活塞将缸筒分隔为封闭的上腔和下腔，且带孔活塞上设置第一流孔和第二流孔，连通管设于缸筒外侧，且与缸筒上腔、下腔以及液压蓄能器连通，在电动缸工作过程中，缸筒上腔和下腔具有压力差，实现液压差动助力的功能，进而推动带孔活塞移动，从而提高电动缸的输出能力。本发明结构紧凑，可以在不安装外部动力源情况下实现对电动缸的助力功能，简化了助力电动缸的驱动，使助力电动缸可以适用于输出力大，空间有限的工况。
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