公开(公告)号：CN119017370A

公开(公告)日：2024-11-26

申请号：CN202411317586.4

申请日：2024-09-20

Applicant: 燕山大学

Inventor： 韩博 ,  骆明炎 ,  李明洋 ,  刘宗柯 ,  谷芊芊 ,  赵丝琪

IPC: B25J9/10 ,  B25J15/00

Abstract: 本发明涉及一种绳索驱动的多闭环可展开空间捕获机械手，属于空间可展机构技术领域，其包括第一折展机械手、第二折展机械手和可变形底座，第一折展机械手和第二折展机械手对称设于可变形底座上，且第一折展机械手和第二折展机械手均包括底板、多层可展单元、第一绳驱动单元和第二绳驱动单元，可展单元设于底板上且相邻两层可展单元之间通过共用一组中间框架串联连接，共同构成多闭环可展单元结构，第一绳驱动单元和第二绳驱动单元均设于底板底部用于实现对第一折展机械手和第二折展机械手的折叠变形，继而完成对目标物体的捕获。本发明具有可扩展性高、自适应性抓取能力强和可折叠便于运输等优点，能够在卫星、空间站和空间探测器上得到广泛应用。

公开(公告)号：CN119117302A

公开(公告)日：2024-12-13

申请号：CN202411293940.4

申请日：2024-09-14

Applicant: 燕山大学

Inventor： 韩博 ,  苑展图 ,  李明洋 ,  骆明炎 ,  江源 ,  谷芊芊

IPC: B64G4/00 ,  B25J15/00

Abstract: 本发明属于机械手技术领域，提供一种自适应双稳态空间捕获机械手，其包括升降组件、剪叉折展机构和夹持机构，多个剪叉折展机构沿圆周设置在升降组件的周侧，夹持机构的夹持连杆、直线滑动模组分别与剪叉折展机构的上层花盘转动连接，本发明通过升降组件中的升降丝杆正反转动控制第一中心花盘与第二中心花盘间的距离，驱动剪叉折展机构收拢和展开，进而驱动对称设置的夹持连杆以中心轴为旋转轴，通过夹持机构中柔性件与直线滑动模组配合，柔性件使捕获夹爪具有自适应能力，具有捕获范围大、收拢体积小和动态响应快的优点，能够适应空间环境，使空间捕获机械手更适用于应对非合作目标的捕获任务。