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公开(公告)号：CN110464601B
公开(公告)日：2020-10-09
申请号：CN201910824721.7
申请日：2019-09-02
申请人： 燕山大学
IPC分类号： A61H1/02
摘要： 本发明公开了一种可穿戴式生物融合下肢康复机器人，其包括髋关节连接装置、膝关节连接装置、踝关节连接装置和减重装置，髋关节连接装置、膝关节连接装置和踝关节连接装置依次连接穿戴于人体下肢，减重装置的配置用于将人体上半身和康复机器人悬吊以减轻施加于人体的康复装置的重量；本发明的一种可穿戴式生物融合的下肢康复机器人提高了下肢康复效果，本发明膝关节处的康复装置采用生物融合的理念把膝关节作为机构的一部分进行分析，更贴合人体膝关节的运动规律，仿生性好。并且膝关节处的康复装置属于完全解耦的并联机构，与耦合并联机构相比控制简单方便。
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公开(公告)号：CN110576426A
公开(公告)日：2019-12-17
申请号：CN201910824720.2
申请日：2019-09-02
申请人： 燕山大学
IPC分类号： B25J9/00
摘要： 本发明公开了一种三平移并联机构，其包括动平台、定平台和连接动平台和定平台的三个运动支链，第二运动支链和第三运动支链相对于动平台对称设置，第一运动支链设置在第二运动支链和第三运行支链的中间位置，第一运动支链和第二运动支链均包括相互连接上连杆和下连杆，第三运动支链包括相互连接的第一运动件和第二运动件，第一运动件和第二运动件之间能够相对移动构成第三运动支链的移动副。本发明的三平移并联机构具有运动副配置简单、制造精度容易保证、装配要求低、运动耦合性低、运动学正反解求解容易、容易控制、刚性好、力稳定性和运动稳定性好的优点。
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公开(公告)号：CN110464601A
公开(公告)日：2019-11-19
申请号：CN201910824721.7
申请日：2019-09-02
申请人： 燕山大学
IPC分类号： A61H1/02
摘要： 本发明公开了一种可穿戴式生物融合下肢康复机器人，其包括髋关节连接装置、膝关节连接装置、踝关节连接装置和减重装置，髋关节连接装置、膝关节连接装置和踝关节连接装置依次连接穿戴于人体下肢，减重装置的配置用于将人体上半身和康复机器人悬吊以减轻施加于人体的康复装置的重量；本发明的一种可穿戴式生物融合的下肢康复机器人提高了下肢康复效果，本发明膝关节处的康复装置采用生物融合的理念把膝关节作为机构的一部分进行分析，更贴合人体膝关节的运动规律，仿生性好。并且膝关节处的康复装置属于完全解耦的并联机构，与耦合并联机构相比控制简单方便。
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公开(公告)号：CN113520792B
公开(公告)日：2023-06-13
申请号：CN202110796979.8
申请日：2021-07-14
摘要： 本发明提供一种基于肌电信号的用于辅助足下垂患者进行康复训练的机器人，其包括助行机构、传感模块和靴子。助行机构主要包括执行器主体板、脚部连接件以及驱动装置，执行器主体板借助于第一连接轴与脚部连接件的后端部进行连接。传感模块包括肌电传感器及其安装底板。利用靴子将助行机构进行支撑并装饰，达到美化效果。在控制上，基于人体大腿、小腿之间肌电信号的规律来预测患者的运动意图，通过患者大腿前侧肌电信号值，识别出人体进行背屈或者跖屈运动所需达到的位姿，控制机器人辅助患者完成预定动作的训练，实现足下垂康复训练。本发明结构简单，感知系统能够获取患者的行走意图，是辅助足下垂患者进行康复训练及正常行走的康复机器人。
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公开(公告)号：CN113520792A
公开(公告)日：2021-10-22
申请号：CN202110796979.8
申请日：2021-07-14
摘要： 本发明提供一种基于肌电信号的用于辅助足下垂患者进行康复训练的机器人，其包括助行机构、传感模块和靴子。助行机构主要包括执行器主体板、脚部连接件以及驱动装置，执行器主体板借助于第一连接轴与脚部连接件的后端部进行连接。传感模块包括肌电传感器及其安装底板。利用靴子将助行机构进行支撑并装饰，达到美化效果。在控制上，基于人体大腿、小腿之间肌电信号的规律来预测患者的运动意图，通过患者大腿前侧肌电信号值，识别出人体进行背屈或者跖屈运动所需达到的位姿，控制机器人辅助患者完成预定动作的训练，实现足下垂康复训练。本发明结构简单，感知系统能够获取患者的行走意图，是辅助足下垂患者进行康复训练及正常行走的康复机器人。
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公开(公告)号：CN111150612B
公开(公告)日：2020-12-11
申请号：CN202010097181.X
申请日：2020-02-17
申请人： 燕山大学
IPC分类号： A61H1/02
摘要： 本发明提出一种基于并联机构的下肢步态康复训练车，其包括小车支撑架、并联机构、可穿戴康复鞋以及体位升降装置四大部分。本发明将并联机构引用到整体的下肢康复过程中，利用动平台三平移的特性带动人体踝关节，从而带动整体下肢进行康复训练，不仅能在人体矢状面内进行普通的步态康复训练，还能在垂直于水平面的任意平面内进行康复训练，增加了下肢康复训练动作的多样性，且其整个康复训练过程，只对人体的踝关节进行约束，不对膝关节和髋关节进行约束，大大提高了康复训练的过程的舒适性。整个装置设计有体位升降装置，能够便于患者穿戴的同时还能很好的自适应不同体型的患者。
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公开(公告)号：CN111150612A
公开(公告)日：2020-05-15
申请号：CN202010097181.X
申请日：2020-02-17
申请人： 燕山大学
IPC分类号： A61H1/02
摘要： 本发明提出一种基于并联机构的下肢步态康复训练车，其包括小车支撑架、并联机构、可穿戴康复鞋以及体位升降装置四大部分。本发明将并联机构引用到整体的下肢康复过程中，利用动平台三平移的特性带动人体踝关节，从而带动整体下肢进行康复训练，不仅能在人体矢状面内进行普通的步态康复训练，还能在垂直于水平面的任意平面内进行康复训练，增加了下肢康复训练动作的多样性，且其整个康复训练过程，只对人体的踝关节进行约束，不对膝关节和髋关节进行约束，大大提高了康复训练的过程的舒适性。整个装置设计有体位升降装置，能够便于患者穿戴的同时还能很好的自适应不同体型的患者。
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