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公开(公告)号：CN110576426A
公开(公告)日：2019-12-17
申请号：CN201910824720.2
申请日：2019-09-02
申请人： 燕山大学
IPC分类号： B25J9/00
摘要： 本发明公开了一种三平移并联机构，其包括动平台、定平台和连接动平台和定平台的三个运动支链，第二运动支链和第三运动支链相对于动平台对称设置，第一运动支链设置在第二运动支链和第三运行支链的中间位置，第一运动支链和第二运动支链均包括相互连接上连杆和下连杆，第三运动支链包括相互连接的第一运动件和第二运动件，第一运动件和第二运动件之间能够相对移动构成第三运动支链的移动副。本发明的三平移并联机构具有运动副配置简单、制造精度容易保证、装配要求低、运动耦合性低、运动学正反解求解容易、容易控制、刚性好、力稳定性和运动稳定性好的优点。
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公开(公告)号：CN110464601A
公开(公告)日：2019-11-19
申请号：CN201910824721.7
申请日：2019-09-02
申请人： 燕山大学
IPC分类号： A61H1/02
摘要： 本发明公开了一种可穿戴式生物融合下肢康复机器人，其包括髋关节连接装置、膝关节连接装置、踝关节连接装置和减重装置，髋关节连接装置、膝关节连接装置和踝关节连接装置依次连接穿戴于人体下肢，减重装置的配置用于将人体上半身和康复机器人悬吊以减轻施加于人体的康复装置的重量；本发明的一种可穿戴式生物融合的下肢康复机器人提高了下肢康复效果，本发明膝关节处的康复装置采用生物融合的理念把膝关节作为机构的一部分进行分析，更贴合人体膝关节的运动规律，仿生性好。并且膝关节处的康复装置属于完全解耦的并联机构，与耦合并联机构相比控制简单方便。
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公开(公告)号：CN108785016A
公开(公告)日：2018-11-13
申请号：CN201810602368.3
申请日：2018-06-12
申请人： 燕山大学
IPC分类号： A61H1/02
CPC分类号： A61H1/0237 , A61H2201/1207 , A61H2205/10
摘要： 一种两平移一转动膝关节康复机器人，大腿夹具的大腿固定支撑架通过转动副A与第一支链上连杆调节装置相连接，第一支链下连杆调节装置与小腿夹具通过转动副C相连接。大腿夹具的大腿固定支撑架通过圆柱副与第二支链上连杆调节装置相连接，第二支链下连杆调节装置与小腿夹具通过虎克铰相连接。大腿夹具的大腿固定支撑架与第三支链的电动推杆的自由端通过转动副D相连接，电动推杆的固定端通过转动副E与小腿夹具相连接。本发明刚度大、承载能力强、累计误差小、运动精度高，更贴合人体膝关节的运动规律，仿生性好，在康复过程中不会与腿发生干涉，增大小腿摆动方向的工作空间，可改变人体运动轨迹，能满足不同膝关节尺寸患者的需求，通用性好。
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公开(公告)号：CN110388960B
公开(公告)日：2021-12-14
申请号：CN201910604541.8
申请日：2019-07-05
申请人： 燕山大学
摘要： 本发明公开了一种高速运动产品质量检测装置，其包括成像系统、相机高速移动装置、支架、被检产品及控制系统。相机高速移动装置安装于支架顶部，成像系统装设于相机高速移动装置上，可在相机高速移动装置带动下沿着被检测产品运动方向移动，以减小相机与被检测产品之间的相对速度，利用产生的位移差完成产品表面不同位置的图像采集。本发明可以实现低速相机在线检测高速运动产品的质量，且其具有操作简单、自动化程度高、检测精度高、成本较少等优点。
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公开(公告)号：CN109571444B
公开(公告)日：2020-06-23
申请号：CN201910043572.0
申请日：2019-01-17
申请人： 燕山大学
IPC分类号： B25J9/00
摘要： 本发明提供一种两平移一转动的部分解耦并联机构，其包括动平台、定平台和连接动平台和定平台的多个运动支链，多个运动支链包括第一运动支链、第二运动支链以及第三运动支链，第一运动支链和第三运动支链分别对称设置在动平台和定平台的两侧，第二运动支链设置在第一运动支链和第三运动支链之间，第一运动支链和第三运动支链均包括上连杆、中间连杆以及下连杆，第二运动支链包括上连杆和下连杆。本发明的平移转动并联机构具有结构简单，机构制造装配容易，传动精度高以及成本低的优点。并且本机构属于非对称并联机构，与对称的并联机构相比工作空间较大，运动灵活性好。
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公开(公告)号：CN110388960A
公开(公告)日：2019-10-29
申请号：CN201910604541.8
申请日：2019-07-05
申请人： 燕山大学
摘要： 本发明公开了一种高速运动产品质量检测装置，其包括成像系统、相机高速移动装置、支架、被检产品及控制系统。相机高速移动装置安装于支架顶部，成像系统装设于相机高速移动装置上，可在相机高速移动装置带动下沿着被检测产品运动方向移动，以减小相机与被检测产品之间的相对速度，利用产生的位移差完成产品表面不同位置的图像采集。本发明可以实现低速相机在线检测高速运动产品的质量，且其具有操作简单、自动化程度高、检测精度高、成本较少等优点。
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公开(公告)号：CN109571444A
公开(公告)日：2019-04-05
申请号：CN201910043572.0
申请日：2019-01-17
申请人： 燕山大学
IPC分类号： B25J9/00
摘要： 本发明提供一种两平移一转动的部分解耦并联机构，其包括动平台、定平台和连接动平台和定平台的多个运动支链，多个运动支链包括第一运动支链、第二运动支链以及第三运动支链，第一运动支链和第三运动支链分别对称设置在动平台和定平台的两侧，第二运动支链设置在第一运动支链和第三运动支链之间，第一运动支链和第三运动支链均包括上连杆、中间连杆以及下连杆，第二运动支链包括上连杆和下连杆。本发明的平移转动并联机构具有结构简单，机构制造装配容易，传动精度高以及成本低的优点。并且本机构属于非对称并联机构，与对称的并联机构相比工作空间较大，运动灵活性好。
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公开(公告)号：CN109253693A
公开(公告)日：2019-01-22
申请号：CN201811319778.3
申请日：2018-11-07
申请人： 燕山大学
摘要： 本发明涉及一种狭长构件检测装置，包括检测平台、纵向移动装置、龙门架、相机横向导向装置、3D相机和激光位移传感器，检测平台上的检测区域设有多条沟槽，多条沟槽相邻两条的间距小于3D相机的视野宽度，沟槽彼此的深度或宽度不同，两个纵向移动装置位于检测平台的两侧并关于检测平台对称，纵向移动装置的齿轮齿条机构驱动检测装置沿导轨纵向滑动，3台3D相机固定在相机桥架上，相机桥架通过丝杠滑台与固定在龙门架上的滚珠丝杠的螺母连接，电机转动通过丝杠螺母带动相机桥架移动，从而实现3部相机同时横向移动，移动量基于激光位移传感器的数据控制，以沟槽为参照，实现对狭长构件的直线度、平面度等参数的检测，且导向精度不受导向误差的影响。
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公开(公告)号：CN110464601B
公开(公告)日：2020-10-09
申请号：CN201910824721.7
申请日：2019-09-02
申请人： 燕山大学
IPC分类号： A61H1/02
摘要： 本发明公开了一种可穿戴式生物融合下肢康复机器人，其包括髋关节连接装置、膝关节连接装置、踝关节连接装置和减重装置，髋关节连接装置、膝关节连接装置和踝关节连接装置依次连接穿戴于人体下肢，减重装置的配置用于将人体上半身和康复机器人悬吊以减轻施加于人体的康复装置的重量；本发明的一种可穿戴式生物融合的下肢康复机器人提高了下肢康复效果，本发明膝关节处的康复装置采用生物融合的理念把膝关节作为机构的一部分进行分析，更贴合人体膝关节的运动规律，仿生性好。并且膝关节处的康复装置属于完全解耦的并联机构，与耦合并联机构相比控制简单方便。
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公开(公告)号：CN109262592B
公开(公告)日：2020-06-23
申请号：CN201811330200.8
申请日：2018-11-09
申请人： 燕山大学
IPC分类号： B25J9/00
摘要： 本发明涉及并联机构技术领域，本发明的两平移一转动分支不完全对称并联机构，包括动平台和定平台，定平台和动平台通过第一运动支链、第二运动支链和第三运动支链传动相连，第一运动支链和第三运动支链对称布置，本发明的两平移一转动分支不完全对称并联机构具有分支结构简单、工作空间大、易于控制、制造装配容易、刚度大、承载能力强的优点。并且该机构关节少，运动副自由度总数只有13个，可以有效的改善并联机构因运动副自由度过多而导致容易发生挠曲和扭转变形的问题。
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