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公开(公告)号：CN108382616A
公开(公告)日：2018-08-10
申请号：CN201810474166.5
申请日：2018-05-17
申请人： 燕山大学
IPC分类号： B64G7/00
摘要： 一种基于磁悬浮随动的悬吊重力补偿装置，其主要包括磁悬浮驱动补偿系统和悬吊补偿系统，磁悬浮驱动补偿系统包括磁悬浮驱动模块、磁悬浮导轨，磁悬浮导轨上分别设两个磁悬浮驱动模块；所述悬吊补偿系统包括悬吊架、悬吊恒力控制模块和位置伺服模块，悬吊架的四条支腿分别与上述磁悬浮驱动模块固连，两个位置伺服模块设在悬吊架上的滑轨上，并分别与两个悬吊恒力控制模块垂直连接；所述位置伺服模块包括两个X向移动滑块、Y向移动滑块、伺服电机、丝杠和两个辅助导杆；所述悬吊恒力控制模块包括直流电机、卷扬筒、钢丝绳、角度传感器、拉力传感器。本发明具有结构简单，重力补偿精度高，通用性强，可扩展性好等良好的综合性能。
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公开(公告)号：CN108382616B
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN201810474166.5
申请日：2018-05-17
申请人： 燕山大学
IPC分类号： B64G7/00
摘要： 一种基于磁悬浮随动的悬吊重力补偿装置，其主要包括磁悬浮驱动补偿系统和悬吊补偿系统，磁悬浮驱动补偿系统包括磁悬浮驱动模块、磁悬浮导轨，磁悬浮导轨上分别设两个磁悬浮驱动模块；所述悬吊补偿系统包括悬吊架、悬吊恒力控制模块和位置伺服模块，悬吊架的四条支腿分别与上述磁悬浮驱动模块固连，两个位置伺服模块设在悬吊架上的滑轨上，并分别与两个悬吊恒力控制模块垂直连接；所述位置伺服模块包括两个X向移动滑块、Y向移动滑块、伺服电机、丝杠和两个辅助导杆；所述悬吊恒力控制模块包括直流电机、卷扬筒、钢丝绳、角度传感器、拉力传感器。本发明具有结构简单，重力补偿精度高，通用性强，可扩展性好等良好的综合性能。
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公开(公告)号：CN106428638A
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201610972455.9
申请日：2016-11-07
申请人： 燕山大学
摘要： 一种单驱动多级同步可重复折展太阳能帆板展开机构，其主要包括：机架、电机、减速器、加速器、大小钢丝绳轮组件、钢丝绳和两级太阳能帆板,其中：机架固定在地面上；电机、减速器、联轴器、加速器依次串联连接，减速器和加速器固定在机架上，小钢丝绳轮组件固定在第一级太阳能帆板一侧的一端，该第一级太阳能帆板同一侧的另一端通过第一铰链与机架连接；第一级太阳能帆板另一侧的两端分别通过第二和第三铰链与第二级太阳能帆板连接；所述大钢丝绳轮组件设在两级太阳能帆板之间，钢丝绳连接大钢丝绳轮和小钢丝绳轮。本发明结构简单、成本低、可靠性强、故障率低、工作寿命长，可有效卸载在驱动过程中对驱动轴的径向拉力，避免驱动轴弯曲变形，提高传动精度。
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公开(公告)号：CN106428638B
公开(公告)日：2018-09-04
申请号：CN201610972455.9
申请日：2016-11-07
申请人： 燕山大学
摘要： 一种单驱动多级同步可重复折展太阳能帆板展开机构，其主要包括：机架、电机、减速器、加速器、大小钢丝绳轮组件、钢丝绳和两级太阳能帆板,其中：机架固定在地面上；电机、减速器、联轴器、加速器依次串联连接，减速器和加速器固定在机架上，小钢丝绳轮组件固定在第一级太阳能帆板一侧的一端，该第一级太阳能帆板同一侧的另一端通过第一铰链与机架连接；第一级太阳能帆板另一侧的两端分别通过第二和第三铰链与第二级太阳能帆板连接；所述大钢丝绳轮组件设在两级太阳能帆板之间，钢丝绳连接大钢丝绳轮和小钢丝绳轮。本发明结构简单、成本低、可靠性强、故障率低、工作寿命长，可有效卸载在驱动过程中对驱动轴的径向拉力，避免驱动轴弯曲变形，提高传动精度。
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公开(公告)号：CN109848907A
公开(公告)日：2019-06-07
申请号：CN201811542805.3
申请日：2018-12-17
申请人： 燕山大学
IPC分类号： B25B27/00
摘要： 本发明涉及一种基于气囊的工件柔性对接装置，其包括地面导轨、导轮、主动调姿机构、刚性支撑卸载装置、被动调姿机构、质心调整滑块、滑块移动导轨、支撑工艺环，刚性支撑卸载装置包括卸载支撑缸、卸载支撑杆及球形接触头，其中卸载支撑缸安装在主动调姿机构上箱体的外侧，卸载支撑杆可沿卸载支撑缸内部沿其往复移动，四个刚性支撑卸载装置结构相同、对称分布在上箱体外部两侧。本发明利用重力平衡及气囊被动柔顺运动原理，对工件调姿、施加平衡力后跟随工件运动，实现微重力环境下操作，操作难度更低、安全性、灵活性更高。
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公开(公告)号：CN109848907B
公开(公告)日：2020-07-03
申请号：CN201811542805.3
申请日：2018-12-17
申请人： 燕山大学
IPC分类号： B25B27/00
摘要： 本发明涉及一种基于气囊的工件柔性对接装置，其包括地面导轨、导轮、主动调姿机构、刚性支撑卸载装置、被动调姿机构、质心调整滑块、滑块移动导轨、支撑工艺环，刚性支撑卸载装置包括卸载支撑缸、卸载支撑杆及球形接触头，其中卸载支撑缸安装在主动调姿机构上箱体的外侧，卸载支撑杆可沿卸载支撑缸内部沿其往复移动，四个刚性支撑卸载装置结构相同、对称分布在上箱体外部两侧。本发明利用重力平衡及气囊被动柔顺运动原理，对工件调姿、施加平衡力后跟随工件运动，实现微重力环境下操作，操作难度更低、安全性、灵活性更高。
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公开(公告)号：CN208198861U
公开(公告)日：2018-12-07
申请号：CN201820740693.1
申请日：2018-05-17
申请人： 燕山大学
IPC分类号： B64G7/00
摘要： 一种基于磁悬浮随动的悬吊重力补偿装置，其主要包括磁悬浮驱动补偿系统和悬吊补偿系统，磁悬浮驱动补偿系统包括磁悬浮驱动模块、磁悬浮导轨，磁悬浮导轨上分别设两个磁悬浮驱动模块；所述悬吊补偿系统包括悬吊架、悬吊恒力控制模块和位置伺服模块，悬吊架的四条支腿分别与上述磁悬浮驱动模块固连，两个位置伺服模块设在悬吊架上的滑轨上，并分别与两个悬吊恒力控制模块垂直连接；所述位置伺服模块包括两个X向移动滑块、Y向移动滑块、伺服电机、丝杠和两个辅助导杆；所述悬吊恒力控制模块包括直流电机、卷扬筒、钢丝绳、角度传感器、拉力传感器。本实用新型具有结构简单，重力补偿精度高，通用性强，可扩展性好等良好的综合性能。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN206202730U
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201621197205.4
申请日：2016-11-07
申请人： 燕山大学
摘要： 一种单驱动多级同步可重复折展太阳能帆板展开机构，其主要包括：机架、电机、减速器、加速器、大小钢丝绳轮组件、钢丝绳和两级太阳能帆板,其中：机架固定在地面上；电机、减速器、联轴器、加速器依次串联连接，减速器和加速器固定在机架上，小钢丝绳轮组件固定在第一级太阳能帆板一侧的一端，该第一级太阳能帆板同一侧的另一端通过第一铰链与机架连接；第一级太阳能帆板另一侧的两端分别通过第二和第三铰链与第二级太阳能帆板连接；所述大钢丝绳轮组件设在两级太阳能帆板之间，钢丝绳连接大钢丝绳轮和小钢丝绳轮。本实用新型结构简单、成本低、可靠性强、故障率低、工作寿命长，可有效卸载在驱动过程中对驱动轴的径向拉力，避免驱动轴弯曲变形，提高传动精度。
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