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公开(公告)号：CN106654510B
公开(公告)日：2024-02-20
申请号：CN201610962079.5
申请日：2016-11-04
申请人： 中国电子科技集团公司第五十四研究所 , 燕山大学
摘要： 本发明公开了一种大工作空间可变驱动并联式天线座机构，属于天线装置领域。该天线座机构由一个定平台、一个动平台和三个结构相同的运动支链组成。运动支链由摆动杆、直线驱动单元组成，运动支链通过转动副分别与定平台、动平台连接。与定平台、动平台相连接的转动副分别沿各自所在圆周相隔120°均匀分布。本发明为并联式机构，可实现工作范围内天线对目标任意姿态无盲区的连续跟踪，取消了滑环、关节等设备；驱动方式可变，能够适应天线大工作空间范围需求；并且具有机构对称、结构紧凑、刚度大、指向精度高、承载能力强、动态特性好等优点。
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公开(公告)号：CN106654510A
公开(公告)日：2017-05-10
申请号：CN201610962079.5
申请日：2016-11-04
申请人： 中国电子科技集团公司第五十四研究所 , 燕山大学
摘要： 本发明公开了一种大工作空间可变驱动并联式天线座机构，属于天线装置领域。该天线座机构由一个定平台、一个动平台和三个结构相同的运动支链组成。运动支链由摆动杆、直线驱动单元组成，运动支链通过转动副分别与定平台、动平台连接。与定平台、动平台相连接的转动副分别沿各自所在圆周相隔120°均匀分布。本发明为并联式机构，可实现工作范围内天线对目标任意姿态无盲区的连续跟踪，取消了滑环、关节等设备；驱动方式可变，能够适应天线大工作空间范围需求；并且具有机构对称、结构紧凑、刚度大、指向精度高、承载能力强、动态特性好等优点。
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公开(公告)号：CN106450648A
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201611114423.1
申请日：2016-12-07
申请人： 燕山大学 , 中国电子科技集团公司第五十四研究所
IPC分类号： H01Q1/08
摘要： 本发明公开一种天线同步自动折展装置，包括传动系统、高度调节块，所述传动系统的电机、减速器、转轴依次相连，转盘安装在转轴上，转轴上设有转盘轴向定位机构，转盘设有过载保护机构，旋转架由高度调节块和支撑架支撑、可绕支撑架上的销轴转动，支撑架上设有旋转架限位机构，左右拉绳一侧拉紧，另一侧放松，每侧拉绳的一端与转盘相连，另一端与旋转架相连，中间经支撑架的张紧机构张紧；所述高度调节块与天线主管固连；通过转轴、转盘、拉绳的传动，旋转架带动天线振子转动，实现各天线振子的收拢或展开。本发明实现了天线收展过程的自动化，且各天线振子可实现同步收展，具有高效率和高准确性，其传动合理，结构简单，稳定可靠。
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公开(公告)号：CN108933332A
公开(公告)日：2018-12-04
申请号：CN201810994940.5
申请日：2018-08-29
申请人： 中国电子科技集团公司第五十四研究所
摘要： 本发明公开了一种对称四自由度混联式天线结构系统，包括天线反射体，所述的天线反射体联结在天线座架上，所述的极化转动装置包括极化板和固定板，固定板固定于所述的天线座架顶端，极化板位于固定板的上方，位于固定板和极化板之间同心设置旋转轴承，极化板与旋转轴承的内圈固定连接，固定板与旋转轴承的外圈固定连接，极化板中心处向外伸出带齿环沿，在固定板上固定的极化电机与所述带齿环沿相配合以驱动极化板自转，主动臂与从动臂都具有回转杆轴，回转杆轴相铰接，铰接的回转杆轴在运动过程中会具备沿自身周向转动的能力，这样在使用中回转杆轴就可以具备转动量，转动方向重合即可提高转动半径。
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公开(公告)号：CN108933332B
公开(公告)日：2024-11-05
申请号：CN201810994940.5
申请日：2018-08-29
申请人： 中国电子科技集团公司第五十四研究所
摘要： 本发明公开了一种对称四自由度混联式天线结构系统，包括天线反射体，所述的天线反射体联结在天线座架上，所述的极化转动装置包括极化板和固定板，固定板固定于所述的天线座架顶端，极化板位于固定板的上方，位于固定板和极化板之间同心设置旋转轴承，极化板与旋转轴承的内圈固定连接，固定板与旋转轴承的外圈固定连接，极化板中心处向外伸出带齿环沿，在固定板上固定的极化电机与所述带齿环沿相配合以驱动极化板自转，主动臂与从动臂都具有回转杆轴，回转杆轴相铰接，铰接的回转杆轴在运动过程中会具备沿自身周向转动的能力，这样在使用中回转杆轴就可以具备转动量，转动方向重合即可提高转动半径。
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公开(公告)号：CN206401486U
公开(公告)日：2017-08-11
申请号：CN201621333647.7
申请日：2016-12-07
申请人： 燕山大学 , 中国电子科技集团公司第五十四研究所
IPC分类号： H01Q1/08
摘要： 本实用新型公开一种天线同步自动折展装置，包括传动系统、高度调节块，所述传动系统的电机、减速器、转轴依次相连，转盘安装在转轴上，转轴上设有转盘轴向定位机构，转盘设有过载保护机构，旋转架由高度调节块和支撑架支撑、可绕支撑架上的销轴转动，支撑架上设有旋转架限位机构，左右拉绳一侧拉紧，另一侧放松，每侧拉绳的一端与转盘相连，另一端与旋转架相连，中间经支撑架的张紧机构张紧；所述高度调节块与天线主管固连；通过转轴、转盘、拉绳的传动，旋转架带动天线振子转动，实现各天线振子的收拢或展开。本实用新型实现了天线收展过程的自动化，且各天线振子可实现同步收展，具有高效率和高准确性，其传动合理，结构简单，稳定可靠。
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公开(公告)号：CN206194936U
公开(公告)日：2017-05-24
申请号：CN201621186727.4
申请日：2016-11-04
申请人： 中国电子科技集团公司第五十四研究所 , 燕山大学
摘要： 本实用新型公开了一种大工作空间可变驱动并联式天线座机构，属于天线装置领域。该天线座机构由一个定平台、一个动平台和三个结构相同的运动支链组成。运动支链由摆动杆、直线驱动单元组成，运动支链通过转动副分别与定平台、动平台连接。与定平台、动平台相连接的转动副分别沿各自所在圆周相隔120°均匀分布。本实用新型为并联式机构，可实现工作范围内天线对目标任意姿态无盲区的连续跟踪，取消了滑环、关节等设备；驱动方式可变，能够适应天线大工作空间范围需求；并且具有机构对称、结构紧凑、刚度大、指向精度高、承载能力强、动态特性好等优点。
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公开(公告)号：CN209169391U
公开(公告)日：2019-07-26
申请号：CN201821403553.1
申请日：2018-08-29
申请人： 中国电子科技集团公司第五十四研究所
摘要： 本实用新型公开了一种对称四自由度混联式天线结构系统，包括天线反射体，所述的天线反射体联结在天线座架上，所述的极化转动装置包括极化板和固定板，固定板固定于所述的天线座架顶端，极化板位于固定板的上方，位于固定板和极化板之间同心设置旋转轴承，极化板与旋转轴承的内圈固定连接，固定板与旋转轴承的外圈固定连接，极化板中心处向外伸出带齿环沿，在固定板上固定的极化电机与所述带齿环沿相配合以驱动极化板自转，主动臂与从动臂都具有回转杆轴，回转杆轴相铰接，铰接的回转杆轴在运动过程中会具备沿自身周向转动的能力，这样在使用中回转杆轴就可以具备转动量，转动方向重合即可提高转动半径。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN117656100A
公开(公告)日：2024-03-08
申请号：CN202410129584.6
申请日：2024-01-31
申请人： 燕山大学
摘要： 本发明提供一种运动轴线自适应踝关节运动机器人及其控制方法，涉及运动机器人领域，运动机器人包括轴线补偿组件、绳索收放组件、滑轮偏转组件、支撑组件、定滑轮和绳索，轴线补偿组件、绳索收放组件、滑轮偏转组件、定滑轮和绳索均设置在支撑组件内，绳索收放组件、滑轮偏转组件和定滑轮均对称设置在轴线补偿组件的两侧，本发明通过双叉臂机构与弹簧实现踝关节的运动轴线与机器人的运动轴向进行拟合，避免在运动过程中造成伤害，通过绳索收放组件，实现通过电机的转动角度精确控制绳索的伸长与缩短，通过滑轮偏转组件，减小绳索与滑轮的摩擦，易于改变绳索方向，通过各组件相互配合，实现踝关节的各种运动。
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公开(公告)号：CN115554091A
公开(公告)日：2023-01-03
申请号：CN202211067310.6
申请日：2022-09-01
申请人： 燕山大学
IPC分类号： A61H1/02
摘要： 本发明涉及一种用于关节错位补偿的肘腕关节康复机器人及其补偿方法，其包括肘部执行机构、腕部并联机构、绳驱动机构、机架以及设于机架前方的升降座椅和人机交互系统，肘部执行机构的上端固定设于机架上，腕部并联机构设于肘部执行机构的前端，且绳驱动机构设于肘部执行机构的两侧。本发明采用绳索驱动的腕部并联机构应用于人体腕部康复，同时采用支撑弹簧作为机构的支撑脊柱用于模拟人体腕部的腕骨‑韧带复合体，并通过绳索模拟人体腕部肌肉对机构驱动控制，此外腕部并联机构冗余的自由度能有效消除机构与人体腕关节间的错位，对腕关节进行错位补偿，进而实现人体肘关节屈曲/伸展、腕关节屈曲/伸展、内收/外展和内旋/外旋的运动。
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