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公开(公告)号：CN106654510A
公开(公告)日：2017-05-10
申请号：CN201610962079.5
申请日：2016-11-04
申请人： 中国电子科技集团公司第五十四研究所 , 燕山大学
摘要： 本发明公开了一种大工作空间可变驱动并联式天线座机构，属于天线装置领域。该天线座机构由一个定平台、一个动平台和三个结构相同的运动支链组成。运动支链由摆动杆、直线驱动单元组成，运动支链通过转动副分别与定平台、动平台连接。与定平台、动平台相连接的转动副分别沿各自所在圆周相隔120°均匀分布。本发明为并联式机构，可实现工作范围内天线对目标任意姿态无盲区的连续跟踪，取消了滑环、关节等设备；驱动方式可变，能够适应天线大工作空间范围需求；并且具有机构对称、结构紧凑、刚度大、指向精度高、承载能力强、动态特性好等优点。
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公开(公告)号：CN106654510B
公开(公告)日：2024-02-20
申请号：CN201610962079.5
申请日：2016-11-04
申请人： 中国电子科技集团公司第五十四研究所 , 燕山大学
摘要： 本发明公开了一种大工作空间可变驱动并联式天线座机构，属于天线装置领域。该天线座机构由一个定平台、一个动平台和三个结构相同的运动支链组成。运动支链由摆动杆、直线驱动单元组成，运动支链通过转动副分别与定平台、动平台连接。与定平台、动平台相连接的转动副分别沿各自所在圆周相隔120°均匀分布。本发明为并联式机构，可实现工作范围内天线对目标任意姿态无盲区的连续跟踪，取消了滑环、关节等设备；驱动方式可变，能够适应天线大工作空间范围需求；并且具有机构对称、结构紧凑、刚度大、指向精度高、承载能力强、动态特性好等优点。
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公开(公告)号：CN117260690A
公开(公告)日：2023-12-22
申请号：CN202311487507.X
申请日：2023-11-09
申请人： 中国电子科技集团公司第五十四研究所 , 燕山大学
IPC分类号： B25J9/10
摘要： 本发明公开一种三移动绳索牵引装置，涉及绳索牵引机构领域，其包括绳索驱动装置和可变形中间平台；可变形中间平台呈四面体形状，位于绳索牵引装置的中间位置；绳索驱动装置共有3个，均布于可变形中间平台周围，每个绳索驱动装置均通过绳索与可变形平台的一角相连；绳索驱动装置能够控制绳索伸缩长度和拉力，3个驱动装置共同作用可以改变可变形中间平台的位置和形状。本发明当3个伸缩驱动装置控制3段绳索伸出长度不同且变化时，能够实现可变形中间平台的动平台在驱动平面上两个方向的移动，当绳索驱动装置施加的绳索拉力变化时，通过可变形中间平台形状改变实现动平台在垂直于驱动平面方向上的移动。
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公开(公告)号：CN111536932B
公开(公告)日：2022-02-15
申请号：CN202010395573.4
申请日：2020-05-12
申请人： 中国电子科技集团公司第五十四研究所
摘要： 本发明提供了一种应用倾角仪测量并联机构座架型天线指向的方法，属于卫星通信以及测控领域，包括：1)安装组合倾角仪装置；2)采集三个倾角仪的姿态角度；3)倾角仪数据选择；4)根据上一步选定的倾角仪的测量数据，结合其安装方式和安装角度计算天线主反射面安装面的倾角数据。步骤5)根据天线主反射面安装面的两个倾斜角度计算天线的指向角。本发明的优点在于：直接采用成熟的倾角传感器测量并联机构座架型天线的指向，有效的避免了并联机构座架机械形变、结构标校误差等因素的影响，测量精度更高；并且，三个传感器采用独特的安装方式，避免了使用单个传感器在大倾角时测量精度下降的问题；本方法相对简单，数据计算量较小，设备造价相对较低。
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公开(公告)号：CN111536932A
公开(公告)日：2020-08-14
申请号：CN202010395573.4
申请日：2020-05-12
申请人： 中国电子科技集团公司第五十四研究所
摘要： 本发明提供了一种应用倾角仪测量并联机构座架型天线指向的方法，属于卫星通信以及测控领域，包括：1)安装组合倾角仪装置；2)采集三个倾角仪的姿态角度；3)倾角仪数据选择；4)根据上一步选定的倾角仪的测量数据，结合其安装方式和安装角度计算天线主反射面安装面的倾角数据。步骤5)根据天线主反射面安装面的两个倾斜角度计算天线的指向角。本发明的优点在于：直接采用成熟的倾角传感器测量并联机构座架型天线的指向，有效的避免了并联机构座架机械形变、结构标校误差等因素的影响，测量精度更高；并且，三个传感器采用独特的安装方式，避免了使用单个传感器在大倾角时测量精度下降的问题；本方法相对简单，数据计算量较小，设备造价相对较低。
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公开(公告)号：CN105116925B
公开(公告)日：2017-11-14
申请号：CN201510457883.3
申请日：2015-07-29
申请人： 中国电子科技集团公司第五十四研究所
IPC分类号： G05D3/12
摘要： 本发明公开了一种Stewart平台并联机构的限位测控装置及其测控方法。其装置包括基座，在基座上安装有虎克铰；在基座上固定设置有第一姿态传感器，在虎克铰的内环上固定设置有第二姿态传感器，在运动平台上固定设置有第三姿态传感器；在虎克铰的内环上还固定设置有绝对值式拉线编码器，绝对值式拉线编码器的拉绳直线连接运动平台的中心线上一点和虎克铰的外环轴的轴线与内环轴的轴线的交点；还设置有数据处理模块。本发明提供了一种简单可靠的Stewart平台并联机构的限位测控装置及其测控方法。
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公开(公告)号：CN113565366A
公开(公告)日：2021-10-29
申请号：CN202110882590.5
申请日：2021-08-02
申请人： 中国电子科技集团公司第五十四研究所
IPC分类号： E04H15/46 , E04H15/32 , G06F30/17 , G06F111/06 , G06F119/14
摘要： 本发明公开了一种垂直升降结构及其设计方法，属于升降驱动装置技术领域。该结构包括卷扬机系统和钢丝绳、环形的固定支撑基础和位于固定支撑基础内的环形钢结构；环形钢结构包括的钢内圈、钢中圈和钢外圈；卷扬机系统安装在固定支撑基础的底部；钢外圈的底部、钢中圈的底部和顶部以及钢内圈的底部和顶部均固定有滑轮，固定支撑基础的顶部设有滑轮；钢丝绳一端绕在卷扬机上，另一端依次绕过固定支撑基础顶部的滑轮、钢内圈底部的滑轮、钢内圈顶部的滑轮、钢中圈底部的滑轮、钢中圈顶部的滑轮和钢外圈底部的滑轮并固定在钢外圈的顶部。本发明保证了望远镜观测时防护罩下降使望远镜无障碍的进行观测，观测完毕后将钢结构进行升起对望远镜进行保护。
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公开(公告)号：CN110896170B
公开(公告)日：2020-11-06
申请号：CN201911065433.4
申请日：2019-11-04
申请人： 中国电子科技集团公司第五十四研究所
IPC分类号： H01Q15/14 , H01Q19/18 , G06F30/17 , G06F111/10 , G06F119/14 , G06F111/06
摘要： 一种并联式六自由度副面调整机构设计工艺，包括以下步骤，S1.定义天线各个铰点坐标；S2.建立构型；S3.判断是否满足约束条件；S4.将该构型下允许的动平台动作范围进行分组；S5.计算各杆受力；S6.将天线俯仰角渐变增加；S7.建立受力模型库；S8.判断最佳构型，S9.加工；本机构可以补偿因重力变形和安装误差等因素导致的天线性能的变化和指向偏差，使其具有高的指向精度、环境适应性以及长期工作的可靠性，提高天线设备的信号接收性能。本机构可以灵活地指向工作空间内的任意方向,实现副面调整机构工作空域内任意姿态的连续调整。
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公开(公告)号：CN114249184A
公开(公告)日：2022-03-29
申请号：CN202111483713.4
申请日：2021-12-07
申请人： 中国电子科技集团公司第五十四研究所
IPC分类号： B65H75/36
摘要： 本发明公开了一种可伸缩连续转动的绕线装置，属于波纹管应用技术领域。该装置包括与动作臂连接的波纹管、收纳箱和至少三个张紧轮；收纳箱的顶盖上设有收纳孔，且波纹管一端穿过收纳孔伸出于收纳箱外并通过法兰与外部的动作臂连接；收纳箱的顶盖上设有与其平行并用于安装张紧轮的销轴；张紧轮沿穿过其中心轴的销轴转动，且张紧轮和销轴之间设有卷簧；每一张紧轮均紧贴波纹管露出于收纳孔的部分。本发明可同时实现具有连续转动和伸缩运动场合的绕线。
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公开(公告)号：CN112310645A
公开(公告)日：2021-02-02
申请号：CN202011229555.5
申请日：2020-11-06
申请人： 中国电子科技集团公司第五十四研究所
IPC分类号： H01Q3/02
摘要： 本发明公开了一种3RSR并联机构天线的工作空间闭环控制方法，属于卫星通信以及测控技术领域。其包括以下步骤：安装3个绝对式编码器用于采集相应上转动副的角度，标定编码器的初始角度，实时采集编码器上报的角度，计算当前3RSR天线的实际指向角，对天线进行工作空间的闭环控制。本发明采用绝对式编码器直接测量上分支杆与上平台之间的角度，通过算法计算得到天线在工作空间中的实际指向，与天线指令角形成工作空间内的闭环控制，能够有效避免3RSR并联机构加工精度、安装偏差对天线指向精度带来的不利影响，同时提高天线伺服系统的带宽，加快天线的响应速度。
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