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公开(公告)号：CN111435255B
公开(公告)日：2023-08-18
申请号：CN201911010316.8
申请日：2019-10-23
Applicant: 珠海全志科技股份有限公司
Abstract: 本发明公开了无人机制动控制方法、装置以及无人机。所述方法包括：接收到加速指令后，通过速度估算模型实时计算无人机的估算速度；当接收到制动指令时，将此时的估算速度作为制动速度；依据所述制动速度控制所述无人机开始初始制动直至所述无人机的速度落入预设范围内时，所述初始制动结束；其中，所述预设范围为光流传感器可侦测到的速度范围；初始制动结束后，通过光流传感器控制所述无人机进行二次制动以达到至悬停稳定状态。本发明能够实现无人机在高速飞行下的紧急制动，对硬件要求较低，无需额外安装GPS。
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公开(公告)号：CN108592917B
公开(公告)日：2021-02-23
申请号：CN201810380263.8
申请日：2018-04-25
Applicant: 珠海全志科技股份有限公司
Abstract: 本发明实施例公开了一种基于失准角的卡尔曼滤波姿态估计方法。所述方法包括：构建载体坐标系，并确定载体坐标系到NED导航坐标系的转换矩阵；采用东向水平失准角、北向水平失准角和陀螺漂移作为系统状态，以水平加速度作为量测状态；根据失准角方程构建卡尔曼滤波系统的状态方程；基于卡尔曼滤波实现载体姿态的估计。另外，综合考虑载体运动状态，确定是否对载体姿态进行修正。本发明实施例的技术方案根据失准角方程构建4维状态量的卡尔曼滤波，在保证姿态估计精确度的同时，降低了系统运算复杂度，并且基于载体运动状态，判断是否进行姿态修正，能够进一步提高运算效率，提高系统的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN111442860A
公开(公告)日：2020-07-24
申请号：CN201910041778.X
申请日：2019-01-16
Applicant: 珠海全志科技股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种无人机传感器温度漂移的检测方法、处理方法及电子设备。所述检测方法包括将无人机的传感器工作温度和与对应的系统时间写入日志数据包并形成校验日志数据包；将所述校验日志数据包以及日志描述包写入日志文件；根据所述校验字段对所述校验日志数据包进行校验；从所述校验日志数据包中获取所述系统时间和所述传感器工作温度；计算得到实际温度变化率；将所述实际温度变化率与预设温度变化率进行比较，以检测是否出现温度漂移。所述处理方法在实现上述检测方法后向无人机发送控制信号。所述电子设备的处理器实现上述方法。所述存储介质存储有可被处理器执行以实现上述方法的计算机程序。节省成本，也可保证无人机的正常飞行。
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公开(公告)号：CN111435258B
公开(公告)日：2023-08-11
申请号：CN201911010314.9
申请日：2019-10-23
Applicant: 珠海全志科技股份有限公司
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了无人机漂移补偿方法、装置以及无人机。所述方法包括：S10，实时侦测系统指令，当接收到进入旋转模式的指令时，进入旋转模式，当接收到进入普通模式的指令时，进入普通模式；S20，进入旋转模式时，将至少一个加速度偏置修正系数由初始值更改为第一目标值，其中，对于每一个加速度偏置修正系数，所述第一目标值大于所述初始值；S30，在进入普通模式时，将所述至少一个加速度偏置修正系数恢复为所述初始值；S40，基于预设传感器的测量数据定时计算所述无人机的解算漂移量和实际漂移量的偏差值；S50，根据所述偏差值和所述加速度偏置修正系数更新所述无人机的加速度偏置值；S60，根据所述加速度偏置值和加速度实测值实时计算所述无人机的解算漂移量并对所述无人机进行运动补偿。本发明能使无人机在旋转模式下旋转半径更快地减小。
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公开(公告)号：CN108871323B
公开(公告)日：2021-08-24
申请号：CN201810380903.5
申请日：2018-04-25
Applicant: 珠海全志科技股份有限公司
IPC: G01C21/16
Abstract: 本发明实施例公开了一种低成本惯性传感器在机动环境下的高精度导航方法。所述方法包括：获取惯性传感器IMU输出信号；使用快速傅立叶变换对惯性传感器IMU输出信号进行低通滤波；结合上一周期IMU的信号量进行圆锥补偿和旋转划桨补偿；基于载体电机转速和陀螺仪角速度对载体运动状态进行判断，确定是否进行姿态校正；最终，进行速度和位置的解算，确定载体当前的速度和位置。本发明实施例的技术方案充分考虑载体运动状态，能够克服载体震动和抖动对IMU造成的影响，使得姿态解算更为准确，鲁棒性强，并具有较高的通用性和扩展性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111442860B
公开(公告)日：2021-07-30
申请号：CN201910041778.X
申请日：2019-01-16
Applicant: 珠海全志科技股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种无人机传感器温度漂移的检测方法、处理方法及电子设备。所述检测方法包括将无人机的传感器工作温度和与对应的系统时间写入日志数据包并形成校验日志数据包；将所述校验日志数据包以及日志描述包写入日志文件；根据所述校验字段对所述校验日志数据包进行校验；从所述校验日志数据包中获取所述系统时间和所述传感器工作温度；计算得到实际温度变化率；将所述实际温度变化率与预设温度变化率进行比较，以检测是否出现温度漂移。所述处理方法在实现上述检测方法后向无人机发送控制信号。所述电子设备的处理器实现上述方法。所述存储介质存储有可被处理器执行以实现上述方法的计算机程序。节省成本，也可保证无人机的正常飞行。
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公开(公告)号：CN109238310A
公开(公告)日：2019-01-18
申请号：CN201811308715.8
申请日：2018-11-05
Applicant: 珠海全志科技股份有限公司
Abstract: 本发明涉及一种对MEMS传感器进行温度补偿的方法及装置，所述方法包括如下步骤：在MEMS传感器处于静止状态下，采集不同温度下传感器的多组数据，每组数据包括一个传感器输出数值和一个其对应的该时刻的传感器温度值；采集后先计算初始温度补偿系数，后续采用增量法继续进行温度补偿系数的计算；并根据当前的温度补偿系数计算传感器的静态输出补偿量数据和补偿后的传感器输出数值。由于采用了软件方式利用计算机程序进行补偿，不添加额外的硬件成本以及额外的物理空间；利用增量式计算方法，温度补偿系数可以快速计算获得，降低了等待时间；增量式计算方法降低了CPU负担，减少了内存占用。
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公开(公告)号：CN108592917A
公开(公告)日：2018-09-28
申请号：CN201810380263.8
申请日：2018-04-25
Applicant: 珠海全志科技股份有限公司
Abstract: 本发明实施例公开了一种基于失准角的卡尔曼滤波姿态估计方法。所述方法包括：构建载体坐标系，并确定载体坐标系到NED导航坐标系的转换矩阵；采用东向水平失准角、北向水平失准角和陀螺漂移作为系统状态，以水平加速度作为量测状态；根据失准角方程构建卡尔曼滤波系统的状态方程；基于卡尔曼滤波实现载体姿态的估计。另外，综合考虑载体运动状态，确定是否对载体姿态进行修正。本发明实施例的技术方案根据失准角方程构建4维状态量的卡尔曼滤波，在保证姿态估计精确度的同时，降低了系统运算复杂度，并且基于载体运动状态，判断是否进行姿态修正，能够进一步提高运算效率，提高系统的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN108427269A
公开(公告)日：2018-08-21
申请号：CN201810180530.7
申请日：2018-03-05
Applicant: 珠海全志科技股份有限公司
IPC: G05B11/42
Abstract: 本发明提供了一种无人机高度控制方法、油门计算模块及无人机。公开的无人机高度控制方法利用根据无人机受力分析得出的无人机油门与无人机加速度的数学关系式不断更新无人机油门直至无人机的加速度符合要求。公开的油门计算模块用于执行前述无人机高度控制方法。公开的无人机包括前述油门计算模块。通过使用前述的无人机高度控制方法、油门计算模块及无人机，可以实现无人机高度控制的自适应性，具有实现简单，低成本，效果好的优点。
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公开(公告)号：CN111444142A
公开(公告)日：2020-07-24
申请号：CN201910041783.0
申请日：2019-01-16
Applicant: 珠海全志科技股份有限公司
IPC: G06F16/16 , G06F16/182
Abstract: 本发明公开了无人机的混合数据显示方法、比较方法、电子设备及存储介质。所述显示方法包括：将无人机的光流图片、光流速度、飞行数据和与所述飞行数据对应的系统时间写入日志数据包；对所述日志数据包进行校验后将校验字段写入所述日志数据包以形成校验日志数据包；将所述校验日志数据包写入日志文件；将日志描述包写入所述日志文件；对所述校验日志数据包进行校验；获取所述系统时间；获得所述光流图片、光流速度、飞行数据；使不同的所述系统时间对应的所述光流图片、所述光流速度和所述飞行数据显示在屏幕上。所述存储介质存储有可被处理器执行以实现上述方法的计算机程序。本发明可对无人机进行调试。
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