公开(公告)号：CN109479705A

公开(公告)日：2019-03-19

申请号：CN201811569983.5

申请日：2018-12-21

申请人： 甘肃农业大学

发明人： 孙步功 ,  柳小斌 ,  蔺鹏杰 ,  郭亚宁 ,  张小辉 ,  李强 ,  毛飞 ,  乔晨辉

IPC分类号： A01H1/02

摘要： 本发明涉及一种自动式作物授粉装置，克服了现有大棚内人工完成的瓜果蔬菜授粉工作，实现对作物的精准授粉，解放了劳动力；其中，设计拥有多机械臂结构，可以同时作业，也可以交替作业，提高了作业效率，并且针对供粉操作，设计储粉漏斗(4)与套管结构取粉装置(5)的相互协同工作，并在接粉电机(8)的控制下，能够实现授粉量的精确控制，提高作物授粉精度。

公开(公告)号：CN109619074B

公开(公告)日：2021-07-27

申请号：CN201811570032.X

申请日：2018-12-21

申请人： 甘肃农业大学

发明人： 孙步功 ,  李淼铼 ,  崔彤 ,  江海涛 ,  王晓军 ,  王建文 ,  李强 ,  毛飞 ,  乔晨辉

IPC分类号： A01M7/00 ,  A01M1/22 ,  B05B1/14 ,  B05B1/26 ,  B05B12/00

摘要： 本发明涉及一种作物喷头装置，引入缓冲腔体，以多根输水管(4)，配合缓冲腔体上的多个输出端实现喷洒液的分流，再结合喷嘴本体(2)上的多个喷嘴孔，实现更广范围、更强喷力的作物喷洒操作，同时配合自由转动的螺旋桨式挡水叶片(12)，能够有效提高喷洒液体的雾化转化效率，综合提高作物喷洒的工作效率与效果；同时引入电针(10)设计，在实现作物喷洒作业的同时，通过电击使虫类死亡；以及加入探头(7)设计，能够配合电控化机械臂，实现更加精确的远程化喷洒、杀虫作业，或自动化喷洒、杀虫作业；综合保证了作物的生长。

公开(公告)号：CN109588400A

公开(公告)日：2019-04-09

申请号：CN201910004727.X

申请日：2019-01-03

申请人： 甘肃农业大学

发明人： 张鹏 ,  崔彤 ,  王晓军 ,  江海涛 ,  李淼铼 ,  蔺鹏杰 ,  柳小斌 ,  张小辉 ,  郭亚宁 ,  王建文 ,  孙榆欢 ,  毛飞 ,  乔晨辉

IPC分类号： A01M7/00 ,  B25J9/16 ,  B25J11/00

摘要： 本发明涉及一种电驱式农药喷洒机械臂，包括底座(1)、底座电机(2)、主电流传感器、主速度传感器、主位置传感器、控制模块、喷枪(3)和至少一组电驱臂杆机构；具有精度高，所研制机械臂同一动作反复进行作业，机械手臂可以触及同一目标点；具有模块化：通过模块化组装的机械手臂与通过组合导向驱动装置的机械手臂相比具有更加机动的装配体系；节能化，随着科技技术的不断发展，新型的材料不断涌现。本设计采用自润滑技术研制的无需润滑元器件，不仅对环境无害、节约润滑油，而且成本较低、结构简单、使用寿命长、润滑性能好；机电一体化，节省配线的复合集成系统，不仅减少配线、配管和元件，而且拆装简单，大大提高了系统的可靠性。

公开(公告)号：CN109479522A

公开(公告)日：2019-03-19

申请号：CN201811610301.0

申请日：2018-12-27

申请人： 甘肃农业大学

发明人： 张鹏 ,  李强 ,  毛飞 ,  乔晨辉 ,  蔺鹏杰 ,  张小辉 ,  郭亚宁 ,  柳小斌 ,  孙榆欢

IPC分类号： A01D46/30

摘要： 本发明公开了一种水果采摘机器人，包括移动平台、机械臂和末端执行器，其中，所述移动平台上设有水平旋转台，水平旋转台上固定连接所述机械臂，机械臂的末端连接所述末端执行器，还包括：第一视觉识别装置，用于识别水果位置和水果的大小；第二视觉识别装置，用于识别果梗相对果梗切断槽的位置；压力传感器，用于检测末端执行器与被采摘水果之间的抱紧力，本发明能够对被采摘水果的位置和大小同时进行精确判断后对水果进行精确采摘，采摘时不损伤周围水果，并且采摘效率高，能很好的适应不同工作环境的采摘，不影响植物生长。

公开(公告)号：CN109479521A

公开(公告)日：2019-03-19

申请号：CN201811610280.2

申请日：2018-12-27

申请人： 甘肃农业大学

发明人： 孙步功 ,  李强 ,  乔晨辉 ,  毛飞 ,  崔彤 ,  江海涛 ,  李淼铼 ,  王晓军

IPC分类号： A01D46/30

摘要： 本发明公开了一种水果采摘机器人末端执行器，包括第一卡爪连架、第二卡爪连架、两个相向布置的主卡爪、以及设置在两个主卡爪中间正上方的一个用于对水果进行二次抱紧的辅助卡爪；第一驱动单元用于驱动两个主卡爪进行相向运动；辅助卡爪上设有供果梗穿过的果梗通槽，果梗通槽的槽尾部设有果梗切断槽，果梗切断槽内设有果梗切断机构。本发明水果采摘机器人末端执行器能够对被采摘水果果梗的位置进行精确判断后对水果果梗进行精确切断，采摘时不损伤周围水果，并且采摘效率高，不影响植物生长。

公开(公告)号：CN109588400B

公开(公告)日：2021-11-02

申请号：CN201910004727.X

申请日：2019-01-03

申请人： 甘肃农业大学

发明人： 张鹏 ,  崔彤 ,  王晓军 ,  江海涛 ,  李淼铼 ,  蔺鹏杰 ,  柳小斌 ,  张小辉 ,  郭亚宁 ,  王建文 ,  孙榆欢 ,  毛飞 ,  乔晨辉

IPC分类号： A01M7/00 ,  B25J9/16 ,  B25J11/00

摘要： 本发明涉及一种电驱式农药喷洒机械臂，包括底座(1)、底座电机(2)、主电流传感器、主速度传感器、主位置传感器、控制模块、喷枪(3)和至少一组电驱臂杆机构；具有精度高，所研制机械臂同一动作反复进行作业，机械手臂可以触及同一目标点；具有模块化：通过模块化组装的机械手臂与通过组合导向驱动装置的机械手臂相比具有更加机动的装配体系；节能化，随着科技技术的不断发展，新型的材料不断涌现。本设计采用自润滑技术研制的无需润滑元器件，不仅对环境无害、节约润滑油，而且成本较低、结构简单、使用寿命长、润滑性能好；机电一体化，节省配线的复合集成系统，不仅减少配线、配管和元件，而且拆装简单，大大提高了系统的可靠性。

公开(公告)号：CN109619074A

公开(公告)日：2019-04-16

申请号：CN201811570032.X

申请日：2018-12-21

申请人： 甘肃农业大学

发明人： 孙步功 ,  李淼铼 ,  崔彤 ,  江海涛 ,  王晓军 ,  王建文 ,  李强 ,  毛飞 ,  乔晨辉

IPC分类号： A01M7/00 ,  A01M1/22 ,  B05B1/14 ,  B05B1/26 ,  B05B12/00

CPC分类号： A01M7/0089 ,  A01M1/223 ,  B05B1/14 ,  B05B1/26 ,  B05B12/00

摘要： 本发明涉及一种作物喷头装置，引入缓冲腔体，以多根输水管(4)，配合缓冲腔体上的多个输出端实现喷洒液的分流，再结合喷嘴本体(2)上的多个喷嘴孔，实现更广范围、更强喷力的作物喷洒操作，同时配合自由转动的螺旋桨式挡水叶片(12)，能够有效提高喷洒液体的雾化转化效率，综合提高作物喷洒的工作效率与效果；同时引入电针(10)设计，在实现作物喷洒作业的同时，通过电击使虫类死亡；以及加入探头(7)设计，能够配合电控化机械臂，实现更加精确的远程化喷洒、杀虫作业，或自动化喷洒、杀虫作业；综合保证了作物的生长。