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公开(公告)号：CN109601511B
公开(公告)日：2021-07-27
申请号：CN201811569978.4
申请日：2018-12-21
申请人： 甘肃农业大学
摘要： 本发明涉及一种自动喷药行走装置，针对大棚内部作物喷药作业，基于云台摄像头(9)实时获取车体行走前方的影响，并据此针对车体中的两个前驱轮(13)进行同步转动控制、以及差速转动控制，实现车体各个方向的行进，同时通过云台摄像头(9)获取待喷药作物的位置，并结合针对机械臂(8)的控制，通过电动泵(7)经软管(3)，应用喷头(4)实现对作物的喷药，如此实现自动行走、以及自动喷药操作，解决了现有原始喷药模式耗费人力资源问题，大大提高了喷药的工作效率。
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公开(公告)号：CN109601511A
公开(公告)日：2019-04-12
申请号：CN201811569978.4
申请日：2018-12-21
申请人： 甘肃农业大学
摘要： 本发明涉及一种自动喷药行走装置，针对大棚内部作物喷药作业，基于云台摄像头(9)实时获取车体行走前方的影响，并据此针对车体中的两个前驱轮(13)进行同步转动控制、以及差速转动控制，实现车体各个方向的行进，同时通过云台摄像头(9)获取待喷药作物的位置，并结合针对机械臂(8)的控制，通过电动泵(7)经软管(3)，应用喷头(4)实现对作物的喷药，如此实现自动行走、以及自动喷药操作，解决了现有原始喷药模式耗费人力资源问题，大大提高了喷药的工作效率。
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公开(公告)号：CN109479522A
公开(公告)日：2019-03-19
申请号：CN201811610301.0
申请日：2018-12-27
申请人： 甘肃农业大学
IPC分类号： A01D46/30
摘要： 本发明公开了一种水果采摘机器人，包括移动平台、机械臂和末端执行器，其中，所述移动平台上设有水平旋转台，水平旋转台上固定连接所述机械臂，机械臂的末端连接所述末端执行器，还包括：第一视觉识别装置，用于识别水果位置和水果的大小；第二视觉识别装置，用于识别果梗相对果梗切断槽的位置；压力传感器，用于检测末端执行器与被采摘水果之间的抱紧力，本发明能够对被采摘水果的位置和大小同时进行精确判断后对水果进行精确采摘，采摘时不损伤周围水果，并且采摘效率高，能很好的适应不同工作环境的采摘，不影响植物生长。
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公开(公告)号：CN109588400B
公开(公告)日：2021-11-02
申请号：CN201910004727.X
申请日：2019-01-03
申请人： 甘肃农业大学
摘要： 本发明涉及一种电驱式农药喷洒机械臂，包括底座(1)、底座电机(2)、主电流传感器、主速度传感器、主位置传感器、控制模块、喷枪(3)和至少一组电驱臂杆机构；具有精度高，所研制机械臂同一动作反复进行作业，机械手臂可以触及同一目标点；具有模块化：通过模块化组装的机械手臂与通过组合导向驱动装置的机械手臂相比具有更加机动的装配体系；节能化，随着科技技术的不断发展，新型的材料不断涌现。本设计采用自润滑技术研制的无需润滑元器件，不仅对环境无害、节约润滑油，而且成本较低、结构简单、使用寿命长、润滑性能好；机电一体化，节省配线的复合集成系统，不仅减少配线、配管和元件，而且拆装简单，大大提高了系统的可靠性。
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公开(公告)号：CN109588400A
公开(公告)日：2019-04-09
申请号：CN201910004727.X
申请日：2019-01-03
申请人： 甘肃农业大学
摘要： 本发明涉及一种电驱式农药喷洒机械臂，包括底座(1)、底座电机(2)、主电流传感器、主速度传感器、主位置传感器、控制模块、喷枪(3)和至少一组电驱臂杆机构；具有精度高，所研制机械臂同一动作反复进行作业，机械手臂可以触及同一目标点；具有模块化：通过模块化组装的机械手臂与通过组合导向驱动装置的机械手臂相比具有更加机动的装配体系；节能化，随着科技技术的不断发展，新型的材料不断涌现。本设计采用自润滑技术研制的无需润滑元器件，不仅对环境无害、节约润滑油，而且成本较低、结构简单、使用寿命长、润滑性能好；机电一体化，节省配线的复合集成系统，不仅减少配线、配管和元件，而且拆装简单，大大提高了系统的可靠性。
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