公开(公告)号：CN104165627B

公开(公告)日：2017-12-26

申请号：CN201410429084.0

申请日：2014-08-27

申请人： 电子科技大学

发明人： 王刚 ,  葛树志 ,  周红坤 ,  王维 ,  钱杰 ,  韩东斐 ,  薛远奎

IPC分类号： G01C21/00

摘要： 本发明公开了一种基于线性规划的实时动态航迹规划方法，包括如下内容：在导航坐标系中，根据障碍物的形态特征坐标，获得障碍物边界坐标点所包含的坐标点集合；根据建立的离散时间模型，获得飞行器的动态参数约束集；基于障碍物边界坐标点所包含的坐标点集合以及飞行动态参数约束集，根据最优航迹目标函数，获得在导航坐标系中的航迹坐标点集，解决了现有技术中无法自动实现航迹规划的技术问题，进而实现了能够自动实现航迹规划的技术效果。

公开(公告)号：CN104155998B

公开(公告)日：2017-08-25

申请号：CN201410427448.1

申请日：2014-08-27

申请人： 电子科技大学

发明人： 王刚 ,  葛树志 ,  王维 ,  周红坤 ,  钱杰 ,  周超 ,  姜龙龙

IPC分类号： G05D1/10

摘要： 本发明公开了一种基于势场法的航迹规划方法，其特征在于，包括如下内容：根据飞行器由飞行起点到达终点过程中的确定的地理环境，抽象获得确定的地理环境中障碍物的特征信息，并保存特征信息；基于特征信息，采用势场法，获得飞行器与终点的合力；基于合力，控制更新当前的位置，解决了现有技术中飞行器航迹规划无法实时对航迹进行调整的技术问题，进而实现了能够对航迹进行实时规划的技术效果。

公开(公告)号：CN104155998A

公开(公告)日：2014-11-19

申请号：CN201410427448.1

申请日：2014-08-27

申请人： 电子科技大学

发明人： 葛树志 ,  王刚 ,  王维 ,  周红坤 ,  钱杰 ,  周超 ,  姜龙龙

IPC分类号： G05D1/10

摘要： 本发明公开了一种基于势场法的航迹规划方法，其特征在于，包括如下内容：根据飞行器由飞行起点到达终点过程中的确定的地理环境，抽象获得确定的地理环境中障碍物的特征信息，并保存特征信息；基于特征信息，采用势场法，获得飞行器与终点的合力；基于合力，控制更新当前的位置，解决了现有技术中飞行器航迹规划无法实时对航迹进行调整的技术问题，进而实现了能够对航迹进行实时规划的技术效果。

公开(公告)号：CN104197975A

公开(公告)日：2014-12-10

申请号：CN201410398045.9

申请日：2014-08-13

申请人： 电子科技大学

发明人： 葛树志 ,  王刚 ,  王维 ,  周红坤 ,  钱杰 ,  秦有宝

IPC分类号： G01D18/00 ,  G06F19/00

摘要： 本发明公开了一种基于测量值微分约束的传感器测量精度提高方法，确定迭代次数Nint，即可实现在迭代过程中动态调整Δt，自适应校正传感器输出，克服了利用算术平均的延时和递推平均等不具备的自适应性；本发明方法运算简单，适用于智能传感器自身信息处理单元实时校正，实现软件补偿硬件不足，在一定程度克服传感器自身分辨率所造成的测量不准确性，提高测量精度；本发明方法，不仅可以提高传感器测量数据的准确性，还具有一定的去噪能力，可直接用于传感器输出数据处理。

公开(公告)号：CN104165627A

公开(公告)日：2014-11-26

申请号：CN201410429084.0

申请日：2014-08-27

申请人： 电子科技大学

发明人： 葛树志 ,  王刚 ,  周红坤 ,  王维 ,  钱杰 ,  韩东斐 ,  薛远奎

IPC分类号： G01C21/00

CPC分类号： G01C21/20

摘要： 本发明公开了一种基于线性规划的实时动态航迹规划方法，包括如下内容：在导航坐标系中，根据障碍物的形态特征坐标，获得障碍物边界坐标点所包含的坐标点集合；根据建立的离散时间模型，获得飞行器的动态参数约束集；基于障碍物边界坐标点所包含的坐标点集合以及飞行动态参数约束集，根据最优航迹目标函数，获得在导航坐标系中的航迹坐标点集，解决了现有技术中无法自动实现航迹规划的技术问题，进而实现了能够自动实现航迹规划的技术效果。

公开(公告)号：CN104197975B

公开(公告)日：2016-06-01

申请号：CN201410398045.9

申请日：2014-08-13

申请人： 电子科技大学

发明人： 葛树志 ,  王刚 ,  王维 ,  周红坤 ,  钱杰 ,  秦有宝

IPC分类号： G01D18/00 ,  G06F19/00

摘要： 本发明公开了一种基于测量值微分约束的传感器测量精度提高方法，确定迭代次数Nint，即可实现在迭代过程中动态调整Δt，自适应校正传感器输出，克服了利用算术平均的延时和递推平均等不具备的自适应性；本发明方法运算简单，适用于智能传感器自身信息处理单元实时校正，实现软件补偿硬件不足，在一定程度克服传感器自身分辨率所造成的测量不准确性，提高测量精度；本发明方法，不仅可以提高传感器测量数据的准确性，还具有一定的去噪能力，可直接用于传感器输出数据处理。