公开(公告)号：CN111191739B

公开(公告)日：2022-09-27

申请号：CN202010020128.X

申请日：2020-01-09

申请人： 电子科技大学

发明人： 蔡菥 ,  葛树志

IPC分类号： G06V10/764 ,  G06V10/82 ,  G06N3/04 ,  G06N3/08 ,  G01N21/88

摘要： 本发明公开了一种基于注意力机制的墙面缺陷检测方法，涉及计算机视觉技术领域，该方法通过加载已训练完成的注意力网络模型，在本检测训练过程中，仅需重新训练较浅的几层记忆力与分类网络模型即可完成墙面缺陷检测任务，因此训练的计算量非常小，训练速度快，大大降低了时间成本，可在存储空间与计算资源有限的移动平台上使用，即使移动平台的计算能力也能达到实时检测分类；通过使用长短时记忆网络与全连接网络结合的方式进行缺陷的类别预测，网络保存了墙面缺陷的特征信息，即使在新场景不训练使用也能达到较高的精确度，优于其余由于参数量过大造成过拟合的超深度神经网络，因此可迁移性强。

公开(公告)号：CN111260660A

公开(公告)日：2020-06-09

申请号：CN202010037927.8

申请日：2020-01-14

申请人： 电子科技大学

发明人： 冯丽 ,  李磊 ,  曾凡玉 ,  汪晨 ,  葛树志

IPC分类号： G06T7/11

摘要： 本发明公开了一种基于元学习的3D点云语义分割迁移方法，涉及机器人导航技术领域。该方法包括：构建PointNet网络模型；选择训练数据集；对于每个训练数据集，利用其中不同类别的数据形成训练任务集；构建元学习框架；根据元学习框架，通过各训练任务集对PointNet网络模型进行训练；选择测试任务集；将测试任务集输入训练好的PointNet网络模型进行测试，直至模型的梯度更新值收敛。该方法在新环境任务中通过加载已经训练完成的模型，使用最优的相似任务参数，新任务的室内场景语义分割方法的训练效率高；通过元学习框架学习了不同任务的语义分割能力，确保学习特征可以适用于不同的迁移环境，提高了模型的泛化性能。

公开(公告)号：CN109048989B

公开(公告)日：2019-12-27

申请号：CN201811147893.7

申请日：2018-09-29

申请人： 电子科技大学

发明人： 栗园园 ,  葛树志

IPC分类号： B25J17/00

摘要： 本发明公开了一种用于核环境的机械臂腕关节，通过回转体相对主结构转动，通过回转驱动回转电机驱动，并通过反力矩电机提供反向力矩消除传动背隙；伸缩体相对主结构伸缩运动，通过伸缩驱动电机驱动，再通过齿轮齿条传动机构的传动，实现导向和周向限位；在回转体和伸缩体的带动下，实现主结构的转动运行，从而使整个腕关节实现回转和伸缩两个自由度的无背隙高精度运动，为其末端工具提供驱动力，完成核环境下的工作。

公开(公告)号：CN106622990B

公开(公告)日：2019-05-21

申请号：CN201611108331.2

申请日：2016-12-06

申请人： 电子科技大学

发明人： 王刚 ,  李敏 ,  葛树志 ,  邱荷茜 ,  刘小静 ,  张明

IPC分类号： B07C5/02 ,  B07C5/10

摘要： 本发明涉及图像处理领域，具体为零件定位识别处理系统，包括：图像采集模块，用于控制两台相机采集mark点区域图片，一台相机加一个环形光源采集零件图片；PCB板定位模块，用于识别图片中mark点确定PCB板位置；坐标定位模块，通过提取到图片中的mark点位置确定PCB板的位置，从而给出机械手臂的移动距离；机械手臂抓取模块，用于机械手抓取零件以及将零件插入到相应的端口；零件识别模块，用于将对应采集到的零件图片进行识别，判断是否为合格品，是否可以进入流水线作业。本发明的优点在于：满足工厂流水线时间要求，实现选取合格零件准确插入端口的操作。

公开(公告)号：CN106622990A

公开(公告)日：2017-05-10

申请号：CN201611108331.2

申请日：2016-12-06

申请人： 电子科技大学

发明人： 王刚 ,  李敏 ,  葛树志 ,  邱荷茜 ,  刘小静 ,  张明

IPC分类号： B07C5/02 ,  B07C5/10

CPC分类号： B07C5/02 ,  B07C5/10

摘要： 本发明涉及图像处理领域，具体为零件定位识别处理系统，包括：图像采集模块，用于控制两台相机采集mark点区域图片，一台相机加一个环形光源采集零件图片；PCB板定位模块，用于识别图片中mark点确定PCB板位置；坐标定位模块，通过提取到图片中的mark点位置确定PCB板的位置，从而给出机械手臂的移动距离；机械手臂抓取模块，用于机械手抓取零件以及将零件插入到相应的端口；零件识别模块，用于将对应采集到的零件图片进行识别，判断是否为合格品，是否可以进入流水线作业。本发明的优点在于：满足工厂流水线时间要求，实现选取合格零件准确插入端口的操作。

公开(公告)号：CN105773651A

公开(公告)日：2016-07-20

申请号：CN201610357121.0

申请日：2016-05-26

申请人： 电子科技大学

发明人： 葛树志 ,  苏哲 ,  李敏 ,  刘思邦 ,  张万发 ,  黄鹏臻

IPC分类号： B25J15/08

CPC分类号： B25J15/08

摘要： 本发明涉及核废料运输设备领域，特别涉及一种多功能取盖机械手设备，用于拆卸核废料桶的盖，其包括：主体架，主体架通过一升降装置安装于外部的机构上；连杆机构，连杆机构数量等于或大于三组，布置在主体架四周，呈圆周阵列；连杆机构包括一朝向主体架外侧移动的自由端，用于配合对应盖的内壁凹槽，自由端相对主体架呈曲线运动，该曲线路径开口向上，所有连杆机构上的自由端同步运动；本发明的目的在于提供一种适应性更强的、针对更多种核废料桶盖结构的多功能取盖机械手设备，该设备也可推广至其他领域涉及开盖封盖动作的设备中。

公开(公告)号：CN104027218B

公开(公告)日：2016-02-24

申请号：CN201410246194.3

申请日：2014-06-05

申请人： 电子科技大学

发明人： 葛树志 ,  贺威 ,  李敏 ,  麻天照 ,  张旭

IPC分类号： A61H1/00 ,  G05B19/04

摘要： 本发明公开了一种康复机器人控制系统，包括以下部分：人机接口设备(1)、上位机PC(2)、多轴运动控制器(4)、电机控制单元(5)、感知单元(6)和CAN总线(7)。本发明保证康复训练过程中机器人和患者的姿态平衡，提高了系统的可靠性及易维护性、实时性。本发明公开了一种康复机器人控制方法。

公开(公告)号：CN104229702A

公开(公告)日：2014-12-24

申请号：CN201410273106.9

申请日：2014-06-18

申请人： 电子科技大学

发明人： 葛树志 ,  余思佳 ,  陈龙 ,  任宪常

IPC分类号： B67C3/30

摘要： 本发明公开了一种圆形桶中心定位装置及其定位方法。该装置包括平动机构、升降机构、旋转机构、抱桶机构。平动机构包括平动支架、一对第一电机、一对第一导轨、一对第一滑块、平动连接座、一对第一滚轴丝杠。两个第一电机分别带动两条第一滚轴丝杠以驱动平动连接座在两条第一导轨上滑动。升降机构包括升降支架、两对第二导轨、升降横梁板、一对第二电机、两条第二滚轴丝杠、两对第二滑块。两个第二电机分别带动两条第二滚轴丝杠以驱动升降支架在两对第二导轨上滑动。旋转机构包括旋转机头、旋转电机。旋转电机带动旋转机头旋转。抱桶机构包括气缸、气爪，气缸的伸缩运动带动气爪的拉杆拉动气爪的抓杆，使抓杆带动贴板实现抱桶运动。

公开(公告)号：CN104155998A

公开(公告)日：2014-11-19

申请号：CN201410427448.1

申请日：2014-08-27

申请人： 电子科技大学

发明人： 葛树志 ,  王刚 ,  王维 ,  周红坤 ,  钱杰 ,  周超 ,  姜龙龙

IPC分类号： G05D1/10

摘要： 本发明公开了一种基于势场法的航迹规划方法，其特征在于，包括如下内容：根据飞行器由飞行起点到达终点过程中的确定的地理环境，抽象获得确定的地理环境中障碍物的特征信息，并保存特征信息；基于特征信息，采用势场法，获得飞行器与终点的合力；基于合力，控制更新当前的位置，解决了现有技术中飞行器航迹规划无法实时对航迹进行调整的技术问题，进而实现了能够对航迹进行实时规划的技术效果。

公开(公告)号：CN104027218A

公开(公告)日：2014-09-10

申请号：CN201410246194.3

申请日：2014-06-05

申请人： 电子科技大学

发明人： 葛树志

IPC分类号： A61H1/00 ,  G05B19/04

摘要： 本发明公开了一种康复机器人控制系统，包括以下部分：人机接口设备1、上位机PC2、多轴运动控制器4、电机控制单元5、感知单元6和CAN总线7。本发明保证康复训练过程中机器人和患者的姿态平衡，提高了系统的可靠性及易维护性、实时性。本发明公开了一种康复机器人控制方法。