公开(公告)号：CN116452637A

公开(公告)日：2023-07-18

申请号：CN202310454353.8

申请日：2023-04-25

Applicant: 电子科技大学

Inventor： 闫琛皓 ,  石磊 ,  邵晋梁 ,  麻壮壮 ,  程玉华

IPC: G06T7/246 ,  G06T3/00 ,  G06T7/70 ,  G06V10/80 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明公开了一种基于多源数据融合的3D目标追踪方法，先通过激光雷达和相机获得目标的点云信息和图像信息，接着将2D图像信息输入到2D检测网络，检测网络输出目标在2D图像中的像素框位置和类别向量；再利用像素框边界条件和相机的投影矩阵对3D点云数据进行筛选，选择投影后在像素框内的点云作为兴趣点云，将兴趣点云和类别向量输入到点云分割网络，获得目标点云，接着将目标点云输入到T‑Net旋转网络，将目标点云转移到新坐标系下；然后将新坐标系下的目标点云输入到目标框回归网络，得到目标的3D框参数；最后对目标的运动状态进行建模，构建目标运动矩阵和观测矩阵，将网络的输出3D框参数作为观测变量，利用渐消因子卡尔曼滤波对目标进行追踪。

公开(公告)号：CN114879741B

公开(公告)日：2023-05-30

申请号：CN202210645949.1

申请日：2022-06-09

Applicant: 电子科技大学

Inventor： 麻壮壮 ,  石磊 ,  邵晋梁 ,  程玉华 ,  白利兵

IPC: G05D1/10

公开(公告)号：CN114879741A

公开(公告)日：2022-08-09

申请号：CN202210645949.1

申请日：2022-06-09

Applicant: 电子科技大学

Inventor： 麻壮壮 ,  石磊 ,  邵晋梁 ,  程玉华 ,  白利兵

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明公开了一种分布式的固定翼无人机覆盖控制方法，先给定固定翼无人机执行覆盖任务的区域，且每架无人机仅能获取通信范围内邻居的状态信息；接着使用unicycle模型对无人机进行建模，并通过邻居状态获取每架无人机的覆盖区域，然后在覆盖区域内寻找无人机满足避撞约束的飞行轨迹，最后按照飞行轨迹驱动各人机的虚拟中心到达最优覆盖位置。

公开(公告)号：CN116664423A

公开(公告)日：2023-08-29

申请号：CN202310577933.6

申请日：2023-05-22

Applicant: 电子科技大学

Inventor： 闫琛皓 ,  陈润尧 ,  石磊 ,  邵晋梁 ,  麻壮壮 ,  程玉华

IPC: G06T5/00 ,  G06T7/11 ,  G06V10/50 ,  G06T7/66 ,  G06V20/40 ,  G06V20/70 ,  G06N20/00 ,  G06F17/16 ,  G06F17/14

Abstract: 本发明公开了一种基于多线索特征选择的自适应相关滤波跟踪方法，将群体学习的方法引入到追踪算法中，通过设定一组滤波器，每个滤波器选择不同的特征组合对目标进行追踪，通过最小化循环相关性，得到每个滤波器的预测位置，之后通过设定一套鲁棒性评价体系，选择最合适的滤波器的追踪结果作为最终结果；为了保证滤波器对目标的稳定追踪，本发明对滤波器模板进行更新，在保证自适应追踪目标变化的基础上，防止滤波器模板的污染，增强了追踪的稳定性，从而实现对目标精准、可靠的追踪。

公开(公告)号：CN114879742A

公开(公告)日：2022-08-09

申请号：CN202210688998.3

申请日：2022-06-17

Applicant: 电子科技大学

Inventor： 邵晋梁 ,  张蕴霖 ,  石磊 ,  麻壮壮 ,  白利兵 ,  程玉华

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明公开了一种基于多智能体深度强化学习的无人机集群动态覆盖方法，首先，使用覆盖能量和覆盖功率概念对任务进行建模；其次，根据连通保持的要求设置相应的连通约束力，基于此设计集中式动作矫正器，该矫正器只在训练时起作用，用于保证连通和生成正负样本；最后，配合多智能体强化学习算法对模型进行训练，在执行时去除集中式动作矫正器，从而实现连通性保持的动态覆盖。

公开(公告)号：CN118534919A

公开(公告)日：2024-08-23

申请号：CN202410627707.9

申请日：2024-05-20

Applicant: 电子科技大学

Inventor： 邵晋梁 ,  周陈勇 ,  王思颖 ,  麻壮壮 ,  张蕴霖 ,  程玉华 ,  尤俊杰

IPC: G05D1/46 ,  G05D1/622 ,  G05D1/695

Abstract: 本发明公开了一种基于安全强化学习的无人机集群覆盖控制方法，先使用覆盖能量和覆盖功率概念对任务进行建模；再根据避碰避障和通信连通保持等安全要求设计相应的约束力，以此设计安全防护机制；当发现无人机做出不安全的动作后对其进行矫正，用于在动态覆盖过程中保证无人机飞行安全和通信连通；最后，配合多智能体深度强化学习算法对模型进行训练，在训练完毕后，实际执行的过程中，关闭动作矫正器，从而实现带安全保障的动态覆盖。

公开(公告)号：CN114879742B

公开(公告)日：2023-07-04

申请号：CN202210688998.3

申请日：2022-06-17

Applicant: 电子科技大学

Inventor： 邵晋梁 ,  张蕴霖 ,  石磊 ,  麻壮壮 ,  白利兵 ,  程玉华

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明公开了一种基于多智能体深度强化学习的无人机集群动态覆盖方法，首先，使用覆盖能量和覆盖功率概念对任务进行建模；其次，根据连通保持的要求设置相应的连通约束力，基于此设计集中式动作矫正器，该矫正器只在训练时起作用，用于保证连通和生成正负样本；最后，配合多智能体强化学习算法对模型进行训练，在执行时去除集中式动作矫正器，从而实现连通性保持的动态覆盖。