公开(公告)号：CN104698848A

公开(公告)日：2015-06-10

申请号：CN201510072197.4

申请日：2015-02-11

申请人： 电子科技大学

发明人： 贺威 ,  麻天照 ,  张旭

IPC分类号： G05B13/04

摘要： 本发明公开了一种下肢外骨骼康复机器人康复训练的控制方法，通过对下肢外骨骼康复机器人进行建模，得到模型方程，再构建自适应控制器和控制率计算公式，对于其中未确定的控制增益参数，通过预先训练得到，然后实际测得下肢外骨骼康复机器人膝关节和髋关节的转动角和转动速度，最后将实际参数代入自适应控制率计算公式，从而得到时刻t的自适应控制器，驱动装置根据自适应控制率向下肢外骨骼康复机器人施加作用力。

公开(公告)号：CN104027218B

公开(公告)日：2016-02-24

申请号：CN201410246194.3

申请日：2014-06-05

申请人： 电子科技大学

发明人： 葛树志 ,  贺威 ,  李敏 ,  麻天照 ,  张旭

IPC分类号： A61H1/00 ,  G05B19/04

摘要： 本发明公开了一种康复机器人控制系统，包括以下部分：人机接口设备(1)、上位机PC(2)、多轴运动控制器(4)、电机控制单元(5)、感知单元(6)和CAN总线(7)。本发明保证康复训练过程中机器人和患者的姿态平衡，提高了系统的可靠性及易维护性、实时性。本发明公开了一种康复机器人控制方法。

公开(公告)号：CN104013513B

公开(公告)日：2016-08-17

申请号：CN201410246126.7

申请日：2014-06-05

申请人： 电子科技大学

发明人： 葛树志 ,  李敏 ,  贺威 ,  张旭 ,  麻天照

IPC分类号： A61H1/02 ,  A61B5/0488 ,  A61B5/22 ,  A61B5/103

摘要： 本发明公开了一种康复机器人感知系统，所述康复机器人感知系统包括以下模块：初始化模块，用于对所述康复机器人感知系统进行初始化并启动康复训练模式；环境感知模块，用于对康复机器人所处的环境进行分析判断并选择合适的行走模式；运动意图感知模块，用于在确定合适的行走模式之后通过传感器采集传感数据，并根据所述传感数据生成患者的运动意图指令；动作执行模块，用于根据所述运动意图指令控制所述康复机器人执行康复训练动作，实施该方法，能够使得患者对康复机器人的控制和使用能够兼顾环境适应性好、运动意图感知精确度高的优点。本发明还公开了一种康复机器人感知方法。

公开(公告)号：CN104698848B

公开(公告)日：2017-07-28

申请号：CN201510072197.4

申请日：2015-02-11

申请人： 电子科技大学

发明人： 贺威 ,  麻天照 ,  张旭

IPC分类号： G05B13/04

摘要： 本发明公开了一种下肢外骨骼康复机器人康复训练的控制方法，通过对下肢外骨骼康复机器人进行建模，得到模型方程，再构建自适应控制器和控制率计算公式，对于其中未确定的控制增益参数，通过预先训练得到，然后实际测得下肢外骨骼康复机器人膝关节和髋关节的转动角和转动速度，最后将实际参数代入自适应控制率计算公式，从而得到时刻t的自适应控制器，驱动装置根据自适应控制率向下肢外骨骼康复机器人施加作用力。

公开(公告)号：CN104013513A

公开(公告)日：2014-09-03

申请号：CN201410246126.7

申请日：2014-06-05

申请人： 电子科技大学

发明人： 葛树志 ,  贺威 ,  李敏 ,  麻天照

IPC分类号： A61H1/02 ,  A61B5/0488 ,  A61B5/22 ,  A61B5/103

摘要： 本发明公开了一种康复机器人感知系统，所述康复机器人感知系统包括以下模块：初始化模块，用于对所述康复机器人感知系统进行初始化并启动康复训练模式；环境感知模块，用于对康复机器人所处的环境进行分析判断并选择合适的行走模式；运动意图感知模块，用于在确定合适的行走模式之后通过传感器采集传感数据，并根据所述传感数据生成患者的运动意图指令；动作执行模块，用于根据所述运动意图指令控制所述康复机器人执行康复训练动作，实施该方法，能够使得患者对康复机器人的控制和使用能够兼顾环境适应性好、运动意图感知精确度高的优点。本发明还公开了一种康复机器人感知方法。