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公开(公告)号：CN118578379A
公开(公告)日：2024-09-03
申请号：CN202410663444.7
申请日：2024-05-27
申请人： 电子科技大学 , 电子科技大学广东电子信息工程研究院
摘要： 本发明属于机器人系统控制技术领域，具体为一种基于多点人机交互参数优化的外骨骼自适应阻抗控制方法，该方法基于单点期望模型和单点交互环境动力学模型，设计针对多点人机交互阻抗指标函数和优化问题，求得外骨骼关节空间最优阻抗模型。通过引入过程变量，将原始阻抗控制问题转化为非线性系统最优控制问题。通过设计基于评价神经网络的智能学习控制方法，保证外骨骼系统的最优控制性能。通过设计基于动态回归扩展与混合技术的权重参数更新算法，提升了神经网络参数学习过程的瞬态性能，松弛了对传统持续激励条件的要求，最终实现人机交互过程中对穿戴者的适应性和柔顺性。
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公开(公告)号：CN118605264A
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202410663463.X
申请日：2024-05-27
申请人： 电子科技大学 , 电子科技大学广东电子信息工程研究院
IPC分类号： G05B19/042
摘要： 本发明属于机器人系统控制技术领域，具体为一种有限时间收敛的运动受限机器人系统跟踪控制方法，通过引入非线性双向映射函数将有运动约束的跟踪控制问题，转化成无约束的辅助误差跟踪系统的最优控制问题。通过引入动态事件触发机制，提出基于自适应动态规划的运动受限机器人系统跟踪控制方法，实现了最优控制问题的求解。在此基础上，通过设计使控制算法有限时间收敛的评价网络权重参数更新规则、以及给出有限时间收敛上限值，实现了机器人系统跟踪控制的响应速度提升。本发明兼顾机器人系统的稳定性和整体性能。
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公开(公告)号：CN110466643B
公开(公告)日：2021-10-22
申请号：CN201910705976.1
申请日：2019-08-01
申请人： 电子科技大学
IPC分类号： B62D57/032
摘要： 本发明公开了一种企鹅仿生机器人由外壳部装、躯干部装、腿部部装和翅膀部装组成；其中，每个腿部部装有2个自由度，每个翅膀部装也有2个自由度，整个腿部部装和翅膀部装安装在躯干上，在髋关节电机及减速器驱动下，腿部部装可以绕电机轴线即Z轴旋转，在踝关节电机及减速器驱动下，脚底板可以绕电机轴线即X轴旋转；在Y轴驱动舵机驱动下，翅膀可以绕舵机轴线即Y轴旋转；在X轴驱动舵机驱动下，翅膀可以绕舵机轴线即X轴旋转；在Y、X轴线两个舵机的同时配合驱动下，能够模拟企鹅翅膀的运动。
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公开(公告)号：CN108791563A
公开(公告)日：2018-11-13
申请号：CN201810614931.9
申请日：2018-06-14
申请人： 电子科技大学
IPC分类号： B62D57/032
CPC分类号： B62D57/032
摘要： 本发明公开了一种足式机器人单腿装置及机器人，用于解决现有足式机器人单腿结构存在结构复杂、成本高的问题，其包括髋部件、大腿部件与小腿部件；髋部件通过髋连接件连接髋部驱动机构并形成髋关节；髋部件和大腿部件通过第一转动副连接并形成胯关节；大腿部件与小腿部件通过第二转动副连接并形成膝关节；髋部件通过髋腿连接件与大腿部件相连；髋部件由髋部驱动机构驱动，使得大腿部件绕X轴转动；大腿部件由胯部驱动机构驱动，绕Y轴转动；大腿部件上的膝部驱动机构与小腿部件通过小腿连接件连接；小腿部件由膝部驱动机构驱动，绕Y轴转动；髋部驱动机构、胯部驱动机构和膝部驱动机构结构相同均为滚珠丝杠驱动单元。
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公开(公告)号：CN114211922A
公开(公告)日：2022-03-22
申请号：CN202111402452.9
申请日：2021-11-24
申请人： 电子科技大学
摘要： 本发明公开了一种高度可调悬臂装置及其车辆，属于全地形车技术领域。该车辆包括车身、纵臂驱动杆、纵臂及悬架系统，其中纵臂及悬架系统包括平行四边形纵臂机构、悬架系统、转向机构、刹车系统、轮毂电机及轮胎；本发明的平行四边形纵臂机构由纵臂驱动杆推动，使得纵臂远端连杆可以相对应车身平移运动，而与车身保持角度不变，以补充路面的凸凹使得车身基本保持水平，提供对路面的适应性，提供乘坐舒适性。
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公开(公告)号：CN108683243A
公开(公告)日：2018-10-19
申请号：CN201810635569.3
申请日：2018-06-20
申请人： 电子科技大学
CPC分类号： H02J7/34 , H02J7/0047 , H02J7/0065 , H02J2007/0067
摘要： 本发明公开了一种电机驱动四足机器人的电源管理系统及方法，该系统包括依次连接的电池组、电池管理板和稳压板；电池组用于为电机驱动四足机器人提供动力；电池管理板用于检测电池组的供电参数以及接收稳压板的供电输出参数，并根据供电参数与供电输出参数对电池组进行管理；稳压板用于对电池管理板输出的电压进行稳压处理并监控供电输出参数，同时将供电输出参数反馈给电池管理板。因此，本发明在提供工作状态监控功能以及完善的保护机制的基础上，供电输出参数稳定，降低了电池管理板运算负荷，减少了数据出错或系统死机的几率。
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公开(公告)号：CN105469445A
公开(公告)日：2016-04-06
申请号：CN201510903501.5
申请日：2015-12-08
申请人： 电子科技大学
CPC分类号： G06T17/05 , G01C21/005
摘要： 本发明公开了一种步长可变地图生成方法，它包括如下步骤：S1：三维地图分层处理，三维地图的输入之后，根据机器人的高度，将机器人分为底盘部分，躯干部分，头部三层，将三维地图也按这种分法分为3层三维地图，分别为底盘部分地图，躯干部分地图，头部地图；S2：二维障碍点地图生成，将躯干部分地图映射到二维地图，形成二维障碍点地图； S3：非障碍点地图生成，由二维障碍点地图生成非障碍点地图；S4：建立非障碍节点间联系，构成一张完整的步长可变地图。该方法将大数据量的三维地图压缩成小数据量的二维地图，方便路径规划算法在其基础上的实现非障碍点地图是步长可变地图，数据量小，运算量小，大大简化了路径规划计算量。
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公开(公告)号：CN105267013B
公开(公告)日：2017-11-07
申请号：CN201510588478.5
申请日：2015-09-16
申请人： 电子科技大学
IPC分类号： A61H3/06
摘要： 本发明公开了一种头戴式智能视障辅助系统，它包括眼镜端组件和功能端组件，眼镜端组件包括摄像头、图像驱动单元和音频处理器，摄像头与图像驱动单元连接；功能端组件包括通讯模块、电池及充电管理模块、中央处理模块和按键，图像驱动单元、音频处理器、通讯模块、电池及充电管理模块和按键分别与中央处理模块连接；中央处理模块包括指尖检测模块、敏感信息检测模块、识别模块和语音处理模块。该系统为轻量化设计的穿戴式硬件系统，功耗低，携带方便，基于嵌入式平台实现各个核心服务模块，包括人脸识别、物体识别、货币识别等，交互设计简单、自然、智能、简单易操作。
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公开(公告)号：CN105267013A
公开(公告)日：2016-01-27
申请号：CN201510588478.5
申请日：2015-09-16
申请人： 电子科技大学
IPC分类号： A61H3/06
CPC分类号： A61H3/061
摘要： 本发明公开了一种头戴式智能视障辅助系统，它包括眼镜端组件和功能端组件，眼镜端组件包括摄像头、图像驱动单元和音频处理器，摄像头与图像驱动单元连接；功能端组件包括通讯模块、电池及充电管理模块、中央处理模块和按键，图像驱动单元、音频处理器、通讯模块、电池及充电管理模块和按键分别与中央处理模块连接；中央处理模块包括指尖检测模块、敏感信息检测模块、识别模块和语音处理模块。该系统为轻量化设计的穿戴式硬件系统，功耗低，携带方便，基于嵌入式平台实现各个核心服务模块，包括人脸识别、物体识别、货币识别等，交互设计简单、自然、智能、简单易操作。
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公开(公告)号：CN114425935A
公开(公告)日：2022-05-03
申请号：CN202111650330.1
申请日：2021-12-30
申请人： 电子科技大学
发明人： 况逸群
IPC分类号： B60G21/00
摘要： 本发明公开了一种在横坡保持车身水平的主动侧倾系统，属于越野车领域。包括驱动单元、活动驱动臂、悬架、车轮、机架板及机架铰接轴；机架铰接轴通过前、后机架板固定安装于车架底部；车架铰接轴穿过活动驱动臂下部的铰接孔，驱动单元与活动驱动臂顶部铰接；悬架的两端分别铰接活动驱动臂和车轮的连接杆；在进行侧倾动作时，控制器VCU通过CAN总线发送指令控制驱动电机，进而控制伸缩杆的伸长与缩短，从而使得活动驱动臂绕着机架铰接轴进行顺时针或逆时针转动，使左右悬架呈现上下高度差，车身依旧保持一定程度的水平。本发明能够有效地提升驾驶的舒适性，同时还具有结构简单、制造成本低的优势。
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