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公开(公告)号：CN110728014B
公开(公告)日：2023-10-31
申请号：CN201811510769.2
申请日：2018-12-11
Applicant: 百度(美国)有限责任公司
Inventor： 张雅嘉
Abstract: 接收表示与自动驾驶车辆(ADV)相关联的从第一位置到第二位置的路线的第一参考线。将第一参考线分割成多个参考线段。针对每个参考线段，定义五次多项式函数以表示参考线段。基于参考线段的五次多项式函数来确定目标函数。鉴于与参考线段相关联的一组约束来对五次多项式函数的系数执行优化，使得在满足约束的同时目标函数的输出达到最小。接着基于目标函数的五次多项式函数的经优化参数或系数来生成第二参考线。接着利用第二参考线来规划并控制ADV。
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公开(公告)号：CN110794823B
公开(公告)日：2023-07-21
申请号：CN201910521877.8
申请日：2019-06-17
Applicant: 百度(美国)有限责任公司
Inventor： 张雅嘉
IPC: G05D1/02
Abstract: 公开了用于预测驾驶环境中的对象移动的方法和系统。在一个实施方式中，检测驾驶环境中的一个或多个对象。基于地图和路线信息计算每个对象的一个或多个预测轨迹，以生成针对对象的预测轨迹集。该预测轨迹集用于枚举对象可能在驾驶环境中行进的预测轨迹的多个组合。为每个组合计算风险值以生成多个对应风险值。自动驾驶车辆基于具有包括在对应风险值中的最低风险值的组合来控制。
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公开(公告)号：CN110389581B
公开(公告)日：2022-07-19
申请号：CN201811590129.7
申请日：2018-12-25
Applicant: 百度(美国)有限责任公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 根据一个实施方式，基于感知在车道内驾驶的ADV周围的驾驶环境的感知数据，预测障碍物从起点移动到终点。根据车道的形状，生成从起点到终点的纵向移动轨迹。生成从起点到终点的横向移动轨迹，包括使用第一多项式函数优化横向移动轨迹的形状。然后组合纵向移动轨迹和横向移动轨迹以形成预测障碍物如何移动的最终预测轨迹。根据障碍物的预测轨迹生成路径以控制ADV移动，例如，以避免与障碍物碰撞。
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公开(公告)号：CN112180912A
公开(公告)日：2021-01-05
申请号：CN202010096038.9
申请日：2020-02-17
Applicant: 百度(美国)有限责任公司
Abstract: 本申请涉及用于为自动驾驶车辆规划路径的分级路径决策系统。在第一规划周期期间，使用已被指定为当前车道边界确定方案的第一车道边界确定方案(例如，当前车道边界)来确定由ADV感知的驾驶环境的第一车道边界。基于第一车道边界来规划第一轨迹，以驾驶ADV导航通过驾驶环境。对照预定的安全规则集来评估第一轨迹(例如，ADV是否将与对象发生碰撞或与对象过于接近)，以避免与驾驶环境中检测到的对象碰撞。响应于确定第一轨迹不满足安全规则，使用第二车道边界确定方案来确定驾驶环境的第二车道边界，并且基于第二车道边界来规划第二轨迹以驾驶ADV。
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公开(公告)号：CN110096054A
公开(公告)日：2019-08-06
申请号：CN201910036939.6
申请日：2019-01-15
Applicant: 百度(美国)有限责任公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 经由第一处理线程，根据基于在第一位置处开始的第一参考线生成的第一轨迹来控制ADV。经由第二处理线程，基于第一轨迹的、ADV将在未来的预定时间段内可能到达的第二位置同时生成第二参考线。该预定时间段大于或等于生成用于ADV的参考线所需的时间量。在ADV根据第一轨迹移动并且在到达第二位置之前，生成第二参考线。随后，响应于确定ADV在第二位置的预定邻域内，基于第二参考线生成第二轨迹，而不必在第二位置处计算第二参考线。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109521761A
公开(公告)日：2019-03-26
申请号：CN201810797012.X
申请日：2018-07-19
Applicant: 百度(美国)有限责任公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 根据某些实施方式，系统选择表征持续时间的多个时间段以使路径轨迹完整的多个多项式。系统基于多个成本函数选择目标函数以对多个时间段之间的速度进行平滑。系统对多项式限定约束集合以至少确保多项式平滑地连结。系统根据约束集合对目标函数执行二次规划(quadratic programming)优化，使得在满足约束集合的情况下与目标函数关联的成本达到最小值。系统基于已优化的目标函数生成对于持续时间的平滑速度，以自动控制自动驾驶车辆。
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公开(公告)号：CN110727276B
公开(公告)日：2023-09-08
申请号：CN201910521381.0
申请日：2019-06-17
Applicant: 百度(美国)有限责任公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 用于自动驾驶车辆的多模态运动规划框架的方法和系统被公开。在一个实施方式中，接收自动驾驶车辆的驾驶环境数据，其中所述环境数据包括路线段。将路线段分段为多个路线子段。向所述多个路线子段中的每一个分配特定驾驶场景，其中每个特定驾驶场景包括在一组驾驶场景中。根据包括在一组驾驶场景中的第一分配驾驶场景分配第一运动规划算法。调用第一运动规划算法以生成第一组轨迹。基于第一组轨迹控制自动驾驶车辆。
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公开(公告)号：CN111123906B
公开(公告)日：2023-08-01
申请号：CN201910683097.3
申请日：2019-07-26
Applicant: 百度(美国)有限责任公司
Inventor： 张雅嘉
IPC: G05D1/02
Abstract: 在一个实施方式中，公开了用于为自动驾驶车辆(ADV)规划轨迹的方法、设备和系统。所述方法包括：接收多个优化输入，该多个优化输入包括轨迹时长、时间离散分辨率、自动驾驶车辆(ADV)起始状态、道路形状函数、最大急动度和最大横向加速度；接收多个优化约束，该多个优化约束包括与最大急动度和最大横向加速度有关的约束；接收与优化目标相关联的成本函数，该成本函数包括与累积急动度有关的第一项、与最终纵向位置有关的第二项、与最终纵向速度有关的第三项以及与最终纵向加速度有关的第四项；利用非线性优化生成多个规划的ADV状态作为优化结果，其中，该优化结果使成本函数的值最小化；以及基于多个规划的ADV状态生成控制ADV的控制信号。
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公开(公告)号：CN110096054B
公开(公告)日：2022-10-28
申请号：CN201910036939.6
申请日：2019-01-15
Applicant: 百度(美国)有限责任公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 经由第一处理线程，根据基于在第一位置处开始的第一参考线生成的第一轨迹来控制ADV。经由第二处理线程，基于第一轨迹的、ADV将在未来的预定时间段内可能到达的第二位置同时生成第二参考线。该预定时间段大于或等于生成用于ADV的参考线所需的时间量。在ADV根据第一轨迹移动并且在到达第二位置之前，生成第二参考线。随后，响应于确定ADV在第二位置的预定邻域内，基于第二参考线生成第二轨迹，而不必在第二位置处计算第二参考线。
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公开(公告)号：CN111380534A
公开(公告)日：2020-07-07
申请号：CN201910858148.1
申请日：2019-09-11
Applicant: 百度(美国)有限责任公司
IPC: G01C21/20
Abstract: 在一个实施方式中，用于自动驾驶车辆(ADV)的数据处理系统包括处理器和联接至处理器以存储指令的存储器，所述指令在由处理器运行时致使处理器执行操作。所述操作包括：基于从ADV的一个或多个传感器获得的感知数据来生成距离-时间(ST)图，ST图表示障碍物在不同时间点时的位置；基于ST图获取张量，所述张量包括多个层，多个层包括第一层，第一层具有表示位于ADV正在其中移动的路径上的一个或多个障碍物的数据；将机器学习模型应用于张量的多个层来生成多个数值，所述多个数值限定ADV的可能的路径轨迹；以及基于多个数值确定ADV的路径轨迹。
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