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    用于自动驾驶车辆的基于学习的速度规划器
    5.
    发明授权
    用于自动驾驶车辆的基于学习的速度规划器 有权

    公开(公告)号：CN110389585B

    公开(公告)日：2023-01-03

    申请号：CN201910053854.9

    申请日：2019-01-21

    申请人： 百度(美国)有限责任公司

    发明人： 张亮亮 ,  李栋 ,  胡江滔 ,  陶佳鸣 ,  蒋一飞

    IPC分类号： G05D1/02

    摘要： 公开了一种用于自动驾驶车辆(ADV)的基于学习的速度规划器。ADV设置为人类驾驶模式。驾驶控制元件受人类驾驶员的控制，而其它ADV逻辑仍被启用。ADV规划在具有障碍物的路线段上的路线路径。ADV逻辑生成针对路径段的基点‑时间图，以及包含路径和障碍物的单元网格。从网格生成特征向量。当ADV沿着路径导航时记录人类驾驶行为。将针对大量路径、障碍物和ADV记录的驾驶数据发送到服务器以生成速度模型。速度模型被下载到一个或多个ADV以用于自动驾驶模式，从而确定在类似驾驶情况下使用的初始速度。

    用于无人驾驶车辆(ADV)的视觉通信系统
    6.
    发明授权
    用于无人驾驶车辆(ADV)的视觉通信系统 有权

    公开(公告)号：CN108068825B

    公开(公告)日：2020-12-11

    申请号：CN201710833755.3

    申请日：2017-09-15

    申请人： 百度(美国)有限责任公司

    发明人： 陶佳鸣 ,  胡江滔 ,  蒋一飞 ,  李栋 ,  李力耘 ,  杨光 ,  王京傲

    IPC分类号： B60W50/00 ,  G08G1/16

    摘要： 公开了为无人驾驶车辆提供与其它交通实体(诸如，其它无人驾驶车辆、非无人驾驶车辆、行人、骑车者等)进行视觉通信的能力的系统。为了提供这样的能力，该系统允许无人驾驶车辆使用照明机构进行通信。例如，照明机构可包括除了车辆所需的任何强制性照明系统(例如，刹车灯、前灯、转向灯等)之外所提供的一个或多个专门的灯。因此，无人驾驶车辆可与交通实体进行通信以提供额外暗示，诸如，意向驾驶操纵，并且提供与其它无人驾驶车辆进行双向通信的机构。

    用于自动驾驶车辆的模仿人类驾驶行为的两步参考线平滑方法
    7.
    发明公开
    用于自动驾驶车辆的模仿人类驾驶行为的两步参考线平滑方法 审中-实审

    公开(公告)号：CN111176268A

    公开(公告)日：2020-05-19

    申请号：CN201910815707.0

    申请日：2019-08-30

    申请人： 百度(美国)有限责任公司

    发明人： 张亮亮 ,  李栋 ,  胡江滔 ,  陶佳鸣 ,  周金运

    IPC分类号： G05D1/02 ,  G06F16/29

    摘要： 公开了一种确定用于以类似于人类驾驶的方式导航自动驾驶车辆的平滑参考线的方法。使用高清晰度地图生成道路车道的中心线。使用中心线生成与中心线的曲率相关的多个样本点。在每个样本点处生成调整点，在每个样本点处的中心线两侧生成几个调整点。样本点处的候选点包括调整点和样本点。通过样本点中的每个处的候选点中的每个确定最低成本路径。路径成本基于候选点的接近角度和偏离角度，以及候选点距中心线的距离。

    用于自动驾驶车辆的自动数据标注
    9.
    发明公开
    用于自动驾驶车辆的自动数据标注 审中-实审

    公开(公告)号：CN110377024A

    公开(公告)日：2019-10-25

    申请号：CN201910020817.8

    申请日：2019-01-09

    申请人： 百度(美国)有限责任公司

    发明人： 张亮亮 ,  李栋 ,  胡江滔 ,  陶佳鸣 ,  蒋一飞

    IPC分类号： G05D1/02

    摘要： 在一个实施方式中，当自动驾驶车辆(ADV)在包括多个障碍物的目标区域(ROI)内移动时，从安装在所述ADV上的一个或多个传感器收集传感器数据。对所收集的传感器数据进行操作以获取与障碍物相关的障碍物数据、位置数据以及与障碍物数据和位置数据对应的多个时间戳。针对时间戳中的每个，基于位置数据将障碍物的位置映射到障碍物数据中与时间戳对应的一些，从而生成障碍物的映射信息。自动对映射信息进行标注以生成经标注的数据，其中，经标注的数据随后被用于训练机器学习算法以在ADV的自动驾驶期间识别障碍物。