公开(公告)号：CN106407947B

公开(公告)日：2019-10-22

申请号：CN201610868365.5

申请日：2016-09-29

Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司

Inventor： 桂坡坡 ,  李博 ,  夏添

IPC: G06K9/00

Abstract: 本申请公开了用于无人驾驶车辆的目标物体识别方法和装置。所述无人驾驶车辆设置有激光雷达传感器和摄像头传感器，所述方法的一具体实施方式包括：获取所述激光雷达传感器采集的点云数据以及所述摄像头传感器采集的影像数据；在所述影像数据中检测出目标物体，生成用于指示所述目标物体的矩形框；移除所述点云数据中的用于指示地面的地面点以及处于所述摄像头传感器视角范围之外的点以得到第一点云数据；根据所述矩形框，在所述第一点云数据中检测出与所述目标物体对应的第二点云数据；在所述第二点云数据中确定与所述目标物体对应的最小外包围盒。该实施方式提高了用于无人驾驶车辆的目标物体识别的精准度。

公开(公告)号：CN107784672A

公开(公告)日：2018-03-09

申请号：CN201610738718.X

申请日：2016-08-26

Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司

Inventor： 邵睿 ,  谢远帆 ,  李博 ,  桂坡坡 ,  王亮

IPC: G06T7/80

Abstract: 本申请公开了用于获取车载相机的外部参数的方法和装置。该方法的一具体实施方式包括：获取车辆处于不同位置时分别使用所述车辆上的目标车载相机和基准相机对预设的标记物集合进行拍摄所生成的图像集合；识别出图像中的标记物和标记物中的角点，根据角点在该图像中的坐标、在世界坐标系中的坐标、车载相机的内部参数，确定车载相机在拍摄图像时的位置与姿态信息；根据车辆处于不同位置时目标车载相机和基准相机的位置与姿态信息，确定车辆处于该位置时所述目标车载相机相对于基准相机的外部参数；根据各个角点的重投影误差，对外部参数进行调整，作为目标车载相机的外部参数。该实施方式可以精确获取多个车载相机的外部参数。

公开(公告)号：CN106407947A

公开(公告)日：2017-02-15

申请号：CN201610868365.5

申请日：2016-09-29

Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司

Inventor： 桂坡坡 ,  李博 ,  夏添

IPC: G06K9/00

Abstract: 本申请公开了用于无人驾驶车辆的目标物体识别方法和装置。所述无人驾驶车辆设置有激光雷达传感器和摄像头传感器，所述方法的一具体实施方式包括：获取所述激光雷达传感器采集的点云数据以及所述摄像头传感器采集的影像数据；在所述影像数据中检测出目标物体，生成用于指示所述目标物体的矩形框；移除所述点云数据中的用于指示地面的地面点以及处于所述摄像头传感器视角范围之外的点以得到第一点云数据；根据所述矩形框，在所述第一点云数据中检测出与所述目标物体对应的第二点云数据；在所述第二点云数据中确定与所述目标物体对应的最小外包围盒。该实施方式提高了用于无人驾驶车辆的目标物体识别的精准度。

公开(公告)号：CN107784672B

公开(公告)日：2021-07-20

申请号：CN201610738718.X

申请日：2016-08-26

Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司

Inventor： 邵睿 ,  谢远帆 ,  李博 ,  桂坡坡 ,  王亮

IPC: G06T7/80

Abstract: 本申请公开了用于获取车载相机的外部参数的方法和装置。该方法的一具体实施方式包括：获取车辆处于不同位置时分别使用所述车辆上的目标车载相机和基准相机对预设的标记物集合进行拍摄所生成的图像集合；识别出图像中的标记物和标记物中的角点，根据角点在该图像中的坐标、在世界坐标系中的坐标、车载相机的内部参数，确定车载相机在拍摄图像时的位置与姿态信息；根据车辆处于不同位置时目标车载相机和基准相机的位置与姿态信息，确定车辆处于该位置时所述目标车载相机相对于基准相机的外部参数；根据各个角点的重投影误差，对外部参数进行调整，作为目标车载相机的外部参数。该实施方式可以精确获取多个车载相机的外部参数。

公开(公告)号：CN109118542A

公开(公告)日：2019-01-01

申请号：CN201710480669.9

申请日：2017-06-22

Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司

Inventor： 桂坡坡 ,  谢远帆 ,  王亮

IPC: G06T7/80

Abstract: 本发明公开了激光雷达与相机之间的标定方法、装置、设备及存储介质，其中方法包括：分别在N个位置获取N站标定数据，每站标定数据中分别包括：相机所采集的影像数据以及激光雷达所采集的点云数据，N为正整数；分别为每站影像建立影像金字塔；根据设置的初始的标定参数以及各点云数据，按照从上到下的顺序分别对每层金字塔进行搜索，根据搜索结果确定出最优的标定参数。应用本发明所述方案，能够实现实时地在线标定等。