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公开(公告)号：CN116211466A
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN202310401867.7
申请日：2015-03-17
申请人： 直观外科手术操作公司
IPC分类号： A61B34/20 , A61G13/00 , A61B34/30 , A61G13/10 , A61B90/90 , A61B90/00 , A61B90/96 , A61G13/04 , A61B34/00 , A61B34/37 , A61B90/98 , A61B34/35 , A61G13/02
摘要： 在本文中提供了用于利用基准标记的台姿态跟踪的方法和装置，公开了用于配准操纵器组件和可独立安置的外科手术台的方法和系统。在一个方面中，方法包括，利用与操纵器组件相关联的传感器读取所述外科手术台上的基准标记，以及关于共同参考系定位所述操纵器组件和外科手术台。方法可以进一步包括，将所述外科手术台的3D构造转变到2D参考系，以便估计所述外科手术台相对于所述操纵器组件的3D姿态，以便用于其间的协调移动中。
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公开(公告)号：CN113893032A
公开(公告)日：2022-01-07
申请号：CN202111201678.2
申请日：2017-04-25
申请人： 直观外科手术操作公司
摘要： 本申请涉及用于远程操作医疗系统中的屏幕菜单的系统和方法。一种系统包括远程操作装配件，该远程操作装配件包含操作员控制系统和第一远程操作操纵器，第一远程操作操纵器配置成由操作员控制系统的操作员控制装置操作。该第一远程操作操纵器被配置为控制外科手术环境中的第一医疗器械的操作。该系统还包括包含一个或多个处理器的处理单元。处理单元被配置为显示外科手术环境的视场的图像，并在视场的图像中显示接近第一医疗器械的图像的菜单。该菜单包含表示第一医疗器械的功能的至少一个图标。
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公开(公告)号：CN109077699B
公开(公告)日：2021-02-02
申请号：CN201811067183.3
申请日：2006-05-08
申请人： 直观外科手术操作公司
摘要： 在机械微创外科手术中实现刀具跟踪的方法和系统。使用三角测量技术或贝叶斯滤波器，从非内窥镜导出刀具状态信息和内窥镜导出刀具状态信息中的两者或任意一个或者从非视觉导出刀具状态信息和视觉导出刀具状态信息中的两者或任意一个，来确定刀具状态。所述非内窥镜导出刀具状态信息从传感器数据中导出，所述传感器数据由与用来操纵刀具的机构有关的传感器提供，或由能够检测从刀具发射或反射并指示其位置的可识别信号的传感器提供，或由用来观测从身体延伸出的刀具的末端的外部照相机提供。所述内窥镜导出刀具状态信息从图像数据中导出，所述图像数据由插入在身体中以观测刀具的内窥镜提供。
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公开(公告)号：CN110062608A
公开(公告)日：2019-07-26
申请号：CN201780073378.6
申请日：2017-11-10
申请人： 直观外科手术操作公司
摘要： 提供了与远程操作手术系统一起使用的方法，该方法包括：在手术系统的实例内在用于执行手术程序的设置期间确定患者位置信息；确定所确定的患者位置与患者位置签名之间的匹配；以及在手术系统内发射对应于所匹配的支撑臂签名的支撑臂控制信号。
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公开(公告)号：CN108280239A
公开(公告)日：2018-07-13
申请号：CN201810174151.7
申请日：2014-02-14
申请人： 直观外科手术操作公司
CPC分类号： G06F17/30575 , A61B34/00 , A61B34/37 , G06F9/542 , G06F17/30371 , G06F17/30377 , G06F17/30578
摘要： 本申请涉及同步机器人系统节点的系统和方法，并公开一种机器人系统。该机器人系统(100)包含发布节点(102-1)，其包含至少一个第一同步数据库(104)，第一同步数据库(104)包含多个属性(108)、与每个属性关联的标记(114)和订户列表(116)，其中每个属性包含识别属性的标签(110)和数据(112)。该系统也包含订户节点(102-2)，其包含至少一个第二同步数据库(106)。发布节点被配置为当属性被写进至少一个第一同步数据库或者当属性内包含的数据被修改时设置与属性关联的标记，并且将被标记的属性发布给订户节点。
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公开(公告)号：CN106102647A
公开(公告)日：2016-11-09
申请号：CN201580014410.4
申请日：2015-03-17
申请人： 直观外科手术操作公司
IPC分类号： A61B90/00
摘要： 在本文中提供了用于配准操纵器组件和可独立安置的外科手术台的方法和系统。在一个方面中，方法包括，利用与操纵器组件相关联的传感器读取所述外科手术台上的基准标记，以及关于共同参考系定位所述操纵器组件和外科手术台。方法可以进一步包括，将所述外科手术台的3D构造转变到2D参考系，以便估计所述外科手术台相对于所述操纵器组件的3D姿态，以便用于其间的协调移动中。
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公开(公告)号：CN101222882B
公开(公告)日：2013-03-27
申请号：CN200680025913.2
申请日：2006-05-08
申请人： 直观外科手术操作公司
CPC分类号： A61B34/20 , A61B1/00193 , A61B1/04 , A61B1/3132 , A61B5/06 , A61B5/061 , A61B5/062 , A61B5/725 , A61B34/30 , A61B34/37 , A61B90/36 , A61B90/361 , A61B90/39 , A61B2034/102 , A61B2034/2065 , A61B2090/0818 , A61B2090/364
摘要： 在机械微创外科手术中实现刀具跟踪的方法和系统。使用三角测量技术或贝叶斯滤波器，从非内窥镜导出刀具状态信息和内窥镜导出刀具状态信息中的两者或任意一个或者从非视觉导出刀具状态信息和视觉导出刀具状态信息中的两者或任意一个，来确定刀具状态。所述非内窥镜导出刀具状态信息从传感器数据中导出，所述传感器数据由与用来操纵刀具的机构有关的传感器提供，或由能够检测从刀具发射或反射并指示其位置的可识别信号的传感器提供，或由用来观测从身体延伸出的刀具的末端的外部照相机提供。所述内窥镜导出刀具状态信息从图像数据中导出，所述图像数据由插入在身体中以观测刀具的内窥镜提供。
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公开(公告)号：CN113893032B
公开(公告)日：2024-10-15
申请号：CN202111201678.2
申请日：2017-04-25
申请人： 直观外科手术操作公司
摘要： 本申请涉及用于远程操作医疗系统中的屏幕菜单的系统和方法。一种系统包括远程操作装配件，该远程操作装配件包含操作员控制系统和第一远程操作操纵器，第一远程操作操纵器配置成由操作员控制系统的操作员控制装置操作。该第一远程操作操纵器被配置为控制外科手术环境中的第一医疗器械的操作。该系统还包括包含一个或多个处理器的处理单元。处理单元被配置为显示外科手术环境的视场的图像，并在视场的图像中显示接近第一医疗器械的图像的菜单。该菜单包含表示第一医疗器械的功能的至少一个图标。
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公开(公告)号：CN116327376A
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN202310370618.6
申请日：2017-11-10
申请人： 直观外科手术操作公司
摘要： 本发明涉及带有基于扫描的定位的远程操作手术系统。提供了与远程操作手术系统一起使用的方法，该方法包括：在手术系统的实例内在用于执行手术程序的设置期间确定患者位置信息；确定所确定的患者位置与患者位置签名之间的匹配；以及在手术系统内发射对应于所匹配的支撑臂签名的支撑臂控制信号。
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公开(公告)号：CN110236693B
公开(公告)日：2022-11-04
申请号：CN201910406219.4
申请日：2015-03-17
申请人： 直观外科手术操作公司
摘要： 本申请涉及用于遥控操作医疗系统中的器械的屏外指示的系统和方法。一种医疗成像系统，其包含遥控操作的组件和处理单元，遥控操作的组件被配置为控制包括器械尖端的医疗器械的移动，并且处理单元包括一个或多个处理器。处理单元被配置为确定器械尖端方位以及确定与器械尖端方位相关的方位误差。该处理单元还被配置为基于方位误差确定至少一个器械尖端包围盒，以及确定器械尖端是否在成像器械的视野内。
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