公开(公告)号：CN106413503B

公开(公告)日：2019-07-09

申请号：CN201480078403.6

申请日：2014-04-29

申请人： B-K医疗公司

发明人： B·汉森 ,  N-C·绍绍迪 ,  P-E·尼高

IPC分类号： A61B1/00 ,  A61B1/008 ,  A61B1/313 ,  A61B8/08 ,  A61B8/12 ,  A61B8/00

CPC分类号： A61B8/12 ,  A61B1/00174 ,  A61B1/008 ,  A61B1/3132 ,  A61B8/0833 ,  A61B8/0841 ,  A61B8/085 ,  A61B8/14 ,  A61B8/4466 ,  A61B8/4483 ,  A61B8/4488 ,  A61B8/461 ,  A61B8/5215

摘要： 一种超声探针(104)包括探针头(134)。该探针头包括具有换能表面(137)的换能器阵列(136)、器械引导部(142)及光源(140)。一种方法包括从设置在超声成像探针的换能器阵列上并与该换能器阵列相邻的光源沿与该换能器阵列的换能表面相反的方向在受治疗者或对象的体腔的内侧壁处发出光束。一种腹腔镜超声成像探针包括轴、本体、联接该探针头的铰接构件及被联接到细长轴的手柄。铰接探针头包括产生横穿该换能器阵列的图像平面的超声信号的换能器阵列、器械引导部及被布置成沿与该图像平面相反的方向发光的光源。

公开(公告)号：CN108778143A

公开(公告)日：2018-11-09

申请号：CN201780017496.5

申请日：2017-03-15

申请人： 皇家飞利浦有限公司

发明人： S·普雷弗尔哈尔 ,  J·萨巴奇恩斯基

IPC分类号： A61B8/08 ,  A61B1/313 ,  G06T7/00 ,  A61B90/00 ,  G06T7/30

CPC分类号： A61B8/5246 ,  A61B1/00009 ,  A61B1/0005 ,  A61B1/3132 ,  A61B90/36 ,  A61B2090/365 ,  A61B2090/373 ,  A61B2090/378 ,  G06T7/33 ,  G06T2207/10028 ,  G06T2207/10068 ,  G06T2207/10132 ,  G06T2207/20221 ,  G06T2207/30004

摘要： 本发明涉及一种用于将腹腔镜图像与超声图像进行叠加的计算设备。所述计算设备被配置用于接收腹腔镜图像、超声图像和深度感测设备的深度图像。所述计算设备从所述深度图像提取深度线索信息并且使用所提取的深度线索信息来将所述腹腔镜图像与所述超声图像进行叠加从而生成叠加图像。所述计算设备可以使用所述腹腔镜和所述超声设备两者的空间位置和取向以相对于彼此空间地共配准所述设备。这可以然后被用于呈现腹腔镜和超声图像数据两者的正确叠加的视图绘制。该合并视图极大地促进所述用户对超声探头和感兴趣定位进行定位和调位。在一个实施例中，感兴趣对象的表面被测量并且沿着超声平面虚拟地被切割。

公开(公告)号：CN108742496A

公开(公告)日：2018-11-06

申请号：CN201810687766.X

申请日：2018-06-28

申请人： 深圳达芬奇创新科技有限公司

发明人： 樊凌风 ,  丁清澍

IPC分类号： A61B1/313 ,  A61B1/07 ,  A61M31/00

CPC分类号： A61B1/3132 ,  A61B1/07 ,  A61M31/00

摘要： 本发明公开了一种腹腔镜，当腹腔镜镜头插入人体腹部后，旋转驱动机构带动空心刚性杆转动，进而腹腔镜镜头也处于转动状态，柔性带在离心力的作用下处于向外扩张的状态，进而又将透明保护膜撑开，使腹腔镜镜头始终处于无污染状态下，避免了腹腔镜镜头直接接触到腹腔内组织、脏器，同时避免腹壁滴落的血液或者其他液体接触到腹腔镜镜头，大大减少腹腔镜镜头污染的机会，从而减少了腹腔镜取出体外擦拭的次数，节省外科医生手术的时间及劳动力；由于镜头处于转动状态，其能够对各个方向进行拍摄，为手术提供开阔、清晰的视野。由于设置了柔性连接部，腹腔镜镜头能够进行一定角度的弯曲和摆动，为视野开阔提供便利。

公开(公告)号：CN108348300A

公开(公告)日：2018-07-31

申请号：CN201680061957.4

申请日：2016-09-29

申请人： 皇家飞利浦有限公司

发明人： A·L·赖因施泰因 ,  A·波波维奇 ,  D·P·努南

IPC分类号： A61B34/37 ,  A61B90/57 ,  A61B90/00 ,  A61B34/30 ,  A61B34/00

CPC分类号： A61B34/74 ,  A61B1/3132 ,  A61B34/25 ,  A61B34/30 ,  A61B34/32 ,  A61B90/37 ,  A61B90/57 ,  A61B2017/00017 ,  A61B2034/301 ,  A61B2034/742 ,  A61B2090/368 ,  G06F3/03547

摘要： 一种机器人控制系统包括控制器设备(120)，所述控制器设备可安装在医学仪器上，并且包括具有触控板的壳体，所述触控板被配置为与所述壳体中的印刷电路板相互配合以创建与触控板的移动对应的电子信号。电子信号包括点信号和点击信号。适配器被形成在壳体上并且被配置为将控制器设备可拆卸地连接到医学仪器。显示器(118)响应于控制器设备的点信号以允许光标在显示器上移动从而指示要被成像或移动到的位置。机器人系统(144)被配置为响应于点击信号以根据要被成像或移动到的位置移动以下中的一项：直接地机器人、或者由所述机器人保持的仪器。

公开(公告)号：CN108140242A

公开(公告)日：2018-06-08

申请号：CN201680054448.9

申请日：2016-09-06

申请人： 西门子股份公司

发明人： 阿利·卡门 ,  斯特凡·克卢克纳 ,  托马斯·法伊弗

IPC分类号： G06T7/33

CPC分类号： G06T7/0038 ,  A61B1/04 ,  A61B1/3132 ,  A61B5/061 ,  A61B17/00234 ,  A61B34/20 ,  A61B2034/105 ,  A61B2034/2055 ,  G06T7/33 ,  G06T7/337 ,  G06T7/35 ,  G06T7/38 ,  G06T7/593 ,  G06T15/08 ,  G06T2207/10016 ,  G06T2207/10028 ,  G06T2207/10068 ,  G06T2207/20101 ,  G06T2207/20212

摘要： 术中摄像机数据与医学扫描数据被配准。相同的显著特征位于来自摄像机数据的模型和医学扫描数据两者中。特征是专门标记的，而不仅仅由数据表示。使用显著特征执行至少初始刚性配准。使医学扫描数据和摄像机的坐标系对准，而无需用于术中摄像机的外部位置传感器。

公开(公告)号：CN105992568B

公开(公告)日：2018-06-08

申请号：CN201580008132.1

申请日：2015-01-29

申请人： 皇家飞利浦有限公司

发明人： A·波波维奇 ,  D·P·努南

IPC分类号： A61B34/20 ,  A61B34/30 ,  A61B17/00

CPC分类号： A61B34/30 ,  A61B1/00006 ,  A61B1/00009 ,  A61B1/00045 ,  A61B1/00133 ,  A61B1/00149 ,  A61B1/045 ,  A61B1/3132 ,  A61B17/00234 ,  A61B2034/2057 ,  A61B2034/2065 ,  A61B2034/301

摘要： 机器人引导系统采用机器人单元(10)和控制单元(20)，所述机器人单元(10)包括内窥镜(12)和机器人(11)，所述控制单元(20)包括内窥镜图像控制器(22)和机器人控制器(21)。在操作中，当机器人(11)响应于机器人致动器命令而在解剖区域内移动内窥镜(12)时，内窥镜(12)生成解剖区域的内窥镜图像。内窥镜图像控制器(22)控制对解剖区域的内窥镜图像(14)的显示，并且生成内窥镜姿势命令以在内窥镜图像(14)的显示内维持两个或更多个介入仪器相对于内窥镜图像(14)的中心的可见性。机器人控制器(21)响应于内窥镜姿势命令而生成机器人致动器命令。

公开(公告)号：CN105163783B

公开(公告)日：2018-05-29

申请号：CN201480004928.5

申请日：2014-01-15

申请人： W.O.M.药物世界有限责任公司

发明人： Y.克特

IPC分类号： A61M13/00 ,  A61M16/08 ,  A61M16/16 ,  A61B1/313

CPC分类号： A61B17/3474 ,  A61B1/3132 ,  A61M13/003 ,  A61M16/16 ,  A61M16/18 ,  A61M2202/0225 ,  A61M2205/3368 ,  A61M2205/3372 ,  A61M2205/3653 ,  A61M2210/1021

摘要： 本发明涉及一种供腹腔镜检查使用的吹入管，其特征在于，加湿材料位于其内部，加热元件定位在所述加湿材料的紧接的附近，所述管的长度为1‑4米。所述加热元件和所述加湿材料占据所述管的至少40厘米且占据管总长度的至少15％。在腹腔镜检查期间所引入的气体（1）借助于所述管内的加湿机构加热且加湿。

公开(公告)号：CN107874734A

公开(公告)日：2018-04-06

申请号：CN201610862909.7

申请日：2016-09-29

申请人： 复旦大学附属华山医院

发明人： 洪军 ,  蒿汉坤 ,  钱力

IPC分类号： A61B1/313 ,  A61B1/012

CPC分类号： A61B1/3132 ,  A61B1/00135 ,  A61B1/012 ,  A61B2217/002 ,  A61B2218/008

摘要： 本发明属于医疗器械领域，涉及一种腹腔镜手术用吸引装置；该吸引套管分为套管管壁、套管头端和套管尾端；所述套管管壁上设有管壁出气口，所述套管管壁内侧设有支撑棱；所述套管管壁和出气口构成的所述套管主体结构，包绕于所述腹腔镜器械周围，形成相对密闭的间隙，从而使气体自所述套管头端吸入、自所述出气口经外接吸引套管吸出。使用结果表明，本发明设计简明，制作工艺简单，可一次性使用或反复消毒使用，实用性强，便利性高，可有效提升腹腔镜手术的质量和效率；此外，本发明的腹腔镜器械吸引套管，其管径大小可灵活制作及调节，实现与各种腹腔镜操作器械的任意搭配使用。

公开(公告)号：CN106061355B

公开(公告)日：2018-02-09

申请号：CN201580009543.2

申请日：2015-02-02

申请人： 奥林巴斯株式会社

发明人： 井上慎太郎

IPC分类号： A61B1/00 ,  G02B23/24

CPC分类号： H04N5/23296 ,  A61B1/00009 ,  A61B1/00071 ,  A61B1/00147 ,  A61B1/0051 ,  A61B1/3132 ,  A61B5/065 ,  A61B17/34 ,  A61B34/25 ,  A61B90/361 ,  A61B2034/2046 ,  A61B2034/2048 ,  A61B2034/2068 ,  G02B23/2476 ,  G02B23/2484 ,  H04N5/225 ,  H04N5/23245 ,  H04N5/23293 ,  H04N2005/2255

摘要： 内窥镜系统(10)具有：内窥镜(1)，其具有能够对拍摄对象Pt进行拍摄的摄像部(1a)；显示部(6)，其显示由摄像部(1a)拍摄到的图像；内窥镜用位置传感器(5)，其检测体腔B内的内窥镜(1)的位置；距离计测部(1c)，其计测从内窥镜(1)的前端到拍摄对象Pt的距离；位置计算部(71)，其根据内窥镜用位置传感器(5)和距离计测部(1c)的信息来计算内窥镜前端和拍摄对象Pt的位置；位置存储部(72)，其对由位置计算部(71)计算出的位置进行存储；以及方向指示部(75)，其在显示部(6)上指示拍摄对象所在的方向。

公开(公告)号：CN107028579A

公开(公告)日：2017-08-11

申请号：CN201710376165.2

申请日：2017-05-25

申请人： 杭州妙手机器人有限公司 ,  浙江国自机器人技术有限公司

发明人： 余维淼 ,  郑金渭 ,  张大宏 ,  罗刚 ,  张乔冶 ,  祝林 ,  徐洁

IPC分类号： A61B1/00 ,  A61B1/313 ,  B25J9/04 ,  B25J17/02 ,  A61B90/50

CPC分类号： A61B1/00149 ,  A61B1/3132 ,  B25J9/041 ,  B25J17/0266

摘要： 一种腹腔镜设备的绕点移动机构，包括摆臂支撑杆、摆臂关节、摆臂杆和四边形连杆，所述摆臂支撑杆的上端与所述旋转机构的动作端连接，所述摆臂支撑杆的下部设有摆臂关节，所述摆臂关节上安装摆臂杆，所述摆臂杆与所述四边形连杆的一端铰接，所述四边形连杆的另一端与用于安装腹腔镜的末端机构的支架铰接，所述摆臂支撑杆、摆臂关节、摆臂杆、四边形连杆和所述末端机构的支架形成用于实现腹腔镜绕切点移动的平行四边形机构。本发明提供了一种操控性较好、定位精度较高的腹腔镜设备的绕点移动机构。