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公开(公告)号：CN116211466A
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN202310401867.7
申请日：2015-03-17
申请人： 直观外科手术操作公司
IPC分类号： A61B34/20 , A61G13/00 , A61B34/30 , A61G13/10 , A61B90/90 , A61B90/00 , A61B90/96 , A61G13/04 , A61B34/00 , A61B34/37 , A61B90/98 , A61B34/35 , A61G13/02
摘要： 在本文中提供了用于利用基准标记的台姿态跟踪的方法和装置，公开了用于配准操纵器组件和可独立安置的外科手术台的方法和系统。在一个方面中，方法包括，利用与操纵器组件相关联的传感器读取所述外科手术台上的基准标记，以及关于共同参考系定位所述操纵器组件和外科手术台。方法可以进一步包括，将所述外科手术台的3D构造转变到2D参考系，以便估计所述外科手术台相对于所述操纵器组件的3D姿态，以便用于其间的协调移动中。
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公开(公告)号：CN106102647A
公开(公告)日：2016-11-09
申请号：CN201580014410.4
申请日：2015-03-17
申请人： 直观外科手术操作公司
IPC分类号： A61B90/00
摘要： 在本文中提供了用于配准操纵器组件和可独立安置的外科手术台的方法和系统。在一个方面中，方法包括，利用与操纵器组件相关联的传感器读取所述外科手术台上的基准标记，以及关于共同参考系定位所述操纵器组件和外科手术台。方法可以进一步包括，将所述外科手术台的3D构造转变到2D参考系，以便估计所述外科手术台相对于所述操纵器组件的3D姿态，以便用于其间的协调移动中。
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公开(公告)号：CN110236675B
公开(公告)日：2023-05-02
申请号：CN201910417384.X
申请日：2015-03-17
申请人： 直观外科手术操作公司
IPC分类号： A61B34/20 , A61B34/30 , A61B34/35 , A61B34/37 , A61B90/90 , A61B90/96 , A61B90/98 , A61G13/00
摘要： 在本文中提供了用于利用基准标记的台姿态跟踪的方法和装置，公开了用于配准操纵器组件和可独立安置的外科手术台的方法和系统。在一个方面中，方法包括，利用与操纵器组件相关联的传感器读取所述外科手术台上的基准标记，以及关于共同参考系定位所述操纵器组件和外科手术台。方法可以进一步包括，将所述外科手术台的3D构造转变到2D参考系，以便估计所述外科手术台相对于所述操纵器组件的3D姿态，以便用于其间的协调移动中。
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公开(公告)号：CN107072725B
公开(公告)日：2019-10-01
申请号：CN201580057348.7
申请日：2015-10-27
申请人： 直观外科手术操作公司
IPC分类号： A61B34/30
摘要： 用于集成手术台的系统及方法，包括医疗设备，该医疗设备包括具有一个或更多个第一关节和第二关节的铰接臂以及控制单元。该铰接臂至少具有安装在第一关节和第二关节远侧的套管、内窥镜或器械，其在身体开口处插入患者内。该控制单元解锁第一关节，接收手术台移动请求，确定是否应当准予手术台移动请求，允许手术台基于该确定来执行所请求的移动，使用第一关节以允许铰接臂基于在身体开口处由患者的体壁施加的力来跟踪身体开口的移动，并且通过执行第二关节的补偿运动来补偿由于跟踪移动而引起的套管、内窥镜或器械的姿态的变化。
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公开(公告)号：CN110478036A
公开(公告)日：2019-11-22
申请号：CN201910885456.3
申请日：2015-10-27
申请人： 直观外科手术操作公司
摘要： 用于集成手术台的系统及方法，包括医疗设备，该医疗设备包括具有一个或更多个第一关节和第二关节的铰接臂以及控制单元。该铰接臂至少具有安装在第一关节和第二关节远侧的套管、内窥镜或器械，其在身体开口处插入患者内。该控制单元解锁第一关节，接收手术台移动请求，确定是否应当准予手术台移动请求，允许手术台基于该确定来执行所请求的移动，使用第一关节以允许铰接臂基于在身体开口处由患者的体壁施加的力来跟踪身体开口的移动，并且通过执行第二关节的补偿运动来补偿由于跟踪移动而引起的套管、内窥镜或器械的姿态的变化。
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公开(公告)号：CN106102647B
公开(公告)日：2019-06-14
申请号：CN201580014410.4
申请日：2015-03-17
申请人： 直观外科手术操作公司
IPC分类号： A61B90/00
摘要： 在本文中提供了用于配准操纵器组件和可独立安置的外科手术台的方法和系统。在一个方面中，方法包括，利用与操纵器组件相关联的传感器读取所述外科手术台上的基准标记，以及关于共同参考系定位所述操纵器组件和外科手术台。方法可以进一步包括，将所述外科手术台的3D构造转变到2D参考系，以便估计所述外科手术台相对于所述操纵器组件的3D姿态，以便用于其间的协调移动中。
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公开(公告)号：CN110478036B
公开(公告)日：2022-05-17
申请号：CN201910885456.3
申请日：2015-10-27
申请人： 直观外科手术操作公司
摘要： 用于集成手术台的系统及方法，包括医疗设备，该医疗设备包括具有一个或更多个第一关节和第二关节的铰接臂以及控制单元。该铰接臂至少具有安装在第一关节和第二关节远侧的套管、内窥镜或器械，其在身体开口处插入患者内。该控制单元解锁第一关节，接收手术台移动请求，确定是否应当准予手术台移动请求，允许手术台基于该确定来执行所请求的移动，使用第一关节以允许铰接臂基于在身体开口处由患者的体壁施加的力来跟踪身体开口的移动，并且通过执行第二关节的补偿运动来补偿由于跟踪移动而引起的套管、内窥镜或器械的姿态的变化。
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公开(公告)号：CN110236675A
公开(公告)日：2019-09-17
申请号：CN201910417384.X
申请日：2015-03-17
申请人： 直观外科手术操作公司
IPC分类号： A61B34/20 , A61B34/30 , A61B34/35 , A61B34/37 , A61B90/90 , A61B90/96 , A61B90/98 , A61G13/00
摘要： 在本文中提供了用于利用基准标记的台姿态跟踪的方法和装置，公开了用于配准操纵器组件和可独立安置的外科手术台的方法和系统。在一个方面中，方法包括，利用与操纵器组件相关联的传感器读取所述外科手术台上的基准标记，以及关于共同参考系定位所述操纵器组件和外科手术台。方法可以进一步包括，将所述外科手术台的3D构造转变到2D参考系，以便估计所述外科手术台相对于所述操纵器组件的3D姿态，以便用于其间的协调移动中。
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公开(公告)号：CN107072725A
公开(公告)日：2017-08-18
申请号：CN201580057348.7
申请日：2015-10-27
申请人： 直观外科手术操作公司
IPC分类号： A61B34/30
摘要： 用于集成手术台的系统及方法，包括医疗设备，该医疗设备包括具有一个或更多个第一关节和第二关节的铰接臂以及控制单元。该铰接臂至少具有安装在第一关节和第二关节远侧的套管、内窥镜或器械，其在身体开口处插入患者内。该控制单元解锁第一关节，接收手术台移动请求，确定是否应当准予手术台移动请求，允许手术台基于该确定来执行所请求的移动，使用第一关节以允许铰接臂基于在身体开口处由患者的体壁施加的力来跟踪身体开口的移动，并且通过执行第二关节的补偿运动来补偿由于跟踪移动而引起的套管、内窥镜或器械的姿态的变化。
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