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公开(公告)号：CN111166476B
公开(公告)日：2023-05-02
申请号：CN202010012771.8
申请日：2015-10-27
申请人： 直观外科手术操作公司
摘要： 本发明涉及一种具有主动制动器释放控制装置的医疗装置，公开了一种计算机辅助医疗装置，其包括具有多个接头的铰接臂和耦接到铰接臂的控制单元。该控制单元被配置为发送命令到铰接臂中的多个制动器以按照第一预定的交错方式开始多个制动器的释放。在一些实施例中，该预定的交错方式防止多个制动器的同时释放。在一些示例中，预定的交错方式引起多个制动器中的每个制动器在彼此预定的时间内释放。在一些实施例中，第一预定的交错方式引起第一多个制动器中的每个制动器在彼此预定的时间内释放。在一些实施例中，第一预定的交错方式引起第一多个制动器中的每个制动器在彼此预定的时间内开始逐渐释放。
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公开(公告)号：CN107072724B
公开(公告)日：2019-10-25
申请号：CN201580056120.6
申请日：2015-10-27
申请人： 直观外科手术操作公司
IPC分类号： A61B34/30
摘要： 一种计算机辅助医疗设备，包括铰接臂上的第一关节组、铰接臂上的第二关节组、以及耦接到该第一关节组和该第二关节组的控制单元。该控制单元确定由一个或多个制动器的释放引起的对第一关节组的干扰，并且使用第二关节组来补偿干扰，以减少关注点的位置的运动。在一些实施例中，该控制单元通过确定该关注点相对于参考点的初始位置、基于对该第一关节组的干扰来确定该关注点的预测运动、以及向该第二关节组发送驱动命令以在与该预测运动相反的方向上移动该关注点来补偿该干扰。
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公开(公告)号：CN107072725B
公开(公告)日：2019-10-01
申请号：CN201580057348.7
申请日：2015-10-27
申请人： 直观外科手术操作公司
IPC分类号： A61B34/30
摘要： 用于集成手术台的系统及方法，包括医疗设备，该医疗设备包括具有一个或更多个第一关节和第二关节的铰接臂以及控制单元。该铰接臂至少具有安装在第一关节和第二关节远侧的套管、内窥镜或器械，其在身体开口处插入患者内。该控制单元解锁第一关节，接收手术台移动请求，确定是否应当准予手术台移动请求，允许手术台基于该确定来执行所请求的移动，使用第一关节以允许铰接臂基于在身体开口处由患者的体壁施加的力来跟踪身体开口的移动，并且通过执行第二关节的补偿运动来补偿由于跟踪移动而引起的套管、内窥镜或器械的姿态的变化。
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公开(公告)号：CN107072727A
公开(公告)日：2017-08-18
申请号：CN201580057617.X
申请日：2015-10-27
申请人： 直观外科手术操作公司
摘要： 一种计算机辅助医疗装置，其包括具有多个接头的铰接臂和耦接到铰接臂的控制单元。该控制单元被配置为发送命令到铰接臂中的多个制动器以按照第一预定的交错方式开始多个制动器的释放。在一些实施例中，该预定的交错方式防止多个制动器的同时释放。在一些示例中，预定的交错方式引起多个制动器中的每个制动器在彼此预定的时间内释放。在一些实施例中，第一预定的交错方式引起第一多个制动器中的每个制动器在彼此预定的时间内释放。在一些实施例中，第一预定的交错方式引起第一多个制动器中的每个制动器在彼此预定的时间内开始逐渐释放。
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公开(公告)号：CN106255472A
公开(公告)日：2016-12-21
申请号：CN201580012931.6
申请日：2015-03-17
申请人： 直观外科手术操作公司
IPC分类号： A61B90/00
摘要： 计算机辅助医疗设备中的分离式离合的系统和方法包括具有一个或多个第一接头的铰接臂以及耦接到铰接臂并具有一个或多个处理器的控制单元。控制单元操作处于多个状态的第一接头中的每个。多个状态包括：锁定状态，其中各自的第一接头的移动受限制；和浮动状态，其中准许各自的第一接头的移动。当选自第一接头的第二接头上的激励超过一个或多个解锁阈值时，控制单元进一步将选自第一接头的一个或多个第二接头从锁定状态切换到浮动状态，且当第二接头中的每个的速度低于一个或多个锁定阈值时，控制单元进一步将第二接头从浮动状态切换到锁定状态。
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公开(公告)号：CN111839737A
公开(公告)日：2020-10-30
申请号：CN202010742971.9
申请日：2015-03-17
申请人： 直观外科手术操作公司
摘要： 用于铰接臂中的分离式离合的系统和方法。计算机辅助医疗设备中的分离式离合的系统和方法包括具有一个或多个第一接头的铰接臂以及耦接到铰接臂并具有一个或多个处理器的控制单元。控制单元操作处于多个状态的第一接头中的每个。多个状态包括：锁定状态，其中各自的第一接头的移动受限制；和浮动状态，其中准许各自的第一接头的移动。当选自第一接头的第二接头上的激励超过一个或多个解锁阈值时，控制单元进一步将选自第一接头的一个或多个第二接头从锁定状态切换到浮动状态，且当第二接头中的每个的速度低于一个或多个锁定阈值时，控制单元进一步将第二接头从浮动状态切换到锁定状态。
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公开(公告)号：CN107072727B
公开(公告)日：2020-01-24
申请号：CN201580057617.X
申请日：2015-10-27
申请人： 直观外科手术操作公司
摘要： 一种计算机辅助医疗装置，其包括具有多个接头的铰接臂和耦接到铰接臂的控制单元。该控制单元被配置为发送命令到铰接臂中的多个制动器以按照第一预定的交错方式开始多个制动器的释放。在一些实施例中，该预定的交错方式防止多个制动器的同时释放。在一些示例中，预定的交错方式引起多个制动器中的每个制动器在彼此预定的时间内释放。在一些实施例中，第一预定的交错方式引起第一多个制动器中的每个制动器在彼此预定的时间内释放。在一些实施例中，第一预定的交错方式引起第一多个制动器中的每个制动器在彼此预定的时间内开始逐渐释放。
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公开(公告)号：CN106255472B
公开(公告)日：2020-08-25
申请号：CN201580012931.6
申请日：2015-03-17
申请人： 直观外科手术操作公司
IPC分类号： A61B90/00
摘要： 计算机辅助医疗设备中的分离式离合的系统和方法包括具有一个或多个第一接头的铰接臂以及耦接到铰接臂并具有一个或多个处理器的控制单元。控制单元操作处于多个状态的第一接头中的每个。多个状态包括：锁定状态，其中各自的第一接头的移动受限制；和浮动状态，其中准许各自的第一接头的移动。当选自第一接头的第二接头上的激励超过一个或多个解锁阈值时，控制单元进一步将选自第一接头的一个或多个第二接头从锁定状态切换到浮动状态，且当第二接头中的每个的速度低于一个或多个锁定阈值时，控制单元进一步将第二接头从浮动状态切换到锁定状态。
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公开(公告)号：CN110478036A
公开(公告)日：2019-11-22
申请号：CN201910885456.3
申请日：2015-10-27
申请人： 直观外科手术操作公司
摘要： 用于集成手术台的系统及方法，包括医疗设备，该医疗设备包括具有一个或更多个第一关节和第二关节的铰接臂以及控制单元。该铰接臂至少具有安装在第一关节和第二关节远侧的套管、内窥镜或器械，其在身体开口处插入患者内。该控制单元解锁第一关节，接收手术台移动请求，确定是否应当准予手术台移动请求，允许手术台基于该确定来执行所请求的移动，使用第一关节以允许铰接臂基于在身体开口处由患者的体壁施加的力来跟踪身体开口的移动，并且通过执行第二关节的补偿运动来补偿由于跟踪移动而引起的套管、内窥镜或器械的姿态的变化。
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公开(公告)号：CN111166476A
公开(公告)日：2020-05-19
申请号：CN202010012771.8
申请日：2015-10-27
申请人： 直观外科手术操作公司
摘要： 本发明涉及一种具有主动制动器释放控制装置的医疗装置，公开了一种计算机辅助医疗装置，其包括具有多个接头的铰接臂和耦接到铰接臂的控制单元。该控制单元被配置为发送命令到铰接臂中的多个制动器以按照第一预定的交错方式开始多个制动器的释放。在一些实施例中，该预定的交错方式防止多个制动器的同时释放。在一些示例中，预定的交错方式引起多个制动器中的每个制动器在彼此预定的时间内释放。在一些实施例中，第一预定的交错方式引起第一多个制动器中的每个制动器在彼此预定的时间内释放。在一些实施例中，第一预定的交错方式引起第一多个制动器中的每个制动器在彼此预定的时间内开始逐渐释放。
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