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公开(公告)号：CN118082811B
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202410492988.1
申请日：2024-04-23
申请人： 知行汽车科技(苏州)股份有限公司
摘要： 本发明公开了一种泊车控制方法、装置、设备及介质，涉及泊车技术领域。相比于之前的采用俯视图像确定车位的方式，本发明提供的泊车控制方法中，在确定车位时，是从柱状图像和俯视图像中识别出用于表征车位线的线段，从而根据识别出的线段确定出车位。由于柱状图像不存在图像拼接，故而不存在图片扭曲程度大，且不易受到光照环境的影响，柱状图视角的车位线识别精度较高，识别出的车位的抖动也较小，而通过俯视图像可以获得全局视图信息，故而，综合柱状图像和俯视图像确定出的车位的方式，车位的泊车释放率，提高了泊车的效率；且通过对识别出的第一线段和第二线段进行过滤，使得用来建立车位的泊车线条较为准确，提高了建立的车位的准确性。
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公开(公告)号：CN118082811A
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202410492988.1
申请日：2024-04-23
申请人： 知行汽车科技(苏州)股份有限公司
摘要： 本发明公开了一种泊车控制方法、装置、设备及介质，涉及泊车技术领域。相比于之前的采用俯视图像确定车位的方式，本发明提供的泊车控制方法中，在确定车位时，是从柱状图像和俯视图像中识别出用于表征车位线的线段，从而根据识别出的线段确定出车位。由于柱状图像不存在图像拼接，故而不存在图片扭曲程度大，且不易受到光照环境的影响，柱状图视角的车位线识别精度较高，识别出的车位的抖动也较小，而通过俯视图像可以获得全局视图信息，故而，综合柱状图像和俯视图像确定出的车位的方式，车位的泊车释放率，提高了泊车的效率；且通过对识别出的第一线段和第二线段进行过滤，使得用来建立车位的泊车线条较为准确，提高了建立的车位的准确性。
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公开(公告)号：CN118810756A
公开(公告)日：2024-10-22
申请号：CN202411311912.0
申请日：2024-09-20
申请人： 知行汽车科技(苏州)股份有限公司
摘要： 本申请公开了一种泊车路径规划方法、装置、设备及介质，涉及自动驾驶技术领域，包括：泊车控制器在自动泊车功能开启后，根据当前车辆位置和目标车位规划出第一泊车路径，并在显示界面显示所述第一泊车路径；基于显示界面接收的目标操作指令确定是否重新规划泊车路径；若确定重新规划泊车路径，则基于所述目标操作指令确定目标位置区域，并基于所述目标位置区域重新根据所述当前车辆位置和所述目标车位规划出第二泊车路径；其中，所述第一泊车路径经过所述目标位置区域，所述第二泊车路径不经过所述目标位置区域。本申请能够在自动泊车过程中提高用户的体验感，并规划出令用户满意的泊车路径。
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公开(公告)号：CN116409320A
公开(公告)日：2023-07-11
申请号：CN202310614826.6
申请日：2023-05-29
申请人： 知行汽车科技(苏州)股份有限公司
摘要： 本申请公开了一种车辆控制方法、装置、设备及介质，涉及自动驾驶技术领域，包括：基于目标信息判断自车是否需要转弯；若需要转弯，则检测所述自车所在当前车道是否有对应的待转区车道线；若否，则基于预设策略生成所述当前车道的待转区虚拟车道线，并基于所述待转区虚拟车道线对所述自车进行转弯控制；若是，则基于所述待转区车道线对所述自车进行转弯控制。本申请在自车需要转弯，且当前车道没有对应的待转区车道线时，能够根据预设策略生成一条待转区虚拟车道线，供自车进行车辆转弯控制，从而提高了智能驾驶的舒适性，改善了驾驶员的驾驶体验。
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公开(公告)号：CN117854041A
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202311811865.1
申请日：2023-12-26
申请人： 知行汽车科技(苏州)股份有限公司
摘要： 本申请公开了一种车位检测方法，包括：利用车辆采集图像生成鸟瞰视角图像；利用预设检测模型对所述鸟瞰视角图像进行处理，确定检测车位；利用历史车位和车辆运动信息进行车位预测，获得预测车位；所述历史车位为所述车辆采集图像的上一车辆采集图像的车位检测结果；当所述检测车位与所述预测车位相匹配时，利用预设加权规则对所述检测车位和所述预测车位进行处理获得当前车位，并将所述当前车位作为所述车辆采集图像的车位检测结果。应用本申请所提供的技术方案，可以更为有效地保证车位检测结果的准确性。本申请还提供了一种车位检测装置、电子设备以及计算机可读存储介质，同样具有上述技术效果。
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公开(公告)号：CN117173514A
公开(公告)日：2023-12-05
申请号：CN202311195821.0
申请日：2023-09-15
申请人： 知行汽车科技(苏州)股份有限公司
IPC分类号： G06V10/774 , G06V10/75 , G06V10/82 , G06N3/045 , G06N3/0475 , G06N3/08
摘要： 本申请公开了一种关键点匹配模型的训练方法、装置、设备及介质，涉及图像处理技术领域，包括：获取原始训练图像，并对原始训练图像进行图像变换得到变换图像；将原始训练图像和变换图像输入至初始关键点匹配模型，以通过初始关键点匹配模型中的关键点检测头和自注意力匹配检测头分别输出与原始训练图像对应的第一关键点位置特征图和第一关键点匹配特征图、与变换图像对应的第二关键点位置特征图和第二关键点匹配特征图；利用第一关键点位置特征图和第二关键点位置特征图分别与关键点标注信息构建损失函数，利用第一关键点匹配特征图和第二关键点匹配特征图构建损失函数；利用各损失函数对初始关键点匹配模型进行训练得到训练后的关键点匹配模型。
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公开(公告)号：CN116524457B
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN202310235372.1
申请日：2023-03-13
申请人： 知行汽车科技(苏州)股份有限公司
摘要： 本申请公开了一种车位识别方法、系统、装置、电子设备及计算机可读存储介质，基于本申请所提供的技术方案，在利用车辆环境图像识别获得其中的车位线段之后，基于该车位线段的初始位置、当前位置、变化路线等信息进行位置预测，得到预测位置，然后通过当前位置与预测位置的匹配结果来确定车位线段识别的准确性，从而仅保留匹配通过的车位线段，进一步，对于保留下来的车位线段，再通过预测位置与当前位置的融合来得到更为准确的车位线段，并生成泊车车位，显然，利用基于筛选整合得到的车位线段实现泊车车位的自动化生成，可以有效保证该车位识别结果的准确性，进而可以保证车辆以更为准确的姿态泊入车位中。
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公开(公告)号：CN116524457A
公开(公告)日：2023-08-01
申请号：CN202310235372.1
申请日：2023-03-13
申请人： 知行汽车科技(苏州)股份有限公司
摘要： 本申请公开了一种车位识别方法、系统、装置、电子设备及计算机可读存储介质，基于本申请所提供的技术方案，在利用车辆环境图像识别获得其中的车位线段之后，基于该车位线段的初始位置、当前位置、变化路线等信息进行位置预测，得到预测位置，然后通过当前位置与预测位置的匹配结果来确定车位线段识别的准确性，从而仅保留匹配通过的车位线段，进一步，对于保留下来的车位线段，再通过预测位置与当前位置的融合来得到更为准确的车位线段，并生成泊车车位，显然，利用基于筛选整合得到的车位线段实现泊车车位的自动化生成，可以有效保证该车位识别结果的准确性，进而可以保证车辆以更为准确的姿态泊入车位中。
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公开(公告)号：CN116229400A
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN202310219369.0
申请日：2023-03-08
申请人： 知行汽车科技(苏州)股份有限公司
发明人： 陶维
IPC分类号： G06V20/56 , G06V20/58 , G06V10/26 , G06V10/44 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06V10/94 , G06N3/0464
摘要： 本申请公开了一种道路可行驶区域检测方法、装置、设备及介质，涉及可行驶区域检测技术领域，包括：通过预设深度学习模型对目标车辆的目标拼接图像进行特征提取，得到特征提取结果；其中，所述预设深度学习模型为基于目标训练数据训练得到的模型，所述目标训练数据为以极坐标的形式对拼接图像的可行驶区域进行表示的图像数据；对特征提取结果进行处理，得到以极坐标的形式进行表示的目标车辆的可行驶区域。可见，本申请中，通过预设深度学习模型对目标车辆进行处理后，可以直接得到以极坐标形式表示的所述目标车辆的可行驶区域，无需后续处理且不依赖任何开源库，实现端到端的可行驶区域检测，有利于提高检测速度。
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公开(公告)号：CN118865331A
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202411346989.1
申请日：2024-09-26
申请人： 知行汽车科技(苏州)股份有限公司
摘要： 本申请公开了一种目标物感知方法、装置、设备及介质，涉及目标检测领域，包括：利用二维感知模型和三维感知模型分别对车载单目相机的当前获取图像进行目标物检测，以得到相应的各第一目标物的第一感知信息和各第二目标物的第二感知信息；在三维感知模型的第一检测距离小于二维感知模型的第二检测距离时，从各第一目标物中确定出在第一检测距离内的第一待融合目标物，并从各第二目标物中确定出属于同一目标物的第二待融合目标物，基于第一待融合目标物和第二待融合目标物分别对应的感知信息融合得到最终感知信息。本申请通过对较小检测距离内的多种来源的目标物感知信息进行融合，从而在保证检测精度的情况下，提高对目标物的感知准确度。
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