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公开(公告)号：CN107744701A
公开(公告)日：2018-03-02
申请号：CN201711253796.1
申请日：2017-12-02
Applicant: 福州大学
IPC: B01D46/02
CPC classification number: B01D46/0016 , B01D46/023 , B01D2265/06
Abstract: 本发明涉及可伸缩折叠式袋笼机构及使用方法，包括若干依次连接的袋笼单元，袋笼单元包括两个的圆盘，两个圆盘之间经伸缩杆相连接，伸缩杆设置四根并相对圆盘圆周均布，伸缩杆的两端分别与两个圆盘铰接，每个袋笼单元中的至少一个圆盘与相邻的袋笼单元共用，圆盘的外周上圆周均布四个铰接座，铰接座上及伸缩杆的端部设置有同轴心的销孔，伸缩杆经销钉与铰接座转动连接，伸缩杆包括至少两根依次套设的连接杆，各个连接杆相互嵌套形成移动副，位于内的连接杆的下端周侧设置有弹簧销，位于外部的连接杆上设置有与弹簧销进行定位卡接的卡孔，本发明结构简单，设计合理，能够避免因为分节导致安装时会漏装的问题，可折叠，体积小，方便拆装运输。
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公开(公告)号：CN115480583A
公开(公告)日：2022-12-16
申请号：CN202211161131.9
申请日：2022-09-22
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明涉及一种飞行作业机器人的视觉伺服跟踪与阻抗控制方法。包括：步骤S1、考虑重心偏移以及接触过程中受力和力矩，构建搭载机械臂的四旋翼无人机系统模型和二自由度机械手模型；步骤S2、通过对目标的运动进行分析，构建考虑运动目标的图像动力学模型；步骤S3、设计基于图像的自适应观测器，对目标与飞行作业机器人之间的相对线速度与相对偏航速度以及机械臂对飞行平台的扰动力进行估计；步骤S4、基于自适应观测器设计非奇异快速终端滑模控制器对飞行平台进行位置控制；步骤S5、通过对接触力传感器信号噪声进行分析，设计基于自适应力估计器的飞行作业机器人机械臂阻抗控制方法。
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公开(公告)号：CN115480583B
公开(公告)日：2024-06-07
申请号：CN202211161131.9
申请日：2022-09-22
Applicant: 福州大学
IPC: G05D1/495 , G05D1/46 , G05D101/10 , G05D109/20
Abstract: 本发明涉及一种飞行作业机器人的视觉伺服跟踪与阻抗控制方法。包括：步骤S1、考虑重心偏移以及接触过程中受力和力矩，构建搭载机械臂的四旋翼无人机系统模型和二自由度机械手模型；步骤S2、通过对目标的运动进行分析，构建考虑运动目标的图像动力学模型；步骤S3、设计基于图像的自适应观测器，对目标与飞行作业机器人之间的相对线速度与相对偏航速度以及机械臂对飞行平台的扰动力进行估计；步骤S4、基于自适应观测器设计非奇异快速终端滑模控制器对飞行平台进行位置控制；步骤S5、通过对接触力传感器信号噪声进行分析，设计基于自适应力估计器的飞行作业机器人机械臂阻抗控制方法。
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公开(公告)号：CN113467501B
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202110819205.2
申请日：2021-07-20
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明涉及一种作业飞行机器人动态滑翔抓取与力位混合控制方法，包括以下步骤：步骤S1：考虑重心偏移以及抓取过程中受力和力矩，构建搭载机械臂的四旋翼无人机系统模型和二自由度机械手模型；步骤S2：计算机械手末端受到的瞬时接触力和抓取力；步骤S3：构建参数估计器，并进行参数估计；步骤S4：根据估计参数，进行飞行平台位置控制，在建模误差存在的情况下进行神经网络滑模自适应控制，并解算出通过升力、翻滚力矩、俯仰力矩、偏航力矩；步骤S5：针对所抓取的力分析进行二自由度机械臂力控制，并解算出控制力矩；步骤S6：通过升力、翻滚力矩、俯仰力矩、偏航力矩解算出四个旋翼的转速；步骤S7：通过解算得到的数据，控制无人机。
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公开(公告)号：CN111650836A
公开(公告)日：2020-09-11
申请号：CN202010557868.7
申请日：2020-06-18
Applicant: 福州大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及一种基于作业飞行机器人动态滑翔抓取物体的控制方法，包括以下步骤：步骤S1：考虑重心偏移，构建搭载机械臂的四旋翼无人机系统模型和二自由度机械手模型；步骤S2：通过对机械手与物体瞬时接触时的分析，计算出机械手末端受到的接触力和摩擦力；步骤S3：进行姿态解耦，解算出无人机按目标轨迹飞行所需的翻滚角 俯仰角θd和升力，并进行动力学模型整合；步骤S4：引入稳定的参考模型，计算系统的误差动态模型，在控制器中考虑飞行机器人的转动惯量为有界变量，设计鲁棒自适应控制器，解算出系统的升力和翻滚、俯仰、偏航的输入力矩；步骤S5：通过升力、翻滚力矩、俯仰力矩、偏航力矩解算出四个旋翼的转速。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113467501A
公开(公告)日：2021-10-01
申请号：CN202110819205.2
申请日：2021-07-20
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明涉及一种作业飞行机器人动态滑翔抓取与力位混合控制方法，包括以下步骤：步骤S1：考虑重心偏移以及抓取过程中受力和力矩，构建搭载机械臂的四旋翼无人机系统模型和二自由度机械手模型；步骤S2：计算机械手末端受到的瞬时接触力和抓取力；步骤S3：构建参数估计器，并进行参数估计；步骤S4：根据估计参数，进行飞行平台位置控制，在建模误差存在的情况下进行神经网络滑模自适应控制，并解算出通过升力、翻滚力矩、俯仰力矩、偏航力矩；步骤S5：针对所抓取的力分析进行二自由度机械臂力控制，并解算出控制力矩；步骤S6：通过升力、翻滚力矩、俯仰力矩、偏航力矩解算出四个旋翼的转速；步骤S7：通过解算得到的数据，控制无人机。
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公开(公告)号：CN111650836B
公开(公告)日：2021-08-31
申请号：CN202010557868.7
申请日：2020-06-18
Applicant: 福州大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及一种基于作业飞行机器人动态滑翔抓取物体的控制方法，包括以下步骤：步骤S1：考虑重心偏移，构建搭载机械臂的四旋翼无人机系统模型和二自由度机械手模型；步骤S2：通过对机械手与物体瞬时接触时的分析，计算出机械手末端受到的接触力和摩擦力；步骤S3：进行姿态解耦，解算出无人机按目标轨迹飞行所需的翻滚角、俯仰角和升力，并进行动力学模型整合；步骤S4：引入稳定的参考模型，计算系统的误差动态模型，在控制器中考虑飞行机器人的转动惯量为有界变量，设计鲁棒自适应控制器，解算出系统的升力和翻滚、俯仰、偏航的输入力矩；步骤S5：通过升力、翻滚力矩、俯仰力矩、偏航力矩解算出四个旋翼的转速。
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公开(公告)号：CN207680224U
公开(公告)日：2018-08-03
申请号：CN201721654621.7
申请日：2017-12-02
Applicant: 福州大学
IPC: B01D46/02
Abstract: 本实用新型涉及可伸缩折叠式袋笼机构，包括若干依次连接的袋笼单元，袋笼单元包括两个的圆盘，两个圆盘之间经伸缩杆相连接，伸缩杆设置四根并相对圆盘圆周均布，伸缩杆的两端分别与两个圆盘铰接，每个袋笼单元中的至少一个圆盘与相邻的袋笼单元共用，圆盘的外周上圆周均布四个铰接座，铰接座上及伸缩杆的端部设置有同轴心的销孔，伸缩杆经销钉与铰接座转动连接，伸缩杆包括至少两根依次套设的连接杆，各个连接杆相互嵌套形成移动副，位于内的连接杆的下端周侧设置有弹簧销，位于外部的连接杆上设置有与弹簧销进行定位卡接的卡孔，本实用新型结构简单，设计合理，能够避免因为分节导致安装时会漏装的问题，可折叠，体积小，方便拆装运输。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN208584993U
公开(公告)日：2019-03-08
申请号：CN201820557944.2
申请日：2018-04-19
Applicant: 福州大学
Abstract: 本实用新型涉及一种防尘黑板擦套，其包括防尘部和握持部，所述防尘部远离握持部处相对靠近握持部处外扩，防尘部内连接黑板擦；握持部远离防尘部的一侧设置有凹槽，凹槽内设置支撑框，支撑框为内凹流线型结构，握持部材质为柔性的，握持部在外力作用下贴合支撑框。本实用新型不仅能够防尘，方便握持，而且结构简单。
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