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公开(公告)号：CN116196199A
公开(公告)日：2023-06-02
申请号：CN202310213919.8
申请日：2023-03-08
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明的目的在于提供一种基于力时序的踝关节康复运动评价方法，首先在生物力学仿真软件中建立踝关节康复机器人仿真模型和人体模型的耦合模型，利用该耦合模型进行康复运动的规划。其次使用踝关节康复机器人样机进行规划好的康复运动，并利用肌电仪采集康复运动过程中相关肌肉的表面肌电信号。然后利用小波变换对采集得到的表面肌电信号进行降噪处理，对表面肌电信号的活动段进行检测。最后结合各块肌肉的活动段得到该康复运动的力时序，通过和健康人进行正常步态时的力时序进行比较，评价该康复运动。
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公开(公告)号：CN113730879B
公开(公告)日：2022-05-10
申请号：CN202111201263.5
申请日：2021-10-15
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明提出一种基于足底力反馈的脚踝康复方法，包括以下步骤：步骤S1、预设康复运动轨迹，经动平台处的压力传感器收集足底压力数据，经动平台处的编码器收集足部姿态数据；以获得使用者主动康复的运动意图，实现动平台的主动跟随；步骤S2、基于步骤S1的主动康复运动，通过编码器数据进行描迹实验，获得每个使用者的主动运动轨迹，将运动轨迹记录和数据化；步骤S3、对描迹轨迹进行优化，由踝关节康复机器人根据优化后的轨迹，使用动平台承载使用者足部运动，执行定制化的被动康复运动；本发明适用于踝关节各个康复周期，提高康复运动中人的主动参与度，有助于定制化康复运动轨迹，实现差异化的康复运动，而且有助医师对患者的诊断。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116277053A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310136630.0
申请日：2023-02-20
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明提供了软体灵巧手、软体灵巧手组件以及软体灵巧手的制作方法，包括多个软体驱动器；所述软体驱动器包括内膜部分；所述内膜部分包括硅胶上层、硅胶下层以及轴向限制层；依次设置有掌骨件、第一软体关节件、第一指骨件、第二软体关节件、第二指骨件；所述第一指骨件、第二指骨件以及掌骨件为实心结构；所述第一软体关节件以及第二软体关节件为空心结构，所述第一软体关节件及第二软体关节件的外部分别螺旋绕有缠绕线；所述硅胶上层设置有第一气管及第二气管；所述第一气管连通所述第一软体关节件，所述第二气管连通所述第二软体关节件；应用本技术方案可实现灵巧手代替人工，应用于复杂危险或者特殊情况下对物体的抓取操作。
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公开(公告)号：CN114404228A
公开(公告)日：2022-04-29
申请号：CN202210109777.6
申请日：2022-01-29
Applicant: 福州大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明提出一种基于软体驱动器的康复手套，所述康复手套以软体驱动器驱动手指屈伸来执行康复训练，所述软体驱动器包括固宇于指背处的柱形气囊，柱形气囊经气管、电磁阀与气源相连；所述气源对柱形气囊的充气作业由控制模块控制；当柱形气囊处于充气状态时呈挺直状态，带动手指伸直，当柱形气囊放气时软化，使手指自然恢复弯曲状态或是让手指以自力进行弯曲；本发明能满足手部不同手势的弯曲和弯曲速度，适用于手部康复的各个康复周期，提高康复运动中人的主动参与度，有助于定制化康复运动轨迹，实现差异化的康复运动，有助医师对患者的诊断。
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公开(公告)号：CN114028775B
公开(公告)日：2022-10-14
申请号：CN202111489473.9
申请日：2021-12-08
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明涉及一种基于足底压力的踝关节运动意图识别方法及系统。首先使用足底压力传感器获取足底各部分的压力大小，再通过USB实现上下位机的通讯功能，并编写上位机压力采集程序实现对下位机的数据收发功能，在获取患者足底压力后，通过实验对比归纳出一种能普遍获得良好识别率的数据处理过程。本发明能够通过足底压力来识别患者脚踝运动意图，能普遍获得良好识别率。
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公开(公告)号：CN114028775A
公开(公告)日：2022-02-11
申请号：CN202111489473.9
申请日：2021-12-08
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明涉及一种基于足底压力的踝关节运动意图识别方法及系统。首先使用足底压力传感器获取足底各部分的压力大小，再通过USB实现上下位机的通讯功能，并编写上位机压力采集程序实现对下位机的数据收发功能，在获取患者足底压力后，通过实验对比归纳出一种能普遍获得良好识别率的数据处理过程。本发明能够通过足底压力来识别患者脚踝运动意图，能普遍获得良好识别率。
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公开(公告)号：CN113730879A
公开(公告)日：2021-12-03
申请号：CN202111201263.5
申请日：2021-10-15
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明提出一种基于足底力反馈的脚踝康复方法，包括以下步骤：步骤S1、预设康复运动轨迹，经动平台处的压力传感器收集足底压力数据，经动平台处的编码器收集足部姿态数据；以获得使用者主动康复的运动意图，实现动平台的主动跟随；步骤S2、基于步骤S1的主动康复运动，通过编码器数据进行描迹实验，获得每个使用者的主动运动轨迹，将运动轨迹记录和数据化；步骤S3、对描迹轨迹进行优化，由踝关节康复机器人根据优化后的轨迹，使用动平台承载使用者足部运动，执行定制化的被动康复运动；本发明适用于踝关节各个康复周期，提高康复运动中人的主动参与度，有助于定制化康复运动轨迹，实现差异化的康复运动，而且有助医师对患者的诊断。
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