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公开(公告)号：CN111744735B
公开(公告)日：2021-08-31
申请号：CN202010649029.8
申请日：2020-07-08
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明涉及一种基于工艺品表面喷涂仿真的控制方法，包括以下步骤：步骤S1：仿真得到工艺品表面喷涂仿真结果；步骤S2：根据喷涂仿真结果确定工艺品表面漏喷位置，进一步对漏喷位置进行图像采集，得到工艺品喷涂实时检测结果；步骤S3：根据喷涂仿真结果和工艺品喷涂实时检测结果，自动调整喷涂设备的控制参数，重新规划工艺品喷涂工序，优化工艺品喷涂过程；步骤S4：将步骤S1的喷涂仿真结果、步骤S2的工艺品喷涂实时检测结果以及步骤S3的喷涂设备控制参数存入工艺品表面喷涂数据库。本发明能够提高工艺品表面的喷涂效率。
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公开(公告)号：CN111923049A
公开(公告)日：2020-11-13
申请号：CN202010848414.5
申请日：2020-08-21
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明提出基于球面模型的飞行机械臂视觉伺服与多任务控制方法，采用的伺服结构包括无人机、机械臂和控制模块；机械臂安装于无人机的机械臂安装面处；机械臂安装面处还设有深度相机，其拍摄角度与机械臂安装面成角度设置，控制模块使深度相机、机械臂组合为机器人手眼标定系统；所述机械臂末端设有执行器；所述控制模块为可对无人机的飞行进行控制的控制模块；当所述飞行机械臂需对目标进行操作时，控制模块经深度相机对目标距离进行评估，若目标位于机械臂操作范围外，则控制模块驱动无人机向目标飞行，若目标位于机械臂操作范围内，则控制模块驱动机械臂对目标进行操作；本发明能在无人机上挂载具备主动操纵能力的机械臂。
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公开(公告)号：CN111015673B
公开(公告)日：2024-08-27
申请号：CN202010000903.5
申请日：2020-01-02
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明涉及一种作业型飞行机器人的四自由度机械臂遥操作系统及方法，包括飞行机器人和控制终端；所述飞行机器人包括四旋翼无人机、从端控制单元、RealSense深度相机和四自由度机械臂；所述四自由度机械臂接于四旋翼无人机底部；所RealSense深度相机设置于四旋翼无人机底部前端。本发明通过传输双向信息反馈实现功能，可对于某些复杂且人不能或者不易到达的环境实时远距离作业，同时，机械臂可离线工作实时完成指令任务。
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公开(公告)号：CN111984024B
公开(公告)日：2022-08-09
申请号：CN202010863657.6
申请日：2020-08-25
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明涉及一种基于作业型飞行机器人的扰动和不确定性控制方法，包括以下步骤：步骤S1:构建四旋翼飞行器和三自由度主动机械臂组成的作业型飞行机器人系统，并对其运动学和动力学模型进行建模分析；步骤S2:采用几何控制方法，在机械臂动力学对旋翼飞行器影响的情况下，对旋翼飞行器的位置和姿态进行跟踪；步骤S3:采用无模型的主动机械臂控制，克服不确定性以及旋翼飞行器和系统工作环境带来的外部干扰；步骤S4:构建用于作业型飞行机器人控制的Lyapunov函数；步骤S5:基于Lyapunov函数，对作业型飞行机器人系统旋翼飞行器的稳定性分析，进一步控制作业型飞行机器人系统稳定飞行。本发明能够有效提高作业型飞行机器人在扰动和不确定性下的控制精度。
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公开(公告)号：CN107224802A
公开(公告)日：2017-10-03
申请号：CN201710634081.4
申请日：2017-07-29
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明涉及一种可旋转折叠收缩式金属滤袋袋笼，包括主轴，所述主轴的周部圆周布设有若干根侧杆，若干根侧杆均与主轴平行并分别经套入主轴的套环与主轴转动连接，所述套环上均设有用于限制上一根侧杆的旋转角度的限位块。该可旋转折叠收缩式金属滤袋袋笼的结构简单，便于收纳折叠，使用方便。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111923049B
公开(公告)日：2023-11-03
申请号：CN202010848414.5
申请日：2020-08-21
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明提出基于球面模型的飞行机械臂视觉伺服与多任务控制方法，采用的伺服结构包括无人机、机械臂和控制模块；机械臂安装于无人机的机械臂安装面处；机械臂安装面处还设有深度相机，其拍摄角度与机械臂安装面成角度设置，控制模块使深度相机、机械臂组合为机器人手眼标定系统；所述机械臂末端设有执行器；所述控制模块为可对无人机的飞行进行控制的控制模块；当所述飞行机械臂需对目标进行操作时，控制模块经深度相机对目标距离进行评估，若目标位于机械臂操作范围外，则控制模块驱动无人机向目标飞行，若目标位于机械臂操作范围内，则控制模块驱动机械臂对目标进行操作；本发明能在无人机上挂载具备主动操纵能力的机械臂。
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公开(公告)号：CN111185907A
公开(公告)日：2020-05-22
申请号：CN202010034948.4
申请日：2020-01-13
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明涉及一种作业型飞行机器人抓取后的位姿稳定控制方法，首先，利用牛顿-欧拉方程法对四旋翼无人机搭载机械臂系统建模；然后，在位置控制器中考虑重心偏移系统参数，在滑模控制中补偿重心偏移系统参数，使四旋翼无人机平台按目标轨迹飞行；接着，解算出四旋翼无人机平台按期望轨迹飞行所需的期望翻滚角、期望俯仰角和升力；在姿态控制器中考虑重心偏移控制参数和惯性张量不为常数，在姿态控制器中加入自适应去估计重心偏移控制参数和惯性张量，并加入CMAC神经网络在线逼近惯性张量的真实值，解算出所需的输入力矩，进而联立解算出四个旋翼的的转速。本发明能解决姿态控制律中时变参数未知以及姿态控制稳定不足和重心偏移对位置稳定不足问题。
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公开(公告)号：CN111015673A
公开(公告)日：2020-04-17
申请号：CN202010000903.5
申请日：2020-01-02
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明涉及一种作业型飞行机器人的四自由度机械臂遥操作系统及方法，包括飞行机器人和控制终端；所述飞行机器人包括四旋翼无人机、从端控制单元、RealSense深度相机和四自由度机械臂；所述四自由度机械臂接于四旋翼无人机底部；所RealSense深度相机设置于四旋翼无人机底部前端。本发明通过传输双向信息反馈实现功能，可对于某些复杂且人不能或者不易到达的环境实时远距离作业，同时，机械臂可离线工作实时完成指令任务。
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公开(公告)号：CN110900581A
公开(公告)日：2020-03-24
申请号：CN201911372308.8
申请日：2019-12-27
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明涉及一种基于RealSense相机的四自由度机械臂视觉伺服控制方法，包括以下步骤：步骤S1:根据RealSense相机获取目标物的图像与深度信息；步骤S2:识别在相机坐标系下的目标物的位置信息和姿态信息，并将位置信息和姿态信息根据相机外参数转换为机械臂基坐标系下的位姿信息；步骤S3:求出机械臂末端姿态欧拉角以及根据机器人逆运动学求出机械臂每个关节旋转角度;步骤S4:根据机械臂初始关节角度，计算出机械臂到达特征期望点每个关节需要的转角偏差,并对转角偏差进行线性拟合，并将其转化为控制信号传递给机械臂控制器，驱动机械臂完成抓取目标物任务。本发明可以快速、稳定的抓取特定的物体，装备机构简单，生产成本低，抓取自动化程度高。
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公开(公告)号：CN110103108A
公开(公告)日：2019-08-09
申请号：CN201910487798.X
申请日：2019-06-05
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明涉及一种绝缘芯棒打磨设备及方法，包括机壳，所述机壳前、后侧开设有供绝缘芯棒穿过的入口和出口；机壳内设置有位于绝缘芯棒输送路径两侧的打磨装置和进给装置，机壳内还设置对绝缘芯棒表面粉尘进行清洁的清洁装置；所述进给装置包括贴着绝缘芯棒斜上侧并且转速可调的滚轮，所述滚轮轴心线与绝缘芯棒的输送方向之间具有夹角；所述机壳前、后方设置有位于入口和出口处的支撑装置，所述支撑装置上具有用以放置绝缘芯棒的V形槽，所述V形槽的两侧斜面上分布有支撑绝缘芯棒的万向球。该打磨设备集打磨、去毛刺和粉尘收集于一体，可以减少芯棒和支撑部件的磨损；省时省力，加工效率高，可有效提高打磨精度，大大改善生产环境，安全性高。
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