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公开(公告)号：CN104209953A
公开(公告)日：2014-12-17
申请号：CN201410335558.5
申请日：2014-07-15
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明提供一种机器人电动抓持器，包括法兰基座，法兰基座内中部设有蜗杆，蜗杆两侧设有一对与蜗杆相啮合且旋向相同的扇形蜗轮，一对扇形蜗轮轴心处均固定连接有一拐状连杆，拐状连杆下端铰接有手爪；一对扇形蜗轮固定于一箱体内，箱体内部铰接有与拐状连杆平行设置的曲杆，曲杆下端与手爪相连接，拐状连杆、曲杆及手爪形成平行双曲柄机构。本发明采用无刷直流平电机作为驱动，使其可以更加灵活、方便的实现夹紧力、夹紧速度和位置的控制，本发明设计了蜗轮、蜗杆配合的夹紧方式，采用平行双曲柄机构，使其手爪在夹紧过程中能始终保持平行，同时也增强了夹紧机构的强度，夹紧过程中冲击载荷小，传动平稳，噪音低。
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