公开(公告)号：CN116703966A

公开(公告)日：2023-09-05

申请号：CN202310167569.6

申请日：2023-02-27

Applicant: 福特全球技术公司

Inventor： 庞溯 ,  马科斯·保罗·杰拉尔多卡斯特罗 ,  吴镇炯 ,  克利夫顿·K·托马斯 ,  金尼什·简

IPC: G06T7/246 ,  G06V10/762 ,  G06T7/70 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/08

Abstract: 本公开提供“多对象跟踪”。在第一时间步，可基于确定第一雷达数据中的一个或多个第一雷达聚类簇以及确定第一相机数据中的一个或多个第一二维边界框，确定第一融合图像中的一个或多个第一对象。可通过将所述第一对象和所述第一雷达聚类簇输入到数据关联算法中来确定第一检测到的对象和第一未检测到的对象，所述数据关联算法确定第一概率，并通过确定成本函数来将所述第一雷达聚类簇和所述第一对象添加到第一检测到的对象或第一未检测到的对象中的一个或多个。可将所述第一检测到的对象和所述第一未检测到的对象输入到第一泊松多伯努利混合(PMBM)滤波器，以确定第二检测到的对象、第二未检测到的对象以及第二概率。可基于由所述第一PMBM滤波器确定的所述第二概率来减少所述第二检测到的对象和所述第二未检测到的对象，并且可输出所述第二检测到的对象。