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公开(公告)号：CN117361167A
公开(公告)日：2024-01-09
申请号：CN202311463171.3
申请日：2023-11-06
申请人： 秦皇岛燕大滨沅科技发展有限公司
摘要： 本发明公开了一种安全性高的斗式提升装船机，包括可升降行走支架、物料提升机和物料输送组件，物料输送组件包括固定在支撑台上的转台，转台的中部与防尘仓连接，防尘仓的一端的顶面设有旋转进料管，防尘仓的另一端的底面设有可调节溜筒，防尘仓的末端两侧壁上均设有第一摄像头和第一距离传感器，防尘仓内设有皮带输送机，转台上还设有立柱，立柱上固定有司机室和随动台，随动台上设有卷扬机，卷扬机的卷筒上的钢丝绳与防尘仓的末端固定连接，随动台末端的两侧壁上均设有第三摄像头和第三距离传感器。本发明采用上述结构的安全性高的斗式提升装船机，有效解决现有技术中不方便改变溜筒出料点与船底之间的相对高度、没有避碰设施安全性低的问题。
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公开(公告)号：CN115847412B
公开(公告)日：2023-09-19
申请号：CN202211559642.6
申请日：2022-12-06
申请人： 秦皇岛燕大滨沅科技发展有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于分离框的异轨堆、取料机防碰撞运动规划方法，通过防撞框确定、碰撞检测，最后基于分离框的大机运动策略规划，通过GJK算法检测到两个大机的矩形虚拟框发生碰撞预警时，自动判断大机防碰撞运动策略，本发明的方法当检测到两个大机的矩形虚拟框发生碰撞预警时，能够自动规划大机的防碰撞运动策略，大大提高了堆场作业效率。
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公开(公告)号：CN116362501A
公开(公告)日：2023-06-30
申请号：CN202310321476.4
申请日：2023-03-29
申请人： 秦皇岛燕大滨沅科技发展有限公司
IPC分类号： G06Q10/0631 , G06Q10/067 , G06Q10/083 , G06Q10/04
摘要： 本发明提供了一种散货港口智慧生产管控系统，所述系统通过智能化基础设备系统实现自主运行、调控以及数据收发，包括港口散货生活管控相关的智能化设备、终端和数采装置；由智能生产调度系统基于数据管理系统的产供销数据、船舶信息数据结合设定的优化管控计划决策智能化基础设备系统中各设备和终端的控制指令；还利用仿真预演优化系统，根据设定的优化管控计划执行全面的作业模拟预演，根据预演作业结果对管控优化目标的参数进行优化；针对物料堆垛和全流程设备构建三维模拟平台实现立体展示。采用该系统，克服了现有散货港口处理能力不足、调度策略不完善的问题，形成港口全流程智能调度策略与生产方案，有效降低生产风险并提高生产效率。
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公开(公告)号：CN116022524A
公开(公告)日：2023-04-28
申请号：CN202211609870.X
申请日：2022-12-12
申请人： 秦皇岛燕大滨沅科技发展有限公司
摘要： 本发明公开了一种转接漏斗堵料检测方法，包括以下步骤：1)监测上下游皮带的料流体积；2)上下游皮带重量积分；3)上下游皮带时间差；4)上下游皮带积料判断；本发明通过检测上下游皮带的料流情况，判断转接漏斗料流情况，进而判断是否存在堵料风险，提醒工作人员作业完成后及时清理，防止作业过程中堵料。
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公开(公告)号：CN109650089A
公开(公告)日：2019-04-19
申请号：CN201811560509.6
申请日：2018-12-20
申请人： 秦皇岛燕大滨沅科技发展有限公司
IPC分类号： B65G65/00
摘要： 本发明公开了一种堆场堆取料机与场垛料堆的防碰撞方法，属于堆取料机无人化自动控制系统。本发明利用3D扫描仪对物料堆进行扫描，获取物料堆的三维点云数据，然后进行坐标变换，在堆场坐标系中建立物料堆的三维模型，利用待作业堆场的三维模型进行大机的自动作。在自动作业的过程中，获取与作业堆场的相邻物料堆的三维模型，实时计算出堆场单机空间三维姿态及动态三维模型。在一定的行走位置和俯仰角度下根据大机臂架的回转、俯仰角度，利用防碰撞检测方法，计算物料堆点云数据与大机臂架的距离，找到大机臂架的最大回转角度，主动避免物料堆与大机发生碰撞的风险，使得自动取料更加安全、高效。
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公开(公告)号：CN114803573A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202210413986.X
申请日：2022-04-14
申请人： 华能曹妃甸港口有限公司 , 秦皇岛燕大滨沅科技发展有限公司
摘要： 本发明公开了自动控制技术领域的一种用于散货码头的自动装船换舱方法，该用于散货码头的自动装船换舱方法包括如下步骤：S1：通过管控系统获取船舶号码，确定船型，通过扫描确定船舱位置，通过船舶姿态检测仪确定船舶姿态；S2：通过船舶姿态检测仪实时监控船舶姿态，根据船舶姿态及船舶坐标确定目标舱对舱点；S3：确定对舱点后，根据当前位置和目标位置确定装船机移动及其大臂伸缩俯仰的移动路线，找到当前位置和对舱目标点的位置偏差，进而建立装船机的运动路线，本发明实现装船机换舱作业路径的自动规划，确保装船换舱作业安全高效的完成。
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公开(公告)号：CN110356862A
公开(公告)日：2019-10-22
申请号：CN201910470364.9
申请日：2019-05-31
申请人： 燕山大学 , 秦皇岛燕大滨沅科技发展有限公司
摘要： 本发明提供了一种基于GPS定位的堆取料机防碰撞方法及系统，该方法包括：根据获取的堆场和堆取料机单机的经纬度坐标信息分别对各堆取料机单机的大臂和配重进行轮廓建模，然后根据堆场和各单机的经纬度坐标信息计算选取的各防碰撞特征点的经纬度坐标信息，并计算各堆取料机单机之间的防碰撞目标距离，进而根据各堆取料机单机之间的防碰撞目标距离控制对应的堆取料机单机进行无碰撞作业。采用上述技术方案，克服了现有技术中防碰撞计算精确度过低的问题，同时解决了传统方法中计算过程繁琐，数据冗余量大的问题，不仅对单机的底盘、大臂和配重实现全方位防碰撞，且保障了防碰撞计算的高效性和精确性，相当程度上促进了无人化堆取料技术的发展。
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公开(公告)号：CN111932624B
公开(公告)日：2023-08-18
申请号：CN202010809605.0
申请日：2020-08-13
申请人： 秦皇岛燕大滨沅科技发展有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于坡度图像分割的安息角检测方法，包括以下步骤：A1、首先对像素进行两轮滤波，第一轮针对梯度方向进行滤波，滤除梯度方向为水平和垂直的像素点；第二轮根据梯度幅值进行滤波，对图像的各行自适应的计算阈值，滤除梯度幅值过小的像素；A2、接着通过计算像素之间的相似性进行直线检测；A3、最后对直线聚类，检测煤堆左右边缘，计算安息角。通过本发明的安息角检测方法，通过对散货堆场料堆进行安息角检测，预判物料的堆取范围，避免物料在堆场过程中超出堆料区域。
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公开(公告)号：CN115984195A
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN202211623801.4
申请日：2022-12-16
申请人： 秦皇岛燕大滨沅科技发展有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于三维点云的车厢轮廓检测方法及系统，通过将云台不同角度的点云坐标进行拼接验证，得到完整点云车厢数据，并将三维点云数据转化到二维平面图像，通过图像处理的方式得到车厢轮廓区域坐标，然后通过坐标变换转化为系统坐标，传递给自动装车系统，指导自动装车作业，防止装车过程中，机械臂与车厢侧壁或车厢拉绳碰撞，还能够防止装车过程中，袋装货物装到车厢拉绳或车厢侧壁，从而散落货物。本发明能够实现高栏车、半挂车等车厢外轮廓和车厢拉绳的自动检测，为实现自动装车提供必要准备和前提条件。
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公开(公告)号：CN109650089B
公开(公告)日：2021-02-12
申请号：CN201811560509.6
申请日：2018-12-20
申请人： 秦皇岛燕大滨沅科技发展有限公司
IPC分类号： B65G65/00
摘要： 本发明公开了一种堆场堆取料机与场垛料堆的防碰撞方法，属于堆取料机无人化自动控制系统。本发明利用3D扫描仪对物料堆进行扫描，获取物料堆的三维点云数据，然后进行坐标变换，在堆场坐标系中建立物料堆的三维模型，利用待作业堆场的三维模型进行大机的自动作。在自动作业的过程中，获取与作业堆场的相邻物料堆的三维模型，实时计算出堆场单机空间三维姿态及动态三维模型。在一定的行走位置和俯仰角度下根据大机臂架的回转、俯仰角度，利用防碰撞检测方法，计算物料堆点云数据与大机臂架的距离，找到大机臂架的最大回转角度，主动避免物料堆与大机发生碰撞的风险，使得自动取料更加安全、高效。
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