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公开(公告)号：CN110962136B
公开(公告)日：2022-10-28
申请号：CN201910919375.0
申请日：2019-09-26
申请人： 精工爱普生株式会社
摘要： 一种控制装置及机器人系统，在作为处理对象的区域存在具有陡峭倾斜度的凹凸时也可以继续作业。控制具有可动部的机器人的控制装置，可动部使对对象物进行作业的作业部移动，具备：控制部，接受来自检测对象物与作业部间的距离的距离检测部的输出，按照包括第一设定和第二设定的多个设定控制可动部；接受部，选择接受第一设定和第二设定，第一设定为(a)基于来自距离检测部的输出进行通过可动部的作业部的移动时，在距离或者距离变化率变为事先规定的基准范围外时，停止作业部的移动，第二设定为(b)在基于来自距离检测部的输出进行作业部的移动时，在距离或者变化率变为基准范围外时，不基于来自距离检测部的输出的情况下继续作业部的移动。
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公开(公告)号：CN110962136A
公开(公告)日：2020-04-07
申请号：CN201910919375.0
申请日：2019-09-26
申请人： 精工爱普生株式会社
摘要： 一种控制装置及机器人系统，在作为处理对象的区域存在具有陡峭倾斜度的凹凸时也可以继续作业。控制具有可动部的机器人的控制装置，可动部使对对象物进行作业的作业部移动，具备：控制部，接受来自检测对象物与作业部间的距离的距离检测部的输出，按照包括第一设定和第二设定的多个设定控制可动部；接受部，选择接受第一设定和第二设定，第一设定为(a)基于来自距离检测部的输出进行通过可动部的作业部的移动时，在距离或者距离变化率变为事先规定的基准范围外时，停止作业部的移动，第二设定为(b)在基于来自距离检测部的输出进行作业部的移动时，在距离或者变化率变为基准范围外时，不基于来自距离检测部的输出的情况下继续作业部的移动。
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公开(公告)号：CN110962137B
公开(公告)日：2023-09-26
申请号：CN201910919880.5
申请日：2019-09-26
申请人： 精工爱普生株式会社
摘要： 一种控制装置、机器人系统及机器人，其目的在于抑制安装于机器人的布线随着以分配器为中心的姿态变更而被拉伸所导致的布线的损伤。控制装置用于控制机器人，该机器人具备分配器和距离传感器，该控制装置具备控制部，控制部在使分配器沿第1移动方向移动的情况下，以使得第1距离传感器被配置在前方的方式控制机械臂，并使用通过第1距离传感器和与其构成组的第2距离传感器检测出的值的差量来计算喷出量，控制部在使分配器沿第2移动方向移动的情况下，以使得第3距离传感器被配置在前方的方式控制机械臂，并使用通过第3距离传感器和第4距离传感器检测出的值的差量来计算喷出量。
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公开(公告)号：CN110962137A
公开(公告)日：2020-04-07
申请号：CN201910919880.5
申请日：2019-09-26
申请人： 精工爱普生株式会社
摘要： 一种控制装置、机器人系统及机器人，其目的在于抑制安装于机器人的布线随着以分配器为中心的姿态变更而被拉伸所导致的布线的损伤。控制装置用于控制机器人，该机器人具备分配器和距离传感器，该控制装置具备控制部，控制部在使分配器沿第1移动方向移动的情况下，以使得第1距离传感器被配置在前方的方式控制机械臂，并使用通过第1距离传感器和与其构成组的第2距离传感器检测出的值的差量来计算喷出量，控制部在使分配器沿第2移动方向移动的情况下，以使得第3距离传感器被配置在前方的方式控制机械臂，并使用通过第3距离传感器和第4距离传感器检测出的值的差量来计算喷出量。
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