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公开(公告)号：CN105459142A
公开(公告)日：2016-04-06
申请号：CN201510817721.6
申请日：2011-09-08
申请人： 精工爱普生株式会社
IPC分类号： B25J15/08
CPC分类号： B25J9/0093 , B23P19/007 , B25J9/0096 , B25J9/043 , B25J9/1612 , B25J15/08 , Y10S901/27 , Y10S901/50
摘要： 一种机器人，其特征在于，具备：把持部，该把持部通过使一对指部开闭来把持对象物；移动装置，该移动装置使上述对象物与上述把持部相对移动；以及控制装置，该控制装置对上述移动装置进行控制而使上述把持部朝上述对象物相对移动，将上述一对指部配置到上述对象物的周边，然后，对上述把持部进行控制而使上述一对指部在与载置上述对象物的载置面平行的面开闭，从上述对象物的侧方将上述对象物夹在上述一对指部之间，使上述把持部以3个以上的接触点把持上述对象物。
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公开(公告)号：CN104959982A
公开(公告)日：2015-10-07
申请号：CN201510136619.X
申请日：2014-10-10
申请人： 精工爱普生株式会社
CPC分类号： B23P19/007 , B25J9/16 , B25J13/08
摘要： 一种机器人控制系统，包括：拍摄图像获取部，其获取拍摄图像；以及控制部，其根据拍摄图像来控制机器人，拍摄图像获取部获取映有组装作业的组装对象物与被组装对象物中的、至少被组装对象物的拍摄图像，控制部根据拍摄图像，进行被组装对象物的特征量检测处理，并根据被组装对象物的特征量，使组装对象物移动。
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公开(公告)号：CN104802166A
公开(公告)日：2015-07-29
申请号：CN201510137541.3
申请日：2014-10-10
申请人： 精工爱普生株式会社
IPC分类号： B25J9/16
CPC分类号： B25J9/1602
摘要： 一种机器人控制系统，包括：拍摄图像获取部，其获取拍摄图像；以及控制部，其根据拍摄图像来控制机器人，拍摄图像获取部获取映有组装作业的组装对象物与被组装对象物中的、至少被组装对象物的拍摄图像，控制部根据拍摄图像，进行被组装对象物的特征量检测处理，并根据被组装对象物的特征量，使组装对象物移动。
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公开(公告)号：CN104589354A
公开(公告)日：2015-05-06
申请号：CN201410594160.3
申请日：2014-10-29
申请人： 精工爱普生株式会社
CPC分类号： B25J9/1697 , G05B2219/39016 , G05B2219/39391 , G05B2219/39394 , Y10S901/03 , Y10S901/47
摘要： 本发明提供一种机器人控制装置、机器人系统以及机器人。图像取得部取得包含对象物的图像，控制部基于校准的误差、机器人的设置的误差、由机器人的刚性所导致的误差、机器人对对象物进行了把持的位置的误差、与拍摄有关的误差、以及与作业环境有关的误差的至少一个开始使用了已取得的图像的视觉伺服。另外，控制部在机器人的作业部的一点与对象物之间的距离为2mm以上时开始视觉伺服。
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公开(公告)号：CN104589354B
公开(公告)日：2018-12-07
申请号：CN201410594160.3
申请日：2014-10-29
申请人： 精工爱普生株式会社
摘要： 本发明提供一种机器人控制装置、机器人系统以及机器人。图像取得部取得包含对象物的图像，控制部基于校准的误差、机器人的设置的误差、由机器人的刚性所导致的误差、机器人对对象物进行了把持的位置的误差、与拍摄有关的误差、以及与作业环境有关的误差的至少一个开始使用了已取得的图像的视觉伺服。另外，控制部在机器人的作业部的一点与对象物之间的距离为2mm以上时开始视觉伺服。
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公开(公告)号：CN104802174A
公开(公告)日：2015-07-29
申请号：CN201510137542.8
申请日：2014-10-10
申请人： 精工爱普生株式会社
摘要： 一种机器人控制系统，包括：拍摄图像获取部，其获取拍摄图像；以及控制部，其根据拍摄图像来控制机器人，拍摄图像获取部获取映有组装作业的组装对象物与被组装对象物中的、至少被组装对象物的拍摄图像，控制部根据拍摄图像，进行被组装对象物的特征量检测处理，并根据被组装对象物的特征量，使组装对象物移动。
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公开(公告)号：CN104608153A
公开(公告)日：2015-05-13
申请号：CN201410599083.0
申请日：2014-10-30
申请人： 精工爱普生株式会社
发明人： 山口如洋
CPC分类号： B25J9/1697 , G05B2219/37208 , G05B2219/37555 , G05B2219/39107 , G05B2219/39109 , G05B2219/40072 , G05B2219/40087 , G05B2219/40609 , G05B2219/40615 , G05B2219/45203 , Y10S901/09 , Y10S901/41 , Y10S901/47
摘要： 本发明提供一种机器人，其包括保持物体的保持部、拍摄部、以及机器人的被预先决定的第1部分，拍摄部将第1部分作为背景来拍摄保持部以及物体。
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公开(公告)号：CN102554932A
公开(公告)日：2012-07-11
申请号：CN201110433213.X
申请日：2011-12-21
申请人： 精工爱普生株式会社
IPC分类号： B25J15/08
CPC分类号： B25J15/0028
摘要： 本发明提供机器人以及机器人用手。机器人具备在把持对象物的把持部形成有凹部的2个爪部。所述凹部具有基端侧的面与末端侧的面。将包含于所述基端侧的面的直线、与包含于所述末端侧的面的直线交叉的点作为基点，将经过所述基点的线作为基线，将位于所述2个爪部之间、经过所述凹部的端点、且与基线正交的线作为正交线的情况下，所述基线与包含于所述末端侧的面的直线之间的夹角α大于0度且不足90度，所述正交线与包含于所述基端侧的面的直线之间的夹角β大于0度且不足90度，基点至正交线的长度d大于0。
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公开(公告)号：CN107053167B
公开(公告)日：2021-10-26
申请号：CN201611078388.2
申请日：2016-11-29
申请人： 精工爱普生株式会社
摘要： 本发明提供一种能够高精度地确定基准面的姿势的控制装置、被所涉及的控制装置控制的机器人、以及具备所涉及的控制装置的机器人系统。控制装置(5)能够分别控制具有机器人臂(10)的机器人(1)、以及能够拍摄第一基准标记、第二基准标记以及第三基准标记的拍摄部，对机器人1设置拍摄部或者第一基准标记、第二基准标记以及第三基准标记，并基于拍摄部拍摄第一基准标记而得的第一图像、拍摄部拍摄第二基准标记而得的第二图像、以及拍摄部拍摄第三基准标记而得的第三图像，来求出与经过第一基准标记、第二基准标记以及第三基准标记的平面平行的基准面的姿势。
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