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公开(公告)号：CN110962137B
公开(公告)日：2023-09-26
申请号：CN201910919880.5
申请日：2019-09-26
申请人： 精工爱普生株式会社
摘要： 一种控制装置、机器人系统及机器人，其目的在于抑制安装于机器人的布线随着以分配器为中心的姿态变更而被拉伸所导致的布线的损伤。控制装置用于控制机器人，该机器人具备分配器和距离传感器，该控制装置具备控制部，控制部在使分配器沿第1移动方向移动的情况下，以使得第1距离传感器被配置在前方的方式控制机械臂，并使用通过第1距离传感器和与其构成组的第2距离传感器检测出的值的差量来计算喷出量，控制部在使分配器沿第2移动方向移动的情况下，以使得第3距离传感器被配置在前方的方式控制机械臂，并使用通过第3距离传感器和第4距离传感器检测出的值的差量来计算喷出量。
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公开(公告)号：CN110962137A
公开(公告)日：2020-04-07
申请号：CN201910919880.5
申请日：2019-09-26
申请人： 精工爱普生株式会社
摘要： 一种控制装置、机器人系统及机器人，其目的在于抑制安装于机器人的布线随着以分配器为中心的姿态变更而被拉伸所导致的布线的损伤。控制装置用于控制机器人，该机器人具备分配器和距离传感器，该控制装置具备控制部，控制部在使分配器沿第1移动方向移动的情况下，以使得第1距离传感器被配置在前方的方式控制机械臂，并使用通过第1距离传感器和与其构成组的第2距离传感器检测出的值的差量来计算喷出量，控制部在使分配器沿第2移动方向移动的情况下，以使得第3距离传感器被配置在前方的方式控制机械臂，并使用通过第3距离传感器和第4距离传感器检测出的值的差量来计算喷出量。
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公开(公告)号：CN110962135B
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN201910918924.2
申请日：2019-09-26
申请人： 精工爱普生株式会社
发明人： 宫本义人
摘要： 一种控制装置、机器人系统以及机器人，在具有对喷出面喷出喷出物的针部的机器人中，抑制喷出不良的发生。控制装置具备控制部，控制部使用通过距离传感器检测的值来对机械臂的动作进行控制，多个距离传感器包括在与分配器的轴向正交的第一方向上配置的第一距离传感器及第二距离传感器，第二距离传感器配置在比第一距离传感器远离分配器的位置，控制部在满足通过第一距离传感器获取的距离为预先确定的范围的距离，且通过第二距离传感器获取的距离为比预先确定的范围的距离大的距离的第一条件的情况下，对机器人执行使基于分配器的喷出物的喷出执行的第一指示。
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公开(公告)号：CN109719720A
公开(公告)日：2019-05-07
申请号：CN201811268401.X
申请日：2018-10-29
申请人： 精工爱普生株式会社
CPC分类号： G05B19/402 , B05D1/26 , B05D1/40 , B25J9/1664 , B25J9/1669 , B25J9/1694 , B25J9/1697 , G05B19/401 , G05B2219/37281 , G05B2219/37425
摘要： 本发明提供控制装置、机器人、以及机器人系统。能够使机器人以良好的精度沿着预先确定的轨迹进行对对象物进行的作业。控制装置具备：控制部，对机器人具有的可动部进行控制，以便使用作业部和检测部对对象物进行作业，所述作业部对所述对象物进行作业，所述检测部检测与所述对象物的第一位置和所述作业部的相对距离对应的检测值，从所述作业部朝向所述对象物的方向进行观察，所述第一位置具有与所述作业部重合的部分。
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公开(公告)号：CN110962136B
公开(公告)日：2022-10-28
申请号：CN201910919375.0
申请日：2019-09-26
申请人： 精工爱普生株式会社
摘要： 一种控制装置及机器人系统，在作为处理对象的区域存在具有陡峭倾斜度的凹凸时也可以继续作业。控制具有可动部的机器人的控制装置，可动部使对对象物进行作业的作业部移动，具备：控制部，接受来自检测对象物与作业部间的距离的距离检测部的输出，按照包括第一设定和第二设定的多个设定控制可动部；接受部，选择接受第一设定和第二设定，第一设定为(a)基于来自距离检测部的输出进行通过可动部的作业部的移动时，在距离或者距离变化率变为事先规定的基准范围外时，停止作业部的移动，第二设定为(b)在基于来自距离检测部的输出进行作业部的移动时，在距离或者变化率变为基准范围外时，不基于来自距离检测部的输出的情况下继续作业部的移动。
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公开(公告)号：CN111618845A
公开(公告)日：2020-09-04
申请号：CN202010125295.0
申请日：2020-02-27
申请人： 精工爱普生株式会社
摘要： 本发明提供能够充分地确保承重能力的机器人系统。一种机器人系统，其特征在于，具备：机器人，具有臂；以及手爪，与所述臂连接，所述手爪具有：第一把持部，具有接近或分离的第一爪部和第二爪部；第二把持部，具有接近或分离的第三爪部和第四爪部；以及驱动部，驱动所述第一把持部和所述第二把持部，所述第一爪部与所述第三爪部连结，在所述驱动部使所述第一爪部与所述第二爪部接近时，所述第三爪部与所述第四爪部分离，在所述驱动部使所述第一爪部与所述第二爪部分离时，所述第三爪部与所述第四爪部接近。
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公开(公告)号：CN106182083A
公开(公告)日：2016-12-07
申请号：CN201610373460.8
申请日：2016-05-31
申请人： 精工爱普生株式会社
发明人： 宫本义人
CPC分类号： B25J9/1674 , G05B19/425 , G05B2219/36162 , G05B2219/39447 , G05B2219/50198 , Y10S901/03 , B25J19/00 , B25J9/0081 , G05B19/42
摘要： 本发明提供能够在远离控制装置的场所将示教装置从控制装置拆卸下来的机器人系统。一种机器人系统，具备：机器人；控制装置，其对机器人进行控制；示教装置，其具有使机器人的动作紧急停止的第一操作部，并对机器人的动作进行示教；以及紧急停止处理装置，其具有在第一操作部被操作之后使机器人的动作继续的第二操作部，第二操作部与控制装置分体。
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公开(公告)号：CN107790313B
公开(公告)日：2021-06-01
申请号：CN201710753447.X
申请日：2017-08-28
申请人： 精工爱普生株式会社
发明人： 宫本义人
IPC分类号： B25J9/22
摘要： 本发明提供了能够以使机器人可以在目标位置适当地进行作业的方式而进行控制的控制装置、机器人及机器人系统。控制装置对具有可动部的机器人进行控制，所述可动部包括能够对对象物射出射出物的射出部以及力检出部，其特征在于，所述控制部具备生成部，所述生成部生成示教数据，所述示教数据是在基于来自所述力检出部的输出而检测到所述可动部与所述对象物的接触之后使所述可动部从所述对象物移动了第一距离时的所述可动部的位置处的示教数据。
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