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公开(公告)号：CN114833866A
公开(公告)日：2022-08-02
申请号：CN202210112134.7
申请日：2022-01-29
Applicant: 精工爱普生株式会社
Inventor： 村上尚人
Abstract: 一种减速机的角度传递误差校正方法及机器人系统，即使是在不能确保臂的动作角度范围足够大的环境中，也能够精度良好地校正减速机的角度传递误差。一种减速机的角度传递误差校正方法，在机器人系统中生成用于校正减速机的角度传递误差的校正数据，机器人系统具备臂、具有输入轴及输出轴的减速机、电机、编码器和惯性传感器，该方法包括以下步骤：在比必要输入旋转角度范围小的旋转输入角度范围中使臂旋转；测定并记录角度传递误差；判定所测定的时间的累计值是否为规定值以上；在累计值小于规定值的情况下，测定减速机的角度传递误差并更新记录；在累计值为规定值以上的情况下，根据所记录的减速机的角度传递误差生成校正数据。
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公开(公告)号：CN119502007A
公开(公告)日：2025-02-25
申请号：CN202411145814.4
申请日：2024-08-20
Applicant: 精工爱普生株式会社
Abstract: 本发明公开了机器人系统，其可以根据基台的移动状态进行适当的减振控制。机器人系统的特征在于，具备：基台；机械臂，支承于基台；惯性传感器，设置于机械臂的规定部位，检测规定部位的加速度并输出加速度信号，并且检测规定部位的角速度并输出角速度信号；以及减振控制部，根据惯性传感器输出的加速度信号或者角速度信号进行对机械臂中产生的振动的控制，减振控制部根据基台的移动状态选择振动的控制中使用的加速度信号或者角速度信号的组合。
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公开(公告)号：CN114833866B
公开(公告)日：2023-12-12
申请号：CN202210112134.7
申请日：2022-01-29
Applicant: 精工爱普生株式会社
Inventor： 村上尚人
Abstract: 一种减速机的角度传递误差校正方法及机器人系统，即使是在不能确保臂的动作角度范围足够大的环境中，也能够精度良好地校正减速机的角度传递误差。一种减速机的角度传递误差校正方法，在机器人系统中生成用于校正减速机的角度传递误差的校正数据，机器人系统具备臂、具有输入轴及输出轴的减速机、电机、编码器和惯性传感器，该方法包括以下步骤：在比必要输入旋转角度范围小的旋转输入角度范围中使臂旋转；测定并记录角度传递误差；判定所测定的时间的累计值是否为规定值以上；在累计值小于规定值的情况下，测定减速机的角度传递误差并更新记录；在累计值为规定值以上的情况下，根据所记录的减速机的角度传递误差生成校正数据。
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