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公开(公告)号：CN114084169B
公开(公告)日：2024-04-30
申请号：CN202111447908.3
申请日：2021-11-29
申请人： 网络通信与安全紫金山实验室 , 上海大学
IPC分类号： B60W60/00
摘要： 本发明公开了一种智能网联汽车的内生安全裁决方法、系统和存储介质，裁决方法包含以下步骤：在车辆上部署多个异构感知决策单元以实现动态异构冗余构造，车辆行驶过程中，裁决模块对其中三个感知决策单元功能交集部分的输出结果进行时空同步、感知裁决、决策裁决、迭代裁决；最终根据裁决模块的不同裁决结果，车辆执行CAN命令，或者替换异常感知决策单元，或者按照故障模式运行直至停车。本本发明通过对多个异构感知决策模块功能交集部分的输出结果进行裁决，达到异构感知决策模块之间基本感知功能和基本决策功能相互监督的效果，从而一体化增强智能网联汽车功能安全和网络安全、实现智能网联汽车底线安全。
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公开(公告)号：CN116109188A
公开(公告)日：2023-05-12
申请号：CN202310074862.8
申请日：2023-01-18
申请人： 网络通信与安全紫金山实验室
IPC分类号： G06Q10/0639 , G06Q50/26 , G06Q50/30 , G07C5/08
摘要： 本发明公开了一种自动驾驶车辆的安全评估方法、存储介质及电子设备。其中，该方法包括：对自动驾驶车辆的预定功能单元进行预设的白盒插桩测试，得到自动驾驶车辆的内生安全性得分；获取自动驾驶车辆的单车安全性得分，协同安全性得分，其中，单车安全性得分用于指示自动驾驶车辆在单车驾驶场景下的驾驶安全性，协同安全性得分用于指示自动驾驶车辆在多车驾驶场景下的驾驶安全性；基于内生安全性得分，单车安全性得分，协同安全性得分，得到自动驾驶车辆的综合安全得分。本发明解决了相关技术中存在未将车辆内生安全纳入考量，导致的对自动驾驶车辆安全性评估局限性大，评价客观性不理想的技术问题。
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公开(公告)号：CN115361082A
公开(公告)日：2022-11-18
申请号：CN202210982618.7
申请日：2022-08-16
申请人： 网络通信与安全紫金山实验室
摘要： 本发明公开了一种车辆的时间同步方法、装置及介质，适用于自动驾驶技术领域。根据精确时间和秒脉冲信号对各执行体内的多个传感器进行时间同步得到多个传感器的采样数据；将采样数据进行分析处理得到各执行体的执行结果；将各执行体的执行结果预测至同一时刻以完成车辆的时间同步。除了完成执行体内部多传感器的时间同步，同时实现了执行体与执行体之间的时间同步，使得从传感器在进行时间同步后，对于传感器后续的采样数据到执行体通过分析处理得到各执行体的执行结果，再到根据执行体的执行结果的软件同步预测至同一时刻，均基于同一个时间基准，提高多执行体之间时间同步的精度，使得自动驾驶冗余多执行体技术的安全性和有效性大大提高。
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公开(公告)号：CN116753938A
公开(公告)日：2023-09-15
申请号：CN202310698303.4
申请日：2023-06-13
申请人： 网络通信与安全紫金山实验室
摘要： 本发明公开了一种车辆测试场景生成方法、装置、存储介质及设备。该方法包括：获取自动驾驶车辆的多个场景要素，其中，上述多个场景要素的类型包括车辆要素，路侧要素和云端要素；在上述多个场景要素中存在风险要素的情况下，将上述自动驾驶车辆的驾驶环境划分为风险环境和一般环境；确定上述风险环境对应的详测场景集，以及确定上述一般环境对应的普测场景集；基于上述详测场景集和上述普测场景集，生成上述自动驾驶车辆的目标测试场景集。本发明解决了现有的车辆测试场景生成方法缺少车路协同要素，且测试要素数量庞大，测试效率较低的技术问题。
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公开(公告)号：CN116560355A
公开(公告)日：2023-08-08
申请号：CN202310165974.4
申请日：2023-02-24
申请人： 网络通信与安全紫金山实验室
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明公开了一种障碍物处理方法、装置及电子设备。其中，该方法包括：获取驾驶车辆的车辆速度，以及驾驶车辆感知到的障碍物信息，其中，该障碍物信息包括多种属性信息；基于车辆速度将驾驶车辆的目标区域划分为多个安全等级区域；基于障碍物信息，分别对多个安全等级区域内所包括的一个或多个障碍物按照安全等级进行排序，得到多个安全等级区域分别对应的障碍物排序结果；基于多个安全等级区域分别对应的障碍物排序结果，确定驾驶车辆的目标区域内障碍物的目标排序结果。本发明解决了相关技术中，车辆在驾驶过程中感知的环境信息是杂乱的，导致无法为驾驶控制决策提供可靠依据的技术问题。
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公开(公告)号：CN116394962A
公开(公告)日：2023-07-07
申请号：CN202310302754.1
申请日：2023-03-23
申请人： 网络通信与安全紫金山实验室
IPC分类号： B60W50/14
摘要： 本发明公开了一种界面显示方法、装置及计算机设备。其中，该方法包括：在显示界面上显示多个执行体对应的决策结果，其中，多个执行体安装于自动驾驶车辆的内生安全系统中，多个执行体为自动驾驶车辆内异构冗余的感知决策系统；基于多个执行体对应的决策结果确定裁决结果；基于裁决结果以及多个执行体的决策结果，确定多个执行体中存在异常的异常执行体；在显示界面上对异常执行体进行区别显示。本发明解决了相关技术中，存在无法获知自动驾驶车辆中内生安全系统的工作状态的技术问题。
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公开(公告)号：CN116331237A
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN202310174788.7
申请日：2023-02-27
申请人： 网络通信与安全紫金山实验室
IPC分类号： B60W50/02 , B60W50/029
摘要： 本发明公开了一种自动驾驶车辆的控制方法。其中，该方法包括：获取自动驾驶车辆的异常状态信息，其中，异常状态信息包括：用于表征自动驾驶车辆中的域控制器出现异常的第一状态信息，及用于表征自动驾驶车辆的通信状态出现异常的第二状态信息；基于异常状态信息，确定自动驾驶车辆的异常类型，其中，异常类型包括：域控制器的第一异常类型和数据传输总线的第二异常类型；确定异常类型对应的故障等级，其中，故障等级用于表征异常类型对自动驾驶车辆的正常行驶的影响程度；基于故障等级对应的预设控制方案，控制自动驾驶车辆运行。本发明解决了相关技术无法全面地发现整车故障，并采取相应的控制措施的技术问题。
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公开(公告)号：CN116300801A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310153756.9
申请日：2023-02-21
申请人： 网络通信与安全紫金山实验室
IPC分类号： G05B23/02
摘要： 本发明公开了一种车辆控制参数标定方法、装置和非易失性存储介质。其中，该方法包括：获取车辆的第一运动状态信息、第一规划信息和预先标定好的与车辆的车辆型号匹配的第一标定关系；根据第一运动状态信息和第一规划信息，在第一标定关系中确定第一时刻下车辆的第一车辆控制参数；在根据第一车辆控制参数调整运动状态之后，获取车辆的第二运动状态信息；根据第二运动状态信息和第一规划信息更新第一标定关系，生成适用于车辆的当前状态的第二标定关系，对第二标定关系迭代更新，确定与车辆匹配的目标标定关系。本发明解决了由于传统的车辆控制参数标定方法无法全面地对车辆控制参数进行标定造成的车辆控制参数与车辆运行状态不匹配的技术问题。
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公开(公告)号：CN116155767A
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN202310094396.X
申请日：2023-02-09
申请人： 网络通信与安全紫金山实验室
IPC分类号： H04L43/08 , H04L43/0823 , H04L12/40 , H04L43/106 , H04L43/0852 , H04L41/0631
摘要： 本发明公开了一种车载CAN总线的异常检测方法、装置、存储介质及电子设备。其中，该方法包括：采集目标车辆的车载CAN总线的报文数据，建立待检测报文数据队列；在上述待检测报文数据队列的入队端建立一个滑动时间窗口，其中，上述滑动时间窗口用于确定预设检测算法集对上述待检测报文数据队列进行检测处理时的待检测数据的数据量；采用上述预设检测算法集检测上述滑动时间窗口中的上述待检测报文数据，得到目标检测结果，其中，上述预设检测算法集包括多个异常检测算法；基于上述目标检测结果，判断上述车载CAN总线是否发生异常。本发明解决了现有的车载网络异常检测方法存在检测精度低、误报率高、无法识别多样性的异常情况的技术问题。
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公开(公告)号：CN116150629A
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN202211356339.6
申请日：2022-11-01
申请人： 网络通信与安全紫金山实验室
IPC分类号： G06F18/22 , G06V10/75 , G01S13/86 , G01S13/931 , G01S15/86 , G01S15/931 , G01S17/86 , G01S17/931
摘要： 本发明公开了一种障碍物检测方法、系统、电子设备及计算机可读存储介质。其中，该方法包括：确定多类主用传感器，以及与多类主用传感器分别对应的目标数据；分别确定与目标数据对应的预定算法集，并分别从预定算法集中确定出与目标数据对应的第一算法，其中，预定算法集包括至少两个算法，至少两个算法按照优先级顺序排列，第一算法为对应的预定算法集中优先级排列第一的算法；采用第一算法对对应的目标数据进行处理，得到对应的第一障碍物信息；基于多类主用传感器分别对应的第一障碍物信息，确定目标车辆的目标障碍物。本发明解决了相关技术中检测目标障碍物时，存在检测出的障碍物可靠性较低的技术问题。
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