公开(公告)号：CN107003675A

公开(公告)日：2017-08-01

申请号：CN201580068466.8

申请日：2015-11-18

Applicant: 罗伯特·博世有限公司

Inventor： P.比贝尔 ,  H.贝克 ,  S.亨泽尔

IPC: G05D1/02

CPC classification number: G05D1/0221 ,  G05D1/0274 ,  G05D2201/0208 ,  G05D2201/0215

Abstract: 本发明涉及用于自主机器人车辆（10、10'）测绘处理表面（12、12'）的方法，尤其是用于确定处理表面（12、12'）作为导航方法的组成部分。根据本发明地其特征在于，通过比较在初始测绘行驶（102）上驶过所述处理表面（12、12'）的机器人车辆（10、10'）所行进的路段长度，来辨识在待测绘的处理表面（12、12'）的相互邻接的已测绘（58）的表面区域和未测绘（60）的表面区域之间的边界线（66）；从在如此被辨识的边界线（66、64、56）上的点（70）开始，在所述机器人车辆（10、10'）行驶进所述未测绘的表面区域（60）中的另一测绘行驶（146）的框架中，初始化与所述边界线（66、64、56）邻接的未测绘的表面区域（60）的测绘；并且基于由所述机器人车辆（10、10'）测绘的表面区域（58），创建所述处理表面（12、12'）的地图。

公开(公告)号：CN107003675B

公开(公告)日：2021-06-04

申请号：CN201580068466.8

申请日：2015-11-18

Applicant: 罗伯特·博世有限公司

Inventor： P.比贝尔 ,  H.贝克 ,  S.亨泽尔

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明涉及用于自主机器人车辆（10、10'）测绘处理表面（12、12'）的方法，尤其是用于确定处理表面（12、12'）作为导航方法的组成部分。根据本发明地其特征在于，通过比较在初始测绘行驶（102）上驶过所述处理表面（12、12'）的机器人车辆（10、10'）所行进的路段长度，来辨识在待测绘的处理表面（12、12'）的相互邻接的已测绘（58）的表面区域和未测绘（60）的表面区域之间的边界线（66）；从在如此被辨识的边界线（66、64、56）上的点（70）开始，在所述机器人车辆（10、10'）行驶进所述未测绘的表面区域（60）中的另一测绘行驶（146）的框架中，初始化与所述边界线（66、64、56）邻接的未测绘的表面区域（60）的测绘；并且基于由所述机器人车辆（10、10'）测绘的表面区域（58），创建所述处理表面（12、12'）的地图。