-
公开(公告)号：CN116118895B
公开(公告)日：2024-09-24
申请号：CN202111348884.6
申请日：2021-11-15
申请人： 腾讯科技(深圳)有限公司
IPC分类号： B62D57/028
摘要： 本申请公开一种机器人，可应用于人工智能、机器人应用、机电一体化等各种场景。该机器人包括：髋关节组件、机械腿组件和底部支撑组件，髋关节组件包括可展机构和二自由度驱动模块，可展机构可用于折叠或展开髋关节组件；机械腿组件设置有两个且对称安装于髋关节组件的两侧，机械腿组件包括主动轮模块、直线腿模块、被动轮模块和二自由度踝关节模块，直线腿模块连接于髋关节组件的二自由度驱动模块；底部支撑组件连接于髋关节组件的可展机构，底部支撑组件包括摆动机构、被动移动轮和支撑底盘；髋关节组件和底部支撑组件可沿直线腿模块的轴线方向上下移动，且直线腿模块可绕二自由度驱动模块做转动，以使机器人的模态转变为轮式模态或者足式模态。
-
公开(公告)号：CN112051797B
公开(公告)日：2023-12-26
申请号：CN202010927483.5
申请日：2020-09-07
申请人： 腾讯科技(深圳)有限公司
IPC分类号： G05B19/19
摘要： 本申请提供一种足式机器人运动控制方法、装置、设备及介质，涉及机器人技术领域，该方法包括：获取与运动路径的空间路径起点和空间路径终点对应的质心状态数据；基于所述空间路径起点和所述空间路径终点，确定在所述运动路径中各足端的候选落脚点；基于所述质心状态数据，确定质心位置变化系数与足端接触力的变化关系；在约束条件集合的约束下，筛选满足所述变化关系的目标质心位置变化系数和目标落脚点；其中，所述约束条件集合包括空间落脚点约束条件；根据所述目标质心位置变化系数和所述目标落脚点，确定目标运动控制参数；基于所述目标运动控制参数，控制所述足式机器人按照所述运动路径进行运动。
-
公开(公告)号：CN116945151A
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN202310274755.X
申请日：2023-03-15
申请人： 腾讯科技(深圳)有限公司
IPC分类号： B25J9/16 , B62D57/032
摘要： 本公开的实施例提供一种控制足式机器人的方法、装置、一种足式机器人，一种控制足式机器人的设备、以及一种非易失性计算机可读存储介质。足式机器人包括基座和至少两条机械腿，每条机械腿包括至少一个关节，该方法包括：响应于确定所述足式机器人的部分机械腿下落至与平面接触，确定所述足式机器人对应的第一期望轨迹和第二期望轨迹，其中，所述第一期望轨迹指示所述足式机器人的质心在重力方向和水平方向上移动的期望轨迹以及所述足式机器人的倾斜角的变化的期望轨迹，所述第二期望轨迹指示各条机械腿远离所述基座的一端的期望轨迹；以及基于足式机器人对应的动力学模型以及所述第一期望轨迹和第二期望轨迹，控制足式机器人的各个关节的动作。
-
公开(公告)号：CN116494222A
公开(公告)日：2023-07-28
申请号：CN202210062279.0
申请日：2022-01-19
申请人： 腾讯科技(深圳)有限公司
摘要： 本申请提供一种数据处理的方法、装置、设备以及存储介质，涉及人工智能的机器人领域，可用于机器人动力学参数辨识。在该方法中，通过具有形状的包围盒表征机器人的连杆的外形，并在该包围盒中设置质点云来表征该连杆的质量分布情况，然后可以根据该质点云中的质点的质心位置，确定该质点云的惯性参数描述矩阵P，进一步可以根据该机器人的回归矩阵A和观测矩阵B，以及该惯性参数描述矩阵P，采用二次规划算法，确定该机器人的第一动力学参数。本申请实施例能够将高维度的物理一致性约束简化为质点质量的线性约束，从而可以用二次规划求解动力学参数的辨识问题。
-
公开(公告)号：CN115355905A
公开(公告)日：2022-11-18
申请号：CN202210985184.6
申请日：2022-08-17
申请人： 腾讯科技(深圳)有限公司
IPC分类号： G01C21/16
摘要： 公开了一种用于足式机器人的状态估计方法、状态估计装置、计算机设备、计算机可读存储介质、一种计算机程序产品，可应用于人工智能、足式机器人技术、机电一体化等场景。本公开的各个方面融合了以不同频率工作的不同传感器的输出信息，采用两个卡尔曼滤波器解决了融合不同传感器信息的频率不同、延迟不同等问题，实现了高实时性、高鲁棒性、高有效性的多传感器融合状态估计，显著减小了足式机器人长时间运动时状态估计的累积误差。
-
公开(公告)号：CN113534828A
公开(公告)日：2021-10-22
申请号：CN202011503026.X
申请日：2020-12-17
申请人： 腾讯科技(深圳)有限公司
IPC分类号： G05D1/08
摘要： 本申请实施例公开了一种质心位置确定方法、装置、足式机器人、设备及介质，属于计算机技术领域。该方法包括：创建第一关系数据，创建所述足式机器人配置的至少一个足对应的第二关系数据，根据所述至少一个足对应的第二关系数据，创建第三关系数据，并确定所述目标数值J为最小值时所述第一常数C的取值，获取取值已确定的所述第一常数C对应的所述第一关系数据。本申请实施例提供的方法，无需检测足式机器人各个关节的状态，通过足式机器人的至少一个足对应的第二关系数据，来确定该足式机器人的质心移动轨迹，使足式机器人按照确定的质心移动轨迹进行移动，保证了足式机器人移动的高效性。且此方式能够适用于任意足数的足式机器人，适应范围广。
-
公开(公告)号：CN111506094A
公开(公告)日：2020-08-07
申请号：CN202010291278.4
申请日：2020-04-14
申请人： 腾讯科技(深圳)有限公司
IPC分类号： G05D1/08
摘要： 本申请实施例公开了一种质心位置确定方法、装置、足式机器人及存储介质，属于计算机技术领域。该方法包括：获取足式机器人在初始位置的状态数据及在终止位置的状态数据，创建第一关系数据，创建与足式机器人配置的至少一个足对应的第二关系数据，根据第一关系数据和至少一个足对应的第二关系数据，创建第三关系数据，根据第三关系数据，确定目标数值J为最小值时第一常数Cfree的取值，获取取值已确定的第一常数Cfree对应的第一关系数据。通过创建的第一关系数据、至少一个足对应的第二关系数据及第三关系数据，即可确定第一常数Cfree对应的第一关系数据，可以适用于任意足数的足式机器人，适应范围广。
-
公开(公告)号：CN111230877A
公开(公告)日：2020-06-05
申请号：CN202010081802.5
申请日：2020-02-06
申请人： 腾讯科技(深圳)有限公司
摘要： 本申请实施例公开了一种移动物品的方法及智能设备，属于计算机技术领域。方法包括：控制器根据夹持器所处的第一位置、目标物品的初始位置和终止位置，确定夹持器的移动路径；按照移动路径，控制夹持器从第一位置移动至初始位置后夹持目标物品；根据夹持器所处的第二位置，确定夹持器在移动路径中的第一目标位置，控制夹持器从第二位置移动至第一目标位置；根据夹持器所处的第三位置，确定夹持器在移动路径中的第二目标位置，控制夹持器从第三位置移动至第二目标位置，直至确定夹持器在移动路径中的目标位置为终止位置，控制夹持器将目标物品移动至终止位置，采用了分阶段移动的方式，为应对突发情况奠定了基础，提高了智能设备的灵活性。
-
公开(公告)号：CN111062981A
公开(公告)日：2020-04-24
申请号：CN201911283018.6
申请日：2019-12-13
申请人： 腾讯科技(深圳)有限公司
摘要： 本申请公开了一种图像处理方法、装置及存储介质，属于人工智能领域。本申请通过采用由n个子模型级联而成的模型，分别根据彩色图像对具有不同尺度的输入图像进行深度补全，由于n个具有不同尺度的输入图像可以对应n个深度范围，使得每个子模型均可以针对指定场景中的某个指定深度范围进行深度预测，避免了相关技术中使用同一网络结构对指定场景中不同深度的场景进行处理而导致网络参数量过大的问题。有效降低了网络复杂度，节约了网络运行时间，达到了实时获取稠密深度图的效果。并且，每个子模型均使用彩色图像辅助深度预测操作，由于彩色图像的信息丰富且稠密，能够对场景的识别起到指导作用，使得输出的具有稠密深度的预测结果更加准确。
-
公开(公告)号：CN118928430A
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202310544135.3
申请日：2023-05-12
申请人： 腾讯科技(深圳)有限公司
IPC分类号： B60W40/107 , B60W30/18 , B62D57/028
摘要： 本申请公开了一种轮式移动机器的控制方法、装置和存储介质及电子设备。其中，该方法包括：获取第一加速度和结构关系信息，其中，第一加速度为轮式移动机器执行移动操作时各个目标关节结构的加速度，目标关节结构用于调整轮式移动机器的移动形态，结构关系信息用于表示各个目标关节结构与轮式移动机器中目标驱动轮之间的关联关系；基于第一加速度和结构关系信息，获取第二加速度；在相对加速度指示轮式移动机器执行移动操作时处于异常移动状态的情况下，控制轮式移动机器执行状态恢复操作，可应用在人工智能场景。本申请解决了轮式移动机器的控制效率较低的技术问题。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
搜索结果
72 条记录 (耗时 0.027 秒)
