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公开(公告)号：CN114762972B
公开(公告)日：2024-07-09
申请号：CN202110054375.6
申请日：2021-01-15
申请人： 腾讯科技(深圳)有限公司
IPC分类号： B25J9/00 , B25J9/16 , B25J11/00 , B62D57/032
摘要： 本申请关于一种机械躯干以及机器狗，涉及机器人领域。该机械躯干包括躯干外壳、采集模块、处理模块以及通信模块；采集模块以及通信模块分别与处理模块电性连接；处理模块与躯干外壳的第一侧面接触，采集模块与躯干外壳的第二侧面接触；通信模块位于躯干外壳底面的内壁上，通信模块与处理模块连接，通信模块上具有至少一个驱动组件。将建立有电性连接关系的采集模块、通信模块与处理模块均置于躯干外壳的容置空间内，在除了连接面之外互不接触的前提下分别贴靠躯干外壳的一个面进行放置，使机器人处于工作状态时，各个模块之间不会因为排布过于紧凑，结构发生干涉的原因产生电磁干涉以及热量叠加的现象，提高了机器人使用的稳定性。
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公开(公告)号：CN112223309B
公开(公告)日：2024-01-12
申请号：CN202011059982.3
申请日：2020-09-30
申请人： 腾讯科技(深圳)有限公司
摘要： 本申请实施例提供了一种控制器、控制方法及机器人，其中控制器用于：获取规划长度，并根据规划长度生成包括第一规划角度和第二规划角度的角度控制数据；根据第一规划角度生成第一控制信号，以及根据第二规划角度生成第二控制信号；将第一控制信号和第二控制信号分别发送给第一电机和第二电机，以控制第一电机驱动弹跳变形轮按照第一控制信号对应的转动规则进行转动，以及控制第二电机驱动弹跳腿按照第二控制信号对应的形变规则进行形变，使得弹跳腿在弹跳过程中与参考平面垂直或者趋于垂直。通过本申请实施例可以将弹跳腿形变释放的势能最大限度的转换成向上的动能，使得机器人具备最高的弹跳高度。
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公开(公告)号：CN111731405B
公开(公告)日：2023-12-01
申请号：CN202010662698.9
申请日：2020-07-10
申请人： 腾讯科技(深圳)有限公司
IPC分类号： B62D57/028
摘要： 本申请公开了一种机器人，涉及机械领域。该机器人包括：躯干部，以及与所述躯干部相连的n条机械腿；所述机械腿包括大腿单元和小腿单元；所述大腿单元的关节端和所述小腿单元的关节端通过转轴铰接，所述转轴上固定有行进轮；在处于足式模态下，所述n条机械腿中的所述小腿单元和所述转轴固定连接；在处于轮式模态下，存在至少两条机械腿中的所述小腿单元和所述转轴转动连接。该机器人可实现轮式和足式双模态。
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公开(公告)号：CN116834055A
公开(公告)日：2023-10-03
申请号：CN202210301071.X
申请日：2022-03-24
申请人： 腾讯科技(深圳)有限公司
发明人： 熊坤
摘要： 提供了机械臂的腕关节、机械臂和机器人。腕关节可以包括：末端固定板，用于固定末端执行器；中心轴固定座，连接到末端固定板；第一线轮组件和第二线轮组件，对称设置在中心轴固定座的第一相对两侧且相对于中心轴固定座的轴线转动，并且分别根据基于线状组件的驱动力转动；以及连接机构，与第一线轮组件和第二线轮组件连接，用于将第一线轮组件和第二线轮组件分别连接到末端固定板，使得末端固定板根据第一线轮组件和第二线轮组件的转动而转动。通过将至少一部分驱动模块设置在大臂端而不是设置在关节处，可以使机械臂末端的转动惯量较低，能实现较快地转动速度，且腕关节具有更大的运动范围和灵活性。
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公开(公告)号：CN116215686A
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN202111467337.X
申请日：2021-12-03
申请人： 腾讯科技(深圳)有限公司
IPC分类号： B62D57/024
摘要： 本公开提供了一种机器人组件，属于机器人技术领域。该机器人组件包括机器人和至少一个楔形物块；机器人用于搬运楔形物块；楔形物块包括转块和支撑块，转块与支撑块相连，且能够相对支撑块翻转至支撑块的顶部或支撑块的侧方，当转块位于支撑块的侧方时，转块与支撑块形成一斜面，用于机器人的攀爬。本公开实施例中通过提供机器人和至少一个楔形物块，楔形物块包括转块和支撑块，转块与支撑块相连，且转块能够相对支撑块翻转至支撑块的顶部或支撑块的侧方。在进行攀爬时，机器人能够将楔形物块搬运至需要攀爬的位置，转块位于支撑块的侧方时，转块与支撑块形成一斜面，使得机器人能够沿斜面爬高，从而方便机器人攀爬。
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公开(公告)号：CN116142305A
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN202111386021.8
申请日：2021-11-22
申请人： 腾讯科技(深圳)有限公司
摘要： 公开了一种用于轮式机器人的轮连接机构及轮式机器人，所述轮连接机构的一端连接至该轮式机器人的旋转轮机构，另一端连接至轮式机器人的主体，以将所述旋转轮机构安装至所述主体；且其中，所述轮连接机构被配置为电连接至该主体的控制器，且基于所述控制器的控制命令，控制该旋转轮机构的姿态；所述旋转轮机构的姿态包括该旋转轮机构的侧倾角。
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公开(公告)号：CN114476446B
公开(公告)日：2022-12-13
申请号：CN202011148020.5
申请日：2020-10-23
申请人： 腾讯科技(深圳)有限公司
IPC分类号： B65G1/04
摘要： 本申请涉及机械领域，特别涉及智能仓储技术领域，公开了一种运输装置和仓储系统。该运输装置包括负载部和拖动机构，拖动机构用于带动负载部沿导轨行进，拖动机构包括：与负载部转动连接的连接构件、以及装配至连接构件的至少两个车轮，其中，所述至少两个车轮被装配为：连接构件相对于负载部转动以使导轨两侧分别有至少一个车轮抵接该导轨，且所述至少两个车轮在与导轨抵接的状态下转动时带动负载部沿导轨行进。本申请实施例提供的运输装置，其拖动机构可以带动负载部沿导轨行进以搬运物品至指定地点，从而提高了仓库的空间利用率以及搬运效率。
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公开(公告)号：CN115139329A
公开(公告)日：2022-10-04
申请号：CN202210451628.8
申请日：2022-04-26
申请人： 腾讯科技(深圳)有限公司
摘要： 本公开提供了一种机械腕关节、机械臂及机器人，涉及机器人技术领域。机械腕关节包括：基座件、活动件和第一驱动组件；基座件和活动件转动连接；第一驱动组件包括至少两个第一驱动源和至少两条驱动绳索；至少两个第一驱动源中每个第一驱动源通过至少一条驱动绳索与活动件连接；机械机械腕关节被配置为，至少两个第一驱动源能够分别通过至少一条驱动绳索向活动件施加方向相同的牵引力，驱动活动件绕第一轴线旋转。本公开的机械腕关节，至少两个第一驱动源能够同时向活动件施加牵引力，驱动活动件旋转，实现至少两个第一驱动源对活动件的耦合驱动，提高活动件的转动力矩、转动速度等工作性能。
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公开(公告)号：CN111845194B
公开(公告)日：2022-06-10
申请号：CN202010771668.1
申请日：2020-08-04
申请人： 腾讯科技(深圳)有限公司
摘要： 本申请提供了一种轮式可移动设备的车轮和轮式可移动设备，属于车轮技术领域。所述车轮包括第一轮盘、第二轮盘、弧形锚和弹性件；所述第一轮盘和所述第二轮盘相固定形成所述车轮的轮毂，所述弧形锚的第一端转动安装在所述第一轮盘和所述第二轮盘之间，且所述弧形锚和所述轮毂之间还通过所述弹性件相连；当所述弧形锚与地面相接触时，所述弧形锚收容于所述第一轮盘和所述第二轮盘之间的空间，当所述弧形锚未与地面相接触时，所述弧形锚伸出于所述第一轮盘和所述第二轮盘之间的空间。采用本申请，该车轮既具备在平坦地面上顺畅通行的能力，又具备跨越障碍物的能力，进而可以提高在道路上的通行能力。
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公开(公告)号：CN113911228A
公开(公告)日：2022-01-11
申请号：CN202010663751.7
申请日：2020-07-10
申请人： 腾讯科技(深圳)有限公司
IPC分类号： B62D57/028
摘要： 本申请公开了一种轮足双模态机械腿、装置、设备及介质，涉及虚拟环境领域。该机械腿包括：驱动装置、大腿单元和小腿单元；所述大腿单元的一端与驱动装置连接，所述大腿单元的另一端和所述小腿单元的一端通过转轴铰接，所述转轴上固定有行进轮，所述驱动装置通过传动装置与所述转轴相连；所述小腿单元具有锁定部件；在所述锁定部件处于锁定态时，所述小腿单元通过所述行进轮与转轴固定连接；在所述锁定部件处于解锁态时，所述小腿单元和所述转轴转动连接。该机械腿仅需要一套驱动装置即可实现轮式和足式双模态。
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