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公开(公告)号：CN111923873A
公开(公告)日：2020-11-13
申请号：CN202010951478.8
申请日：2020-09-11
申请人： 航天科工智能机器人有限责任公司
摘要： 本发明提供了一种无人加油自动遮光系统，包括顶部遮光板、侧方遮光板、活动遮光板、目标加油区、控制器及传感定位系统；顶部遮光板、侧方遮光板、活动遮光板及地面围设形成用于放置加油设备的通道，活动遮光板能够从侧方遮光板的侧面伸出至打开状态以延长通道或活动遮光板从侧方遮光板的侧面收缩至收回状态以缩短通道；当汽车停到目标加油区时，控制器控制活动遮光板从收回状态运动至打开状态，传感定位系统对加油目标定位；当加油结束时，控制器控制活动遮光板从打开状态运动至收回状态。本发明营造了一个稳定的、单一的目标视场环境，无论白天黑夜、刮风下雨均能利用传感定位系统对加油目标定位。
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公开(公告)号：CN115781681A
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202211585255.X
申请日：2022-12-09
申请人： 航天科工智能机器人有限责任公司
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明公开了一种机械臂动力学参数辨识方法及参数验证方法，并具体公开了以下步骤：建立摩擦力模型和动力学模型，并读取初始动力学参数；采集动力学数据和摩擦力数据，并计算出真实力矩；摩擦力模型和动力学模型通过初始动力学参数对动力学参数进行交替迭代辨识；计算力矩误差；判断当前是否满足迭代终止条件，若满足，则输出当前的动力学参数；保存可用的动力学参数；对动力学参数进行验证和测试。具有的技术效果是：采用交替迭代的方式，可以使计算力矩向真实力矩进行收敛，以得到更加精准的力矩值，并获得对应的动力学参数；对动力学参数进行验证步骤和测试步骤，可以使动力学参数更具普遍性，并最终获取最优的动力学参数。
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公开(公告)号：CN117754584A
公开(公告)日：2024-03-26
申请号：CN202311840176.3
申请日：2023-12-28
申请人： 航天科工智能机器人有限责任公司
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本公开提供一种抓取参数的确定方法及装置、设备、介质，所述抓取参数包括目标抓取点的位置参数和目标抓取点的旋转参数，所述方法包括：基于球形目标几何中心的位置参数、机械臂基座的基座平面定位参数和目标抓取点的定位信息，确定目标抓取点的位置参数；基于目标抓取点的位置参数和球形目标几何中心的位置参数，确定第一方向描述参数，确定第二方向描述关系式，在第一方向和第二方向的约束关系约束下，基于第一方向描述参数和第二方向描述关系式，确定目标抓取点在机械臂基座坐标系的旋转参数。所述方法可以适应机械臂基座的基座平面变化，保证球形目标抓取可靠性。
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公开(公告)号：CN212529592U
公开(公告)日：2021-02-12
申请号：CN202021990470.4
申请日：2020-09-11
申请人： 航天科工智能机器人有限责任公司
摘要： 本实用新型提供了一种无人加油自动遮光系统及具有该系统的加油集群，包括顶部遮光板、侧方遮光板、活动遮光板、目标加油区、控制器及传感定位系统；顶部遮光板、侧方遮光板、活动遮光板及地面围设形成用于放置加油设备的通道，活动遮光板能够从侧方遮光板的侧面伸出至打开状态以延长通道或活动遮光板从侧方遮光板的侧面收缩至收回状态以缩短通道；当汽车停到目标加油区时，控制器控制活动遮光板从收回状态运动至打开状态，传感定位系统对加油目标定位；当加油结束时，控制器控制活动遮光板从打开状态运动至收回状态。本实用新型营造了一个稳定的、单一的目标视场环境，无论白天黑夜、刮风下雨均能利用传感定位系统对加油目标定位。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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