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公开(公告)号：CN111923873A
公开(公告)日：2020-11-13
申请号：CN202010951478.8
申请日：2020-09-11
申请人： 航天科工智能机器人有限责任公司
摘要： 本发明提供了一种无人加油自动遮光系统，包括顶部遮光板、侧方遮光板、活动遮光板、目标加油区、控制器及传感定位系统；顶部遮光板、侧方遮光板、活动遮光板及地面围设形成用于放置加油设备的通道，活动遮光板能够从侧方遮光板的侧面伸出至打开状态以延长通道或活动遮光板从侧方遮光板的侧面收缩至收回状态以缩短通道；当汽车停到目标加油区时，控制器控制活动遮光板从收回状态运动至打开状态，传感定位系统对加油目标定位；当加油结束时，控制器控制活动遮光板从打开状态运动至收回状态。本发明营造了一个稳定的、单一的目标视场环境，无论白天黑夜、刮风下雨均能利用传感定位系统对加油目标定位。
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公开(公告)号：CN106643694B
公开(公告)日：2019-06-18
申请号：CN201610973666.4
申请日：2016-11-04
申请人： 航天科工智能机器人有限责任公司
IPC分类号： G01C21/00
摘要： 本发明提供了一种机器人室内定位方法，包括：数据存储步骤，用于存储上一时刻的编码器数据以及超宽带数据；数据采集步骤，用于通过设置在驱动所述机器人的左右轮的电机的轴端的光电编码器采集当前时刻的编码器数据以及通过超宽带定位系统采集当前时刻的超宽带数据；增量数据计算步骤，用于根据所存储的上一时刻的编码器数据和超宽带数据以及所采集的当前时刻的编码器数据和超宽带数据来计算里程增量和位置增量；以及定位信息评估步骤，用于根据所计算的里程增量和位置增量来判断所述编码器数据和所述超宽带数据是否异常，从而确定使用无迹卡尔曼滤波(UKF)方法、航位推算方法或由所述超宽带定位系统获得的超宽带位姿信息来获得所述机器人在当前时刻的定位信息。
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公开(公告)号：CN107933730A
公开(公告)日：2018-04-20
申请号：CN201711174461.0
申请日：2017-11-22
申请人： 航天科工智能机器人有限责任公司
IPC分类号： B62D57/028
CPC分类号： B62D57/028
摘要： 本公开提供一种带辅臂的移动机器人，包括驱动支架、辅臂、辅臂电机、行走电机和车轮，所述驱动支架与所述车轮连接，所述辅臂安装在所述驱动支架与所述车轮之间，所述辅臂电机能够驱动所述辅臂，使得所述辅臂与所述车轮做同步转动，所述行走电机安装在所述驱动支架上，用于驱动所述车轮的转动。
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公开(公告)号：CN114407010B
公开(公告)日：2024-03-19
申请号：CN202111662006.1
申请日：2021-12-31
申请人： 航天科工智能机器人有限责任公司
摘要： 本申请公开了一种零力控制方法、装置、电子设备及存储介质，属于机器人技术领域，其中，零力控制方法包括：获取目标机器人的实际受力；将期望力、动力学补偿项和实际受力输入力控制器，得到目标速度；将目标速度输入速度环控制器，得到控制电流；将控制电流输入电流环控制器，得到控制电压；利用控制电压调节电机的力矩。该方法的零力控制过程响应速度快，并且控制更加平稳。
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公开(公告)号：CN112621792B
公开(公告)日：2022-07-15
申请号：CN202011481646.8
申请日：2020-12-15
申请人： 航天科工智能机器人有限责任公司
摘要： 本公开涉及一种机器人用末端执行器，属于螺栓旋拧设备技术领域，包括旋转设置的壳体；所述壳体的一端为旋拧外角螺栓的套筒；所述壳体内沿轴向滑动设置有导杆，且导杆沿周向固定设置；所述导杆伸出套筒的一端为手指部；所述手指部的外圆开设有外螺纹。本公开的有益效果是：可同时完成对放射源的稳定和旋拧，功能多样化，提高机器人对工况的适应度，特别是能够适用于石油勘探领域放射源的装卸。
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公开(公告)号：CN106643694A
公开(公告)日：2017-05-10
申请号：CN201610973666.4
申请日：2016-11-04
申请人： 航天科工智能机器人有限责任公司
IPC分类号： G01C21/00
CPC分类号： G01C21/005
摘要： 本发明提供了一种机器人室内定位方法，包括：数据存储步骤，用于存储上一时刻的编码器数据以及超宽带数据；数据采集步骤，用于通过设置在驱动所述机器人的左右轮的电机的轴端的光电编码器采集当前时刻的编码器数据以及通过超宽带定位系统采集当前时刻的超宽带数据；增量数据计算步骤，用于根据所存储的上一时刻的编码器数据和超宽带数据以及所采集的当前时刻的编码器数据和超宽带数据来计算里程增量和位置增量；以及定位信息评估步骤，用于根据所计算的里程增量和位置增量来判断所述编码器数据和所述超宽带数据是否异常，从而确定使用无迹卡尔曼滤波(UKF)方法、航位推算方法或由所述超宽带定位系统获得的超宽带位姿信息来获得所述机器人在当前时刻的定位信息。
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公开(公告)号：CN106527438A
公开(公告)日：2017-03-22
申请号：CN201610997483.6
申请日：2016-11-11
申请人： 航天科工智能机器人有限责任公司
摘要： 本发明公开了一种机器人导航控制方法和装置。其中，该方法包括：在机器人沿着预先写入的期望路径移动过程中，确定机器人与期望路径的侧向偏差；根据机器人的航向、侧向偏差以及侧向偏差比例系数，确定机器人的航向偏差；根据机器人的航向偏差确定左右电机控制量，并生成左右电机控制指令发送给左右电机。本发明解决了现有技术中机器人无法准确跟随期望路径的技术问题。
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公开(公告)号：CN115781681A
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202211585255.X
申请日：2022-12-09
申请人： 航天科工智能机器人有限责任公司
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明公开了一种机械臂动力学参数辨识方法及参数验证方法，并具体公开了以下步骤：建立摩擦力模型和动力学模型，并读取初始动力学参数；采集动力学数据和摩擦力数据，并计算出真实力矩；摩擦力模型和动力学模型通过初始动力学参数对动力学参数进行交替迭代辨识；计算力矩误差；判断当前是否满足迭代终止条件，若满足，则输出当前的动力学参数；保存可用的动力学参数；对动力学参数进行验证和测试。具有的技术效果是：采用交替迭代的方式，可以使计算力矩向真实力矩进行收敛，以得到更加精准的力矩值，并获得对应的动力学参数；对动力学参数进行验证步骤和测试步骤，可以使动力学参数更具普遍性，并最终获取最优的动力学参数。
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公开(公告)号：CN114407010A
公开(公告)日：2022-04-29
申请号：CN202111662006.1
申请日：2021-12-31
申请人： 航天科工智能机器人有限责任公司
摘要： 本申请公开了一种零力控制方法、装置、电子设备及存储介质，属于机器人技术领域，其中，零力控制方法包括：获取目标机器人的实际受力；将期望力、动力学补偿项和实际受力输入力控制器，得到目标速度；将目标速度输入速度环控制器，得到控制电流；将控制电流输入电流环控制器，得到控制电压；利用控制电压调节电机的力矩。该方法的零力控制过程响应速度快，并且控制更加平稳。
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公开(公告)号：CN112621792A
公开(公告)日：2021-04-09
申请号：CN202011481646.8
申请日：2020-12-15
申请人： 航天科工智能机器人有限责任公司
摘要： 本公开涉及一种机器人用末端执行器，属于螺栓旋拧设备技术领域，包括旋转设置的壳体；所述壳体的一端为旋拧外角螺栓的套筒；所述壳体内沿轴向滑动设置有导杆，且导杆沿周向固定设置；所述导杆伸出套筒的一端为手指部；所述手指部的外圆开设有外螺纹。本公开的有益效果是：可同时完成对放射源的稳定和旋拧，功能多样化，提高机器人对工况的适应度，特别是能够适用于石油勘探领域放射源的装卸。
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