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公开(公告)号：CN111145182B
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN201911392464.0
申请日：2019-12-30
Applicant: 芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司
Abstract: 本发明公开了一种视觉定位三维点云分割方法，机器人携带三维激光传感器获取工件的三维点云信息，利用点云的周边密度实现了工件中心间的数学关系，成功推出工件间的分割方式，成功实现两个圆或类圆状物体间的分割，其可提高对相连圆形或类圆形工件识别定位准确度。解决获取三维点云信息后，利用传统方式圆形或椭圆性检测无法实现对象的完全识别‑识别率低问题以及定位误差大的问题。
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公开(公告)号：CN112614351B
公开(公告)日：2021-10-26
申请号：CN202011596061.0
申请日：2020-12-29
Applicant: 芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司
IPC: G08G1/017
Abstract: 本发明公开了一种基于机器视觉的货车超载检测方法，包括：依次提取车轮的轮毂区域、轮毂区域的轮毂外轮廓及轮毂外轮廓的圆心坐标；提取车轮外轮廓及轮廓点集Ⅰ，将轮毂外轮廓的圆心作为轮胎外轮廓的圆心，确定轮胎半径；计算轮廓点集Ⅰ各轮廓点距轮胎圆心的距离，将距离小于轮胎半径的轮廓点放入轮廓点集Ⅱ；在轮廓点集Ⅱ中找出x坐标与轮胎圆心x坐标相同的轮廓点p(x0，y0)，在轮廓集Ⅱ中查找y坐标位于[y0‑d，y0+d]的轮廓点，放入轮廓点集Ⅲ；遍历轮廓点集Ⅲ，获取两轮廓点间的距离最大值L，将距离L与轮胎直径的比值作为检测参数，若检测参数大于设定阈值，则判定该货车超载。实现货车超重的初步检测，此外设置位置可根据需求进行灵活性设定。
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公开(公告)号：CN112614351A
公开(公告)日：2021-04-06
申请号：CN202011596061.0
申请日：2020-12-29
Applicant: 芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司
IPC: G08G1/017
Abstract: 本发明公开了一种基于机器视觉的货车超载检测方法，包括：依次提取车轮的轮毂区域、轮毂区域的轮毂外轮廓及轮毂外轮廓的圆心坐标；提取车轮外轮廓及轮廓点集Ⅰ，将轮毂外轮廓的圆心作为轮胎外轮廓的圆心，确定轮胎半径；计算轮廓点集Ⅰ各轮廓点距轮胎圆心的距离，将距离小于轮胎半径的轮廓点放入轮廓点集Ⅱ；在轮廓点集Ⅱ中找出x坐标与轮胎圆心x坐标相同的轮廓点p(x0，y0)，在轮廓集Ⅱ中查找y坐标位于[y0‑d，y0+d]的轮廓点，放入轮廓点集Ⅲ；遍历轮廓点集Ⅲ，获取两轮廓点间的距离最大值L，将距离L与轮胎直径的比值作为检测参数，若检测参数大于设定阈值，则判定该货车超载。实现货车超重的初步检测，此外设置位置可根据需求进行灵活性设定。
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公开(公告)号：CN112318226A
公开(公告)日：2021-02-05
申请号：CN202011205152.7
申请日：2020-11-02
Applicant: 芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司
Abstract: 本发明公开了一种圆形工件表面打磨方法，包括步骤：S1、示教扫描轨迹；S2、标定机器人与视觉传感器；S3、采集数据：机器人携带视觉传感器对工件进行扫描时，机器人与视觉传感器在相同时间周期内向计算机传输数据，视觉传感器传输的数据包括当前扫描到的工件轮廓数据；S4、获取工件边缘点；S5、重建工件三维点云；S6、打磨。本发明的圆形工件表面打磨方法，利用线结构光类传感器扫描，实现非线性重建曲线轮廓表面，而且利用每条轮廓线计算定位边缘轮廓点，通过重建点云，可以实现工件轮廓的精准定位与打磨，有助于提高工件打磨质量。
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公开(公告)号：CN111994555A
公开(公告)日：2020-11-27
申请号：CN202010909912.6
申请日：2020-09-02
Applicant: 哈尔滨工业大学芜湖机器人产业技术研究院 , 芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司
Abstract: 本发明公开了一种料框固定装置，包括用于放置料框的托料架、用于对托料架提供支撑的第一支撑机构和第二支撑机构、设置于第一支撑机构上的第一导向机构和第一定位机构、设置于第二支撑机构上且用于与第一导向机构相配合以引导托料架朝向上料位进行移动的第二导向机构、设置于第二支撑机构上且用于与第一定位机构相配合对托料架进行定位的第二定位机构、与第二支撑机构连接且用于调节第二支撑机构与第一支撑机构之间的距离的调节机构以及设置于上料位处且用于检测料框到位情况的到位传感器。本发明的料框固定装置，可以实现料框的准确定位和放置，而且可以适于不同尺寸大小的料框的定位，提高了通用性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111145182A
公开(公告)日：2020-05-12
申请号：CN201911392464.0
申请日：2019-12-30
Applicant: 芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司
Abstract: 本发明公开了一种视觉定位三维点云分割方法，机器人携带三维激光传感器获取工件的三维点云信息，利用点云的周边密度实现了工件中心间的数学关系，成功推出工件间的分割方式，成功实现两个圆或类圆状物体间的分割，其可提高对相连圆形或类圆形工件识别定位准确度。解决获取三维点云信息后，利用传统方式圆形或椭圆性检测无法实现对象的完全识别-识别率低问题以及定位误差大的问题。
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公开(公告)号：CN111127638B
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN201911391965.7
申请日：2019-12-30
Applicant: 芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司
IPC: G06T17/00 , G06F16/583
Abstract: 本发明公开了一种利用三维模板库实现工件突出标志位定位抓取点方法设计合理，建立数学模型实现差距放大化，放大较小的差距，实现感兴趣目标对象从原始数据中脱离，其能准确提取已有信息中存在的对象，对已提取的工件对象精确的给出其定位中心；通过设置人工A、算法B和变形C模板库，有效的进行模板匹配实现对象确定，能够实现对象精确定位，同时实现变形对象的报警预测。
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公开(公告)号：CN111047623B
公开(公告)日：2022-12-23
申请号：CN201911391952.X
申请日：2019-12-30
Applicant: 芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司
Abstract: 本发明公开了一种视觉辅助定位的高效模板定位算法系统，其视觉为辅助定位，其与机器人间无需标定，解决了视觉与机器人间标定带来的误差；减小了视觉定位中的偶然性误差因素，同时采用多模板拟合减少了整体定位误差；采取球形辅助求解多姿态的平均姿态方式，能为机器人求解出合适的姿态，减小定位误差。
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公开(公告)号：CN112710197A
公开(公告)日：2021-04-27
申请号：CN202011644602.2
申请日：2020-12-29
Applicant: 芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司
IPC: F41J5/10
Abstract: 本发明公开了一种基于机器视觉的打靶计分方法，包括如下步骤：S1、采集射击前的靶纸图像，获取靶纸上各靶环线的半径值；S2、采集射击后的靶纸图像，确定射击孔圆心所在的半径区间；S3、基于各半径区间定义的计分值来统计此次打靶的总计分。提高了射击孔所在靶环的识别精度，同时也实现打靶的自动计分，提高打靶的计分效率。
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公开(公告)号：CN112536584A
公开(公告)日：2021-03-23
申请号：CN202011363229.3
申请日：2020-11-27
Applicant: 芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司
Abstract: 本发明公开了一种泵体口环自动安装装置，包括：口环上料装置，通过滑道与图像采集平台连通，与电气PLC服务端通讯连接；工业相机，与上位机通讯连接，上位机上集成有用于识别泵体口环位姿的口环位姿识别装置；旋转台，设有圆形转盘及控制圆形转盘转动的驱动电机，圆形转盘上均匀设置有若干口环底座，驱动电机控制当前待装配的口环底座转动至指定位置，驱动电机与电气PLC服务端通讯连接；机器人客户端、电气PLC服务端与上位机三者通讯连接。通过对口环图像进行识别处理，得到口环的位姿数据，根据口环姿态来调整口环至放件示教点姿态，将口环安装至指定位置的口环底座时，口环底座上的凸点位于口环的内凹圆弧，实现了口环的自动及准确安装。
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