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公开(公告)号：CN110530288B
公开(公告)日：2024-07-19
申请号：CN201910815444.3
申请日：2019-08-30
申请人： 芜湖安普机器人产业技术研究院有限公司 , 安徽工程大学
IPC分类号： G01B11/24
摘要： 本发明涉及一种铸管承口检测装置机器人夹具，包括夹具安装杆、传感器安装板、传感器防护装置及传感器除尘装置，夹具安装杆安装于工业机器人末端法兰上，传感器安装板安装于夹具安装杆上，传感器防护装置及传感器除尘装置均安装于传感器安装板上。本发明适用于铸管承口自动检测装置，与工业机器人配合实现对铸管承口圆度的自动化检测。此外，本发明结构稳定可靠，传感器防护效果好，有效的避免了外部粉尘对圆度测量的干扰。
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公开(公告)号：CN109645905B
公开(公告)日：2021-07-27
申请号：CN201811508822.5
申请日：2018-12-11
申请人： 安徽工程大学 , 芜湖安普机器人产业技术研究院有限公司
摘要： 本发明涉及一种负压吸附式爬墙清扫机器人，包括主体框架，主体框架用于清扫墙面的一端设有清扫部件、将自身吸附在墙面上的负压系统、使自身在墙面上作前进和后退以及转弯的驱动部件，主体框架上安装有可360°旋转的摄像机，主体框架内设有与清扫部件、负压系统、驱动部件、摄像机相连的电路控制系统。本发明可防止整机从墙面上脱离，提高整机的安全性，整机移动灵活性更强、稳定性更高，还可以实现远程操控和360度摄像观察，操作更方便，有效减轻劳动强度，提高墙面清扫的工作效率。
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公开(公告)号：CN112606026A
公开(公告)日：2021-04-06
申请号：CN202011302753.X
申请日：2020-11-19
申请人： 芜湖安普机器人产业技术研究院有限公司 , 安徽工程大学
摘要： 本发明涉及工业自动化领域，具体是一种铸管砂芯机器人通用夹具，包括：快换连接装置，与工业机器人通用夹具的上部连接，用于实现夹具的连接；左右调整装置，与快换连接装置连接，实现夹具的横向调节，自动调整间距；旋转装置，在左右调整装置均布有若干组，使得砂芯能够在夹具上独立连续旋转，将砂芯表面残余的涂料分离出去；砂芯抓取装置，每组左右调整装置上均有设置，实现砂芯的自动抓取，左右调整装置通过与快换连接装置连接，配合砂芯抓取装置实现砂芯的自动抓取，码放的时候能够自动调整间距，砂芯能够在夹具上独立连续旋转，结构简单，适用性好。
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公开(公告)号：CN110530288A
公开(公告)日：2019-12-03
申请号：CN201910815444.3
申请日：2019-08-30
申请人： 芜湖安普机器人产业技术研究院有限公司 , 安徽工程大学
IPC分类号： G01B11/24
摘要： 本发明涉及一种铸管承口检测装置机器人夹具，包括夹具安装杆、传感器安装板、传感器防护装置及传感器除尘装置，夹具安装杆安装于工业机器人末端法兰上，传感器安装板安装于夹具安装杆上，传感器防护装置及传感器除尘装置均安装于传感器安装板上。本发明适用于铸管承口自动检测装置，与工业机器人配合实现对铸管承口圆度的自动化检测。此外，本发明结构稳定可靠，传感器防护效果好，有效的避免了外部粉尘对圆度测量的干扰。
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公开(公告)号：CN109458930A
公开(公告)日：2019-03-12
申请号：CN201811561096.3
申请日：2018-12-20
申请人： 芜湖安普机器人产业技术研究院有限公司 , 安徽工程大学
摘要： 本发明涉及管道内圆圆度值非接触式检测领域，具体是一种铸管承口轴线标定及圆度检测方法S1：获取两点；S2：获取数据；S3：生成圆度值；S4：判断各台阶圆度值；设置在六轴机器人的末端上的激光测距传感器，沿着铸管承口并由程序软件处理生成一个近似于圆的多边形，进行处理得到的圆度值精准度高；按照本发明的步骤，使得六轴机器人携带激光测距传感器运动至其它台阶所选定的点，重复检测动作，依次判断各台阶的圆度值，减少人工参与计算测量，提高精度。
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公开(公告)号：CN112296276B
公开(公告)日：2022-06-17
申请号：CN202010996868.7
申请日：2020-09-21
申请人： 芜湖安普机器人产业技术研究院有限公司 , 安徽工程大学
IPC分类号： B22C23/02
摘要： 本发明涉及砂芯浸涂技术领域，具体是一种铸管砂芯自动浸涂装置，包括：浸涂液循环装置，设置在地面上，用于将浸涂液循环流动，防止涂料沉淀；顶升装置，设置在浸涂液循环装置上，用于配合浸涂液循环装置使得浸涂液循环装置上升；旋转装置，设置在顶升装置上，用于配合顶升装置使得浸涂液循环装置旋转；砂芯密封装置，设置在旋转装置上，用于密封铸管砂芯保证砂芯内部不沾到浸涂液，通过离心泵从双层浸料池的下层抽取循环浸涂液至上层，使得涂料在双层浸料池中循环流动，防止涂料沉淀，配合导向杆在顶升架上升的过程中起导向作用，精准配合；伸缩气囊可以实现自动伸缩，保证砂芯内部不沾到浸涂液，减少浸涂液不必要的浪费，节约资源。
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公开(公告)号：CN112296276A
公开(公告)日：2021-02-02
申请号：CN202010996868.7
申请日：2020-09-21
申请人： 芜湖安普机器人产业技术研究院有限公司 , 安徽工程大学
IPC分类号： B22C23/02
摘要： 本发明涉及砂芯浸涂技术领域，具体是一种铸管砂芯自动浸涂装置，包括：浸涂液循环装置，设置在地面上，用于将浸涂液循环流动，防止涂料沉淀；顶升装置，设置在浸涂液循环装置上，用于配合浸涂液循环装置使得浸涂液循环装置上升；旋转装置，设置在顶升装置上，用于配合顶升装置使得浸涂液循环装置旋转；砂芯密封装置，设置在旋转装置上，用于密封铸管砂芯保证砂芯内部不沾到浸涂液，通过离心泵从双层浸料池的下层抽取循环浸涂液至上层，使得涂料在双层浸料池中循环流动，防止涂料沉淀，配合导向杆在顶升架上升的过程中起导向作用，精准配合；伸缩气囊可以实现自动伸缩，保证砂芯内部不沾到浸涂液，减少浸涂液不必要的浪费，节约资源。
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公开(公告)号：CN110285928A
公开(公告)日：2019-09-27
申请号：CN201910571866.0
申请日：2019-06-28
申请人： 安徽工程大学 , 芜湖安普机器人产业技术研究院有限公司
摘要： 本发明涉及铸管外壁的渗水视觉检测领域，具体是一种铸管外壁渗水视觉检测装置,包括在铸管两端均有设置的水压机、与水压机配合的外接的控制系统，还包括：轴向移动装置，设置在两组水压机之间，用于横向移动便于横向方位的视觉检测；电缸推动装置，设置在轴向移动装置上，用于实现圆周状的视觉检测；视觉检测装置，设置在电缸推动装置上，用于实现对铸管的视觉检测，通过轴向移动装置带动本发明轴向移动，利用伸缩连杆装置动作，将视觉检测装置对准铸管的外壁，保证视觉相机的镜头均匀覆盖整个铸管外壁，实现了铸管外壁渗水的自动化视觉检测，减少人员投入，降低劳动强度和提高铸管成品的合格率的目的。
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公开(公告)号：CN109909484A
公开(公告)日：2019-06-21
申请号：CN201910211846.2
申请日：2019-03-20
申请人： 安徽工程大学 , 芜湖安普机器人产业技术研究院有限公司
IPC分类号： B22D33/04
摘要： 本发明涉及模具领域，具体是一种铸造砂箱自动定位合箱装置，包括外接的控制系统、用于支撑的输送砂箱的砂箱输送装置，所述的砂箱为上砂箱和下砂箱组成，所述的上砂箱和下砂箱上分别设置有3个砂箱定位销和3个定位销孔，还包括：砂箱柔性夹持装置，位于砂箱输送装置的上方；四轴移动装置，设置在砂箱输送装置上端且位于砂箱输送装置的输入端；双向视觉检测装置，设置在砂箱输送装置的侧端，利用四自由度桁架机械手实现对砂箱的上砂箱和下砂箱的位置和姿态调整，利用双向视觉检测装置检测定位销的位置，进而实现砂箱的自动定位合箱，降低了劳动强度，提高砂模铸造的生产效率。
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公开(公告)号：CN109696135A
公开(公告)日：2019-04-30
申请号：CN201811561160.8
申请日：2018-12-20
申请人： 安徽工程大学 , 芜湖安普机器人产业技术研究院有限公司
IPC分类号： G01B11/24
摘要： 本发明涉及一种铸管承口圆度非接触式自动检测方法，其具体步骤如下：S1：固定；S2：确认两点；S3：回原点；S4：确定实际中心轴；S5：运行；S6：轮廓线的截面图；S7：确定圆度值；在六轴机器人的末端装备激光测距传感器便于感测到精确的数据，减少人工参与带来的测量误差；再驱动六轴机器人沿着铸管承口中心轴线的方向由外向内检测一组数据，如此反复12次，最终得到铸管承口各台阶圆度值，利用上位机进行处理，减少人工利用公式计算带来的计算压力过大导致出现失误的可能。
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