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公开(公告)号：CN110285928B
公开(公告)日：2024-02-13
申请号：CN201910571866.0
申请日：2019-06-28
申请人： 安徽工程大学 , 芜湖安普机器人产业技术研究院有限公司
摘要： 本发明涉及铸管外壁的渗水视觉检测领域，具体是一种铸管外壁渗水视觉检测装置,包括在铸管两端均有设置的水压机、与水压机配合的外接的控制系统，还包括：轴向移动装置，设置在两组水压机之间，用于横向移动便于横向方位的视觉检测；电缸推动装置，设置在轴向移动装置上，用于实现圆周状的视觉检测；视觉检测装置，设置在电缸推动装置上，用于实现对铸管的视觉检测，通过轴向移动装置带动本发明轴向移动，利用伸缩连杆装置动作，将视觉检测装置对准铸管的外壁，保证视觉相机的镜头均匀覆盖整个铸管外壁，实现了铸管外壁渗水的自动化视觉检测，减少人员投入，降低劳动强度和提高铸管成品的合格率的目的。
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公开(公告)号：CN109696135B
公开(公告)日：2020-11-27
申请号：CN201811561160.8
申请日：2018-12-20
申请人： 安徽工程大学 , 芜湖安普机器人产业技术研究院有限公司
IPC分类号： G01B11/24
摘要： 本发明涉及一种铸管承口圆度非接触式自动检测方法，其具体步骤如下：S1：固定；S2：确认两点；S3：回原点；S4：确定实际中心轴线；S5：运行；S6：轮廓线的截面图；S7：确定圆度值；在六轴机器人的末端装备激光测距传感器便于感测到精确的数据，减少人工参与带来的测量误差；再驱动六轴机器人沿着铸管承口中心轴线的方向由外向内检测一组数据，如此反复12次，最终得到铸管承口各台阶圆度值，利用上位机进行处理，减少人工利用公式计算带来的计算压力过大导致出现失误的可能。
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公开(公告)号：CN110530288B
公开(公告)日：2024-07-19
申请号：CN201910815444.3
申请日：2019-08-30
申请人： 芜湖安普机器人产业技术研究院有限公司 , 安徽工程大学
IPC分类号： G01B11/24
摘要： 本发明涉及一种铸管承口检测装置机器人夹具，包括夹具安装杆、传感器安装板、传感器防护装置及传感器除尘装置，夹具安装杆安装于工业机器人末端法兰上，传感器安装板安装于夹具安装杆上，传感器防护装置及传感器除尘装置均安装于传感器安装板上。本发明适用于铸管承口自动检测装置，与工业机器人配合实现对铸管承口圆度的自动化检测。此外，本发明结构稳定可靠，传感器防护效果好，有效的避免了外部粉尘对圆度测量的干扰。
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公开(公告)号：CN109645905B
公开(公告)日：2021-07-27
申请号：CN201811508822.5
申请日：2018-12-11
申请人： 安徽工程大学 , 芜湖安普机器人产业技术研究院有限公司
摘要： 本发明涉及一种负压吸附式爬墙清扫机器人，包括主体框架，主体框架用于清扫墙面的一端设有清扫部件、将自身吸附在墙面上的负压系统、使自身在墙面上作前进和后退以及转弯的驱动部件，主体框架上安装有可360°旋转的摄像机，主体框架内设有与清扫部件、负压系统、驱动部件、摄像机相连的电路控制系统。本发明可防止整机从墙面上脱离，提高整机的安全性，整机移动灵活性更强、稳定性更高，还可以实现远程操控和360度摄像观察，操作更方便，有效减轻劳动强度，提高墙面清扫的工作效率。
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公开(公告)号：CN112606026A
公开(公告)日：2021-04-06
申请号：CN202011302753.X
申请日：2020-11-19
申请人： 芜湖安普机器人产业技术研究院有限公司 , 安徽工程大学
摘要： 本发明涉及工业自动化领域，具体是一种铸管砂芯机器人通用夹具，包括：快换连接装置，与工业机器人通用夹具的上部连接，用于实现夹具的连接；左右调整装置，与快换连接装置连接，实现夹具的横向调节，自动调整间距；旋转装置，在左右调整装置均布有若干组，使得砂芯能够在夹具上独立连续旋转，将砂芯表面残余的涂料分离出去；砂芯抓取装置，每组左右调整装置上均有设置，实现砂芯的自动抓取，左右调整装置通过与快换连接装置连接，配合砂芯抓取装置实现砂芯的自动抓取，码放的时候能够自动调整间距，砂芯能够在夹具上独立连续旋转，结构简单，适用性好。
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公开(公告)号：CN110530288A
公开(公告)日：2019-12-03
申请号：CN201910815444.3
申请日：2019-08-30
申请人： 芜湖安普机器人产业技术研究院有限公司 , 安徽工程大学
IPC分类号： G01B11/24
摘要： 本发明涉及一种铸管承口检测装置机器人夹具，包括夹具安装杆、传感器安装板、传感器防护装置及传感器除尘装置，夹具安装杆安装于工业机器人末端法兰上，传感器安装板安装于夹具安装杆上，传感器防护装置及传感器除尘装置均安装于传感器安装板上。本发明适用于铸管承口自动检测装置，与工业机器人配合实现对铸管承口圆度的自动化检测。此外，本发明结构稳定可靠，传感器防护效果好，有效的避免了外部粉尘对圆度测量的干扰。
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公开(公告)号：CN109458930A
公开(公告)日：2019-03-12
申请号：CN201811561096.3
申请日：2018-12-20
申请人： 芜湖安普机器人产业技术研究院有限公司 , 安徽工程大学
摘要： 本发明涉及管道内圆圆度值非接触式检测领域，具体是一种铸管承口轴线标定及圆度检测方法S1：获取两点；S2：获取数据；S3：生成圆度值；S4：判断各台阶圆度值；设置在六轴机器人的末端上的激光测距传感器，沿着铸管承口并由程序软件处理生成一个近似于圆的多边形，进行处理得到的圆度值精准度高；按照本发明的步骤，使得六轴机器人携带激光测距传感器运动至其它台阶所选定的点，重复检测动作，依次判断各台阶的圆度值，减少人工参与计算测量，提高精度。
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公开(公告)号：CN107755610A
公开(公告)日：2018-03-06
申请号：CN201711172753.0
申请日：2017-11-22
申请人： 芜湖安普机器人产业技术研究院有限公司 , 安徽工程大学
摘要： 本发明涉及一种锻压机自动喷模装置及其喷模方法，包括可升降工作台、安装在可升降工作台上端的伸缩喷模装置、置于可升降工作台内的控制箱，伸缩喷模装置包括固定有气缸安装板的喷模气缸、与气缸安装板之间安装有直线轴承的导向轴、连接导向轴和喷模气缸的中间过渡板、与中间过渡板之间固定有喷头连接板的喷头、喷模气缸固定有靠近气缸安装板且沿喷模气缸长度方向上依次分布的磁性开关一、磁性开关二和磁性开关三。本发明具有结构设计合理、体积小、自动化程度高的优点，无需人工对锻压机进行清理，有效降低了企业的人工成本，减小工作人员的工作压力，保证清理时的统一性和产品的质量，大大提高了生产效率。
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公开(公告)号：CN110238572A
公开(公告)日：2019-09-17
申请号：CN201910567123.6
申请日：2019-06-27
申请人： 芜湖安普机器人产业技术研究院有限公司 , 安徽工程大学
IPC分类号： B23K37/00
摘要： 本发明涉及工装夹具领域，具体是一种多规格阀门密封面的机器人堆焊定位工装，包括电缸；垂直升降机构，设置在地面上且与电缸配合，用于对阀门提供纵向支撑及调节；定位孔间距调整机构，设置在垂直升降机构上，用于对阀门的固定位置进行横向的尺寸调节；翻转机构，设置在定位孔间距调整机构上，用于对阀门进行翻转便于焊接，利用可调间距的互换定位销满足多种规格阀门的安装定位和夹紧；使用翻转机构将产品自动翻转180°，省去人工翻转过程，减少人工劳动强度，提高工作效率；使用垂直升降机构完成不同阀门的空间高度位置要求，便于机器人焊接和产品的上下料。
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