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发明公开
一种双定子驱动大扭矩机器人关节审中-实审

公开(公告)号：CN117697814A

公开(公告)日：2024-03-15

申请号：CN202311673499.8

申请日：2023-12-07

申请人： 苏州大学

发明人： 李伟达 , 李娟 , 胡雪峰 , 黄剑斌

IPC分类号： B25J17/02 , B25J9/08 , B25J9/10

摘要： 本发明涉及一种双定子驱动大扭矩机器人关节，包括：双定子驱动模块和摆线针轮减速机模块；双定子驱动模块包括关节外壳、永磁体阵列一、永磁体阵列二、永磁体阵列三、径向铁芯、径向线圈、端部铁芯、端部线圈、输入轴、关节盖、走线管和轴承一；摆线针轮减速机模块包括曲柄轴、轴承钢套、圆柱销、摆线齿一、摆线齿二、内齿圈、后挡板、圆柱滚子和轴承二。本发明的双定子驱动大扭矩机器人关节，采用电机和减速器径向嵌套的布局方式，同时实现电气连接集成于结构内部，通过圆周、端部双定子，增大驱动力矩和输出力矩，同时可减小力矩波动、拓宽关节转速范围，提高内部空间利用率。